一种确定方向盘转角的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种确定方向盘转角的方法和装置，本发明专利技术的方案应用于车辆中的电动助力转向系统，该方法包括：获取该电动助力转向系统中电机内电机转子所在的初始位置对应的初始角度值，该初始位置为在该车辆的方向盘处于中位时，该电机转子所在的位置；获取当前时刻该电机转子所在位置对应的实际角度值；获取当前时刻该电机转子的旋转圈数信息，该旋转圈数信息用于表征该电机转子的旋转方向以及旋转圈数；根据该电机转子的初始角度值、实际角度值以及旋转圈数信息，确定该方向盘的方向盘转角。本发明专利技术的方案在不需要向方向盘管柱上加装转角传感器的前提下，便可以确定方向盘转角，降低了确定方向盘转角的复杂度。

【技术实现步骤摘要】
一种确定方向盘转角的方法和装置
本专利技术涉及传感器
，尤其涉及一种确定方向盘转角的方法和装置。
技术介绍
电动助力转向系统是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，该系统可以用来辅助驾驶员实现车辆转向。其中，电动助力转向系统辅助车辆转向包括了控制车辆主动回正，控制车辆主动回正是指控制车辆的方向盘回归到用于控制车辆直行的位置状态。为了实现主动回正功能，电动助力转向系统需要获取方向盘的方向盘转角。为了获取到方向盘转角，方向盘连接的转向管柱需要设置转角传感器，电动助力转向系统可以直接或者通过汽车总线从加装的转角传感器获取方向盘转角信号。然而，该种获取方向盘转角的方式，需要该转向管柱上额外加装转角传感器，从而使得获取方向盘转角的复杂度较高。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种确定方向盘转角的方法和装置，以使得电动助力转向系统可以较为便捷的确定出方向盘转角，降低获取方向盘转角的复杂度。为实现上述目的，本专利技术提供了一种确定方向盘转角的方法，应用于车辆中的电动助力转向系统，包括：获取所述电动助力转向系统中电机内电机转子所在的初始位置对应的初始角度值，所述初始位置为在所述车辆的方向盘处于中位时，所述电机转子所在的位置；获取当前时刻所述电机转子所在位置对应的实际角度值；获取当前时刻所述电机转子的旋转圈数信息，所述旋转圈数信息用于表征所述电机转子的旋转方向以及旋转圈数；根据所述电机转子的初始角度值、实际角度值以及旋转圈数信息，确定所述方向盘的方向盘转角。优选地，所述根据所述电机转子的初始角度值、实际角度值以及旋转圈数信息，确定所述方向盘的方向盘转角，包括：依据所述电机转子旋转一圈所对应的旋转角度，并结合所述旋转圈数信息表征的旋转方向，确定所述电机转子旋转所述旋转圈数所旋转的第一旋转角度；根据所述旋转圈数信息表征的旋转方向、所述电机转子旋转一圈所对应的旋转角度、所述初始角度值以及所述实际角度值，确定所述电机转子在旋转所述旋转圈数后旋转的第二旋转角度；将所述第一旋转角度和所述第二旋转角度之和确定为所述电机转子的实际旋转角度；基于所述电机转子的实际旋转角度，确定所述方向盘的方向盘转角。优选地，依据所述电机转子旋转一圈所对应的旋转角度，并结合所述旋转圈数信息表征的旋转方向，确定所述电机转子旋转所述旋转圈数所旋转的第一旋转角度，包括：当所述旋转圈数信息表征所述旋转方向为正方向旋转时，将所述旋转圈数信息表征的旋转圈数与所述电机转子旋转一圈所对应的旋转角度相乘，以得到所述电机转子旋转所述旋转圈数所旋转的第一旋转角度；当所述旋转圈数信息表征旋转方向为负方向旋转时，将负一与所述旋转圈数信息表征的旋转圈数以及所述电机旋转一圈所对应的旋转角度相乘，以得到所述电机转子旋转所述旋转圈数所旋转的第一旋转角度。优选地，所述根据所述旋转圈数信息表征的旋转方向、所述电机转子旋转一圈所对应的旋转角度、所述初始角度值以及所述实际角度值，确定所述电机转子在旋转所述旋转圈数后旋转的第二旋转角度，包括：当所述旋转圈数信息表征旋转方向为正方向旋转，且所述实际角度值大于或等于所述初始角度值，确定所述实际角度值与所述初始角度值的角度差，并将所述角度差对所述电机转子旋转一圈的旋转角度取余，以得到所述第二旋转角度；当所述旋转圈数信息表征旋转方向为正方向旋转，且所述实际角度值小于所述初始角度值，确定所述实际角度值与所述初始角度值的角度差，并将所述角度差对所述电机转子旋转一圈的旋转角度取余，将取余所得结果与所述电机转子旋转一圈对应的旋转角度相加，以得到所述第二旋转角度；当所述旋转圈数信息表征旋转方向为负方向旋转，且所述实际角度值大于所述初始角度值，确定所述实际角度值与所述初始角度值的角度差，并将所述角度差对所述电机转子旋转一圈的旋转角度取余，将取余所得结果减去所述电机转子旋转一圈的旋转角度，以得到所述第二旋转角度；当所述旋转圈数信息表征旋转方向为负方向旋转，且所述实际角度值小于或等于所述初始角度值，确定所述实际角度值与所述初始角度值的角度差，并将所述角度差对所述电机转子旋转一圈对应的旋转角度取余，以得到所述第二旋转角度。优选地，所述获取当前时刻所述电机转子所在位置对应的实际角度值，包括：获取当前时刻位置传感器采集到的所述电机转子的角度值；依据所述位置传感器采集到的角度值的位数，将当前时刻所述位置传感器采集到的角度值转换为表征当前时刻所述电机转子所在位置对应的实际角度值。优选地，所述获取当前时刻所述电机转子的旋转圈数信息，包括：获取当前时刻所述位置传感器采集到的所述电机转子的旋转圈数信息。优选地，所述获取当前时刻所述位置传感器采集到的所述电机转子的角度值，包括：分别获取当前时刻两个位置传感器各自采集到的所述电机转子的角度值；所述获取当前时刻所述位置传感器采集到的所述电机转子的旋转圈数信息，包括：分别获取当前时刻所述两个位置传感器各自采集到的所述电机转子的旋转圈数信息；所述根据所述电机转子的初始角度值、实际角度值以及旋转圈数信息，确定所述方向盘的方向盘转角，包括：针对每一个位置传感器，依据当前时刻该位置传感器采集到的角度值对应的所述实际角度值，以及当前时刻该位置传感器采集到的旋转圈数信息，得到基于该位置传感器确定出的方向盘转角；检测基于所述两个位置传感器确定出的方向盘转角之差是否小于预设阈值；如果基于所述两个位置传感器确定出的方向盘转角之差小于所述预设阈值，则将基于所述两个位置传感器确定出的方向盘转角的平均值，确定为实际的方向盘转角。优选地，在所述得到基于该位置传感器确定出的方向盘转角之后，还包括：检测基于该位置传感器确定出的方向盘转角是否处于预设角度范围；当基于所述两个该位置传感器确定出的方向盘转角均未处于预设角度范围时，输出故障提示；当基于所述两个位置传感器确定出的方向盘转角均处于预设角度范围时，执行所述检测基于所述两个位置传感器确定出的方向盘转角之差是否小于预设阈值的操作；当只有一个位置传感器对应的方向盘转角处于预设角度范围时，将基于该位置传感器确定出的方向盘转角确定为实际的方向盘转角。又一方面，本专利技术还提供了一种确定方向盘转角的装置，应用于车辆中的电动助力转向系统，包括：初始信息获取单元，用于获取所述电动助力转向系统中电机内电机转子所在的初始位置对应的初始角度值，所述初始位置为在所述车辆的方向盘处于中位时，所述电机转子所在的位置；位置角度获取单元，用于获取当前时刻所述电机转子所在位置对应的实际角度值；旋转圈数获取单元，用于获取当前时刻所述电机转子的旋转圈数信息，所述旋转圈数信息用于表征所述电机转子的旋转方向以及旋转圈数；转角计算单元，用于根据所述电机转子的初始角度值、实际角度值以及旋转圈数信息，确定所述方向盘的方向盘转角。优选地，所述转角计算单元，包括：第一计算子单元，用于依据所述电机转子旋转一圈所对应的旋转角度，并结合所述旋转圈数信息表征的旋转方向，确定所述电机转子旋转所述旋转圈数所旋转的第一旋转角度；第二计算子单元，用于根据所述旋转圈数信息表征的旋转方向、所述电机转子旋转一圈所对应的旋转角度、所述初始角度值以及所述实际角度值，确定所述电机转子在旋转所述旋转圈数后旋转的第二旋转角度；第三计算子单元，用于将所述第一旋转角度和所述第二旋转角度之和确定为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确定方向盘转角的方法，其特征在于，应用于车辆中的电动助力转向系统，包括：获取所述电动助力转向系统中电机内电机转子所在的初始位置对应的初始角度值，所述初始位置为在所述车辆的方向盘处于中位时，所述电机转子所在的位置；获取当前时刻所述电机转子所在位置对应的实际角度值；获取当前时刻所述电机转子的旋转圈数信息，所述旋转圈数信息用于表征所述电机转子的旋转方向以及旋转圈数；根据所述电机转子的初始角度值、实际角度值以及旋转圈数信息，确定所述方向盘的方向盘转角。

【技术特征摘要】
1.一种确定方向盘转角的方法，其特征在于，应用于车辆中的电动助力转向系统，包括：获取所述电动助力转向系统中电机内电机转子所在的初始位置对应的初始角度值，所述初始位置为在所述车辆的方向盘处于中位时，所述电机转子所在的位置；获取当前时刻所述电机转子所在位置对应的实际角度值；获取当前时刻所述电机转子的旋转圈数信息，所述旋转圈数信息用于表征所述电机转子的旋转方向以及旋转圈数；根据所述电机转子的初始角度值、实际角度值以及旋转圈数信息，确定所述方向盘的方向盘转角。2.根据权利要求1所述的确定方向盘转角的方法，其特征在于，所述根据所述电机转子的初始角度值、实际角度值以及旋转圈数信息，确定所述方向盘的方向盘转角，包括：依据所述电机转子旋转一圈所对应的旋转角度，并结合所述旋转圈数信息表征的旋转方向，确定所述电机转子旋转所述旋转圈数所旋转的第一旋转角度；根据所述旋转圈数信息表征的旋转方向、所述电机转子旋转一圈所对应的旋转角度、所述初始角度值以及所述实际角度值，确定所述电机转子在旋转所述旋转圈数后旋转的第二旋转角度；将所述第一旋转角度和所述第二旋转角度之和确定为所述电机转子的实际旋转角度；基于所述电机转子的实际旋转角度，确定所述方向盘的方向盘转角。3.根据权利要求2所述的确定方向盘转角的方法，其特征在于，所述依据所述电机转子旋转一圈所对应的旋转角度，并结合所述旋转圈数信息表征的旋转方向，确定所述电机转子旋转所述旋转圈数所旋转的第一旋转角度，包括：当所述旋转圈数信息表征所述旋转方向为正方向旋转时，将所述旋转圈数信息表征的旋转圈数与所述电机转子旋转一圈所对应的旋转角度相乘，以得到所述电机转子旋转所述旋转圈数所旋转的第一旋转角度；当所述旋转圈数信息表征旋转方向为负方向旋转时，将负一与所述旋转圈数信息表征的旋转圈数以及所述电机旋转一圈所对应的旋转角度相乘，以得到所述电机转子旋转所述旋转圈数所旋转的第一旋转角度。4.根据权利要求2或3所述的确定方向盘转角的方法，其特征在于，所述根据所述旋转圈数信息表征的旋转方向、所述电机转子旋转一圈所对应的旋转角度、所述初始角度值以及所述实际角度值，确定所述电机转子在旋转所述旋转圈数后旋转的第二旋转角度，包括：当所述旋转圈数信息表征旋转方向为正方向旋转，且所述实际角度值大于或等于所述初始角度值，确定所述实际角度值与所述初始角度值的角度差，并将所述角度差对所述电机转子旋转一圈的旋转角度取余，以得到所述第二旋转角度；当所述旋转圈数信息表征旋转方向为正方向旋转，且所述实际角度值小于所述初始角度值，确定所述实际角度值与所述初始角度值的角度差，并将所述角度差对所述电机转子旋转一圈的旋转角度取余，将取余所得结果与所述电机转子旋转一圈对应的旋转角度相加，以得到所述第二旋转角度；当所述旋转圈数信息表征旋转方向为负方向旋转，且所述实际角度值大于所述初始角度值，确定所述实际角度值与所述初始角度值的角度差，并将所述角度差对所述电机转子旋转一圈的旋转角度取余，将取余所得结果减去所述电机转子旋转一圈的旋转角度，以得到所述第二旋转角度；当所述旋转圈数信息表征旋转方向为负方向旋转，且所述实际角度值小于或等于所述初始角度值，确定所述实际角度值与所述初始角度值的角度差，并将所述角度差对所述电机转子旋转一圈对应的旋转角度取余，以得到所述第二旋转角度。5.根据权利要求1所述的确定方向盘转角的方法，其特征在于，所述获取当前时刻所述电机转...

【专利技术属性】
技术研发人员：王金晶，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11