【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶汽车的泊车轨迹规划方法
本专利技术属于无人驾驶轨迹规划
,涉及一种无人驾驶汽车的泊车轨迹规划方法。
技术介绍
近年来,随着自动驾驶技术的不断发展,无人驾驶汽车的安全及平稳性问题也越来越受到人们的关注。无人驾驶汽车的自动泊车过程中,主要依赖于车载传感器或地图为车辆寻找相应的泊车起始点并结合车辆的自动泊车系统完成自动泊车动作。作为自动泊车系统的重要组成部分,泊车轨迹规划的优劣将直接影响到泊车的效果。泊车过程属于点到点的运动,为车辆规划出从起点到终点的一系列路径点的过程叫做路径规划,只包含了车辆行驶的位置信息;而轨迹规划则是在路劲规划的基础上加上了车辆的速度和时间等信息。点到点泊车过程按速度的划分可以大致划分为三个阶段:加速阶段、匀速阶段和减速阶段,所以,为车辆寻找正确的泊车起始点并控制好车辆各阶段的速度,不仅能使车辆安全平稳的完成泊车过程,而且可以在一定程度上减少泊车时间,提高泊车的效率。目前点到点运动的轨迹规划方法有三阶点到点规划、具有恒定速度段的点到点规划以及采用牛顿迭代法求解五元非线性方程组来完成点到点轨迹规划等,这些方法在一定程度上都存在分类复杂等问题,而且在不同场景下进行泊车时,车辆各阶段的运动状态会不同,对各阶段轨迹规划时间的求解过程繁琐。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服车辆在不同泊车场景中进行轨迹规划时因速度不同而导致的规划时间求解过程繁琐以及车辆加速度过大而造成的车辆运动不平稳等问题,所提出的无人驾驶汽车的泊车轨迹规划方法。本专利技术采用的技术方案为:一种无人驾驶汽车的泊车轨迹规划方法,其特征在于,包括以下步骤:S1、设 ...
【技术保护点】
1.一种无人驾驶汽车的泊车轨迹规划方法,其特征在于,包括以下步骤:S1、设置无人驾驶汽车泊车过程中的物理参数,至少包括:车辆运动的最大加加速度Jmax、最大加速度Amax、车辆在泊车过程中匀速行驶阶段的初始速度v0、匀速行驶阶段的速度增量△v、匀速行驶的限制时间tmax;S2、针对选定的停车位,行驶到泊车起始位置,获取车辆从泊车起始点到终点的几何距离s;S3、将车辆的泊车过程划分为三个阶段,具体为:1)加速阶段,根据步骤S1设定的参数,即以初始速度v0为目标,在不超过最大加加速度Jmax、最大加速度Amax的前提下,获取加速阶段的时间与路程;2)减速阶段,与加速阶段同理,在设定参数的限制下,获得减速阶段的时间与路程;3)匀速阶段,根据步骤S2获取的几何距离s,减去加速阶段和减速阶段的路程获得匀速阶段的路程,根据速度v0获取匀速阶段时间;S4、对步骤S3的规划进行判断,若匀速阶段的路程小于0,则返回步骤S2,车辆寻找新的泊车起始位置;否则进入步骤S5;S5、将匀速阶段时间与设定的匀速行驶的限制时间tmax进行比较,若匀速阶段时间小于tmax,则根据步骤S3的规划进行泊车;否则将匀速阶段的 ...
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶汽车的泊车轨迹规划方法,其特征在于,包括以下步骤:S1、设置无人驾驶汽车泊车过程中的物理参数,至少包括:车辆运动的最大加加速度Jmax、最大加速度Amax、车辆在泊车过程中匀速行驶阶段的初始速度v0、匀速行驶阶段的速度增量△v、匀速行驶的限制时间tmax;S2、针对选定的停车位,行驶到泊车起始位置,获取车辆从泊车起始点到终点的几何距离s;S3、将车辆的泊车过程划分为三个阶段,具体为:1)加速阶段,根据步骤S1设定的参数,即以初始速度v0为目标,在不超过最大加加速度Jmax、最大加速度Amax的前提下,获取加速阶段的时间与路程;2)减速阶段,与加速阶段同理,在设定参数的限制下,获得减速阶段的时间与路程;3)匀速阶段,根据步骤S2获取的几何距离s,减去加速阶段和减速阶段的路程获得匀速阶段的...
【专利技术属性】
技术研发人员:张祖涛,吴镭,梁福健,席超星,韩磊,朱勉宽,
申请(专利权)人:西南交通大学,
类型:发明
国别省市:四川,51
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