安全控制单元、安全控制方法、安全控制程序技术

安全控制单元(10)具有存储器(102)、运算控制部(101)、以及将运算控制部(101)与安全输入设备(31)以及作为安全控制对象的输出设备(32)连接的输入输出单元(103)。在系统程序(120S)中，包括经由输入输出单元(103)连接的安全输入设备(31)以及输出设备(32)与存储器(102)之间的控制用数据(120D)的数据更新处理。运算控制部(101)在接受控制程序(120C)的变更时，停止执行控制程序(120C)。运算控制部(101)一边执行包含数据更新的系统程序(120S)的一部分，一边执行控制程序(120C)的变更。运算控制部(101)重新执行控制程序(120C)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】安全控制单元、安全控制方法、安全控制程序
本专利技术涉及FA系统的安全控制单元以及FA系统中的安全控制技术。
技术介绍
现在，FA(FactoryAutomation：工厂自动化)系统被广泛利用。在FA系统中，如专利文献1所述，通过控制单元(ProgrammableLogicController：可编程逻辑控制器)对FA系统的各外部设备进行控制。利用这种FA系统的结构，也能够构成针对外部设备使用安全设备的安全控制系统。在这种安全控制系统中，控制单元(安全控制单元)对包含安全设备的外部设备进行包含安全控制用数据的控制用数据的统一转换(数据更新)。具体而言，控制单元在执行用于控制FA系统的一连串的程序之后，进行数据更新，重新执行一连串的程序。在进行该数据更新时更新安全控制用数据。此后，通过重复该处理，实现安全控制系统中的安全控制。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2009-9505号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，现有的安全控制单元如果从外部接受程序的变更，则会暂时停止包含数据更新的所有程序。因此，安全控制单元无法输入安全控制数据，会使FA系统中包含的各外部设备停止运转。即，会停止FA系统的安全控制。因此，本专利技术的目的是提供安全控制单元以及安全控制技术，能够防止程序变更时安全控制的不必要的停止。用于解决问题的技术方案该专利技术的安全控制单元包括：存储器，其存储用于安全控制的系统程序、用于安全控制的控制程序、以及控制用数据；运算控制部，使用控制用数据、系统程序以及控制程序来执行安全控制；以及输入输出单元，将运算控制部与安全输入设备以及作为安全控制对象的输出设备连接。在系统程序中，包括经由输入输出单元的安全输入设备以及输出设备与存储器之间的控制用数据的数据更新处理。运算控制部在接受控制程序的变更时，停止执行控制程序。运算控制部一边执行包含数据更新的系统程序的一部分，一边执行控制程序的变更。运算控制部重新执行控制程序。在该结构中，由于控制程序变更时继续进行数据更新，因此可继续进行安全控制。专利技术效果根据该专利技术，能够防止程序变更时安全控制的不必要的停止。附图说明图1是示出本专利技术的实施方式的包含控制单元的安全控制系统的概略结构的框图。图2是示出系统程序以及控制程序的结构的图。图3是示出支持工具的结构的图。图4是运算控制部的安全控制处理的流程图。图5是支持工具的程序变更处理的流程图。具体实施方式参照附图对本专利技术的实施方式的安全控制单元以及安全控制技术进行说明。图1是示出本专利技术的实施方式的包含控制单元的安全控制系统的概略结构的框图。图2是示出系统程序以及控制程序的结构的图。图3是示出支持工具的结构的图。如图1所示，安全控制单元10与PC(个人计算机)20、安全输入设备31、以及输出设备32连接。安全控制单元10、安全输入设备31、以及输出设备32经由规定的数据网络连接。需要说明的是，优选由连接可靠性高的协议构成该数据网络。通过这些安全控制单元10、安全输入设备31、输出设备32，能实现使用FA(FactoryAutomation；工厂自动化)系统的安全控制系统。需要说明的是，可以将通用的输入设备与该安全控制系统连接。安全输入设备31例如是获取光幕、安全开关等的安全控制用的数据的设备。输出设备32是执行继电器、电动机、灯等的FA系统中的与安全控制有关的动作的设备。需要说明的是，在图1中，虽然仅描述了安全输入设备31以及输出设备32分别是一台的情况，但也可以分别是多台。安全控制单元10和PC20通过一般的数据通信用线缆等进行本地连接。在PC20中安装有支持工具201。使用支持工具201创建的程序或设定信息通过安全控制单元10被下载。安全控制单元10包括：运算控制部101、存储器102、以及输入输出单元103。运算控制部101与存储器102以及输入输出单元103连接。输入输出单元103经由上述的数据网络与安全输入设备31以及输出设备32连接。如图1所示，在存储器102中，存储有系统程序120S、控制程序120C、以及控制用数据120D。如图2所示，系统程序120S具有：调度程序121、数据更新程序122、动作运算程序123、以及序列指令运算程序124。控制程序120C具有：序列指令运算程序124以及用户程序125。控制用数据120D是在执行系统程序120S和控制程序120C时进行参照的数据。安全控制继续设定变量120R是设定在改写控制用数据120D时是否继续进行安全控制即是否继续进行数据更新处理的变量。调度程序121是管理由运算控制部101执行的各种处理的进度的程序。数据更新程序122是执行存储器102内的控制用数据120D以及存储在输入输出单元103中的安全控制用的数据的统一更换、以及存储器102内的控制用数据120D以及经由输入输出单元103的安全输入设备31和输出设备32中存储的安全控制用的数据的统一更换的程序。具体而言，数据更新程序122是执行下述处理的程序：经由输入输出单元103使来自安全输入设备31的安全控制用的数据反映到控制用数据120D；以及将安全控制用的输出数据、动作运算程序123以及用户程序125的运算结果经由输入输出单元103输出给输出设备32。需要说明的是，安全控制用的输出数据是基于安全控制用的输入数据来控制输出设备32的状态的数据。动作运算程序123是基于通过通用的输入设备而获取的数据，来进行用于控制电动机(伺服电动机等)等动作设备的运算的程序。序列指令运算程序124属于系统程序120S和控制程序120C，并且是基于由支持工具201创建的安全控制用的梯形图的程序。用户程序125是执行由支持工具201创建的安全控制用的各种设定的程序。运算控制部101参照控制用数据120D，持续执行系统程序120S和控制程序120C。具体而言，运算控制部101基于调度程序121执行动作运算程序123、序列指令运算程序124以及用户程序125。此时，运算控制部101参照控制用数据120D。如果运算控制部101完成这些动作运算程序123、序列指令运算程序124以及用户程序125的执行，则执行数据更新程序122。具体而言，运算控制部101使用数据更新程序122，来执行存储器102内的控制用数据120D以及经由输入输出单元103的安全输入设备31以及输出设备32的安全控制用的数据的统一转换。如果数据更新处理结束，则运算控制部101参照进行了数据转换的控制用数据120D，执行动作运算程序123、序列指令运算程序124以及用户程序125。以下，通过运算控制部101反复进行该一连串的处理，能实现FA系统的安全控制。如图3所示，支持工具201具有：设定工具221、编程工具222、转发工具223、以及判断工具224。设定工具221是创建包含上述各种设定的用户程序125的工具。编程工具是创建梯形图的工具，换言之是创建序列指令运算程序124的工具。转发工具223是将由设定工具221创建的用户程序125、由编程工具222创建的序列指令运算程序124转换为可转发给运算控制部101的数据形式并执行该转发的工具。判断工具224是在转发用户程序125以及序列指令运算程序124时，判断是否需要使安全控制停止即是否需要使数据更新处理停止本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种安全控制单元，其中，包括：存储器，存储用于安全控制的系统程序、用于安全控制的控制程序、以及控制用数据；运算控制部，使用所述控制用数据、所述系统程序以及所述控制程序来执行安全控制；以及输入输出单元，将所述运算控制部与安全输入设备以及作为安全控制对象的输出设备连接，在所述系统程序中，包括经由所述输入输出单元连接的所述安全输入设备以及所述输出设备与所述存储器之间的控制用数据的数据更新处理，所述运算控制部在接受所述控制程序的变更时，停止执行所述控制程序，所述运算控制部一边执行包含所述数据更新处理的所述系统程序的一部分，一边执行所述控制程序的变更，所述运算控制部重新执行所述控制程序。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.30 JP 2016-1948831.一种安全控制单元，其中，包括：存储器，存储用于安全控制的系统程序、用于安全控制的控制程序、以及控制用数据；运算控制部，使用所述控制用数据、所述系统程序以及所述控制程序来执行安全控制；以及输入输出单元，将所述运算控制部与安全输入设备以及作为安全控制对象的输出设备连接，在所述系统程序中，包括经由所述输入输出单元连接的所述安全输入设备以及所述输出设备与所述存储器之间的控制用数据的数据更新处理，所述运算控制部在接受所述控制程序的变更时，停止执行所述控制程序，所述运算控制部一边执行包含所述数据更新处理的所述系统程序的一部分，一边执行所述控制程序的变更，所述运算控制部重新执行所述控制程序。2.根据权利要求1所述的安全控制单元，其中，当接受到一边继续所述安全控制一边变更所述控制程...

【专利技术属性】
技术研发人员：小岛达矢，矢尾板宏心，植田贵雅，大贯克重，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP