自动泊车的停止位置确定方法及装置、电子设备和计算机可读介质制造方法及图纸

技术编号:20875701 阅读:15 留言:0更新日期:2019-04-17 11:26
本公开提供了一种面向自动泊车的停止位置确定方法,包括:获取泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的多帧车位图像;根据所述多帧车位图像中的任意一帧图像,确定车位停止标识的位置;根据所述车位停止标识的位置确定车辆停止位置。避免了由于普通镜头视角有限,很难提供较完整的车位位置信息,无法对停车时机进行准确判断的问题。采用基于鱼眼摄像头的算法获取的车位停止标识的位置,在不同阶段根据车位停止标识的位置,确定车辆停止位置,对停车时机进行决策。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车的停止位置确定方法及装置、电子设备和计算机可读介质
本公开涉及汽车
,具体地,涉及自动泊车的停止位置确定方法及装置、电子设备和计算机可读介质。
技术介绍
鱼眼摄像头内建180度鱼眼镜头,监控范围可达180度,可以独立实现大范围无死角监控的全景摄像机。鱼眼摄像头所取景的图像,经过鱼眼摄像头内部主芯片的图像处理技术,对球面图像进行修正和图面展开处理,转化为适合人眼的正常平面视图。产品采用高规格车载专用图像传感器,可支持车载宽温的严格环境要求。现有技术中,车位检测和路径规划是自动泊车过程中十分重要的一环,普通镜头视角有限,很难提供较完整的车位位置信息,无法对停车时机进行准确判断的问题。应该注意,上面对技术背景的介绍只是为了方便对本专利技术的技术方案进行清楚、完整的说明,并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本专利技术的
技术介绍
部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。
技术实现思路
本公开实施例提出了自动泊车的停止位置确定方法及装置、电子设备和计算机可读介质。第一方面,本公开实施例提供了一种自动泊车的停止位置确定方法,包括:获取泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的多帧车位图像;根据所述多帧车位图像中的任意一帧图像,确定车位停止标识的位置;根据所述车位停止标识的位置确定车辆停止位置。在一些实施例中,所述根据所述车位停止标识的位置确定车辆停止位置步骤,包括:如果所述车位停止标识包括车位线,根据所述车位线的位置确定第一车辆停止位置;如果所述车位停止标识包括阻车器、停止线、停止点和车位线,根据阻车器的位置、停止线的位置、停止点的位置、车位线的位置计算第二车辆停止位置;将所述第一车辆停止位置更新为所述第二车辆停止位置;如果所述车位停止标识包括停止线、停止点、车位线,获取车辆状态,根据所述车辆状态和所述停止线的位置、停止点的位置、车位线的位置计算第三车辆停止位置;将所述第二车辆停止位置更新为所述第三车辆停止位置;如果所述车位停止标识包括停止线和停止点,根据所述停止线的位置、停止点的位置计算第四车辆停止位置;将所述第三车辆停止位置更新为所述第四车辆停止位置。在一些实施例中,所述根据所述车位线的位置确定第一车辆停止位置步骤,包括:根据所述车位线的位置确定车位线的后端点的位置,并根据所述车位线的后端点的位置确定第一车辆停止位置。在一些实施例中,所述根据阻车器的位置、停止线的位置、停止点的位置、车位线的位置计算第二车辆停止位置步骤,包括:根据阻车器的位置、停止线的位置、停止点的位置、车位线的位置按照各自的权重加权求和计算第二车辆停止位置;其中,阻车器的位置的权重大于停止线的位置的权重,停止线的位置的权重大于停止点的位置的权重,停止点的位置的权重大于车位线的位置的权重。在一些实施例中,所述根据所述车辆状态和所述停止线的位置、停止点的位置、车位线的位置计算第三车辆停止位置步骤,包括:根据所述车辆状态计算阻车器跟踪结果;根据停止线的位置、停止点的位置、阻车器跟踪结果、车位线的位置按照各自的权重加权求和计算第三车辆停止位置;其中,停止线的位置的权重大于停止点的位置的权重,停止点的位置的权重大于阻车器跟踪结果的权重,阻车器跟踪结果的权重大于车位线的位置的权重。在一些实施例中,所述车辆状态包括在设定时间段内以任意一个预设时间间隔获取的当前的车轮速度和时间间隔,获取所述车辆状态的频率大于所述鱼眼摄像头拍摄一帧阻车器图像的频率;所述根据所述车辆状态计算阻车器跟踪结果步骤,包括:根据当前的车轮速度和前次的车轮速度计算时间间隔平均车轮速度;将所述泊车车辆以所述泊车车辆的后轴中心为原点进行建模;计算所述时间间隔平均车轮速度和所述时间间隔的乘积,得到时间间隔车辆行进距离;根据所述时间间隔车辆行进距离,计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径和时间间隔车辆走过的圆弧的角度,并根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的半径确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标;根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的角度和所述时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标,计算所述阻车器跟踪结果。在一些实施例中,所述根据所述时间间隔车辆行进距离,计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径和时间间隔车辆走过的圆弧的角度,并根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的半径确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标步骤,包括:获取与所述时间间隔车辆行进距离对应的轴距和梯形原始角;通过公式R=L/arctan(α)计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径,其中,L表示轴距,α表示梯形原始角;通过公式计算时间间隔车辆走过的圆弧的角度,其中,R表示时间间隔车辆走过的圆弧的半径,l表示时间间隔车辆行进距离;确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标为(-R,0)。在一些实施例中,所述阻车器的位置为任意一帧阻车器图像的阻车器坐标,所述根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的角度和所述时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标,计算所述阻车器跟踪结果步骤,包括:通过公式计算所述任意一帧阻车器图像的阻车器坐标的变换坐标,其中,θ表示时间间隔车辆走过的圆弧的角度,(tx,ty)表示时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标,M表示阻车器跟踪结果。在一些实施例中,所述根据所述停止线的位置、停止点的位置计算第四车辆停止位置步骤,包括:根据停止线的位置、停止点的位置、阻车器跟踪结果按照各自的权重加权求和计算第四车辆停止位置;其中,停止线的位置的权重大于停止点的位置的权重,停止点的位置的权重大于阻车器跟踪结果的权重。第二方面,本公开实施例提供了一种自动泊车的停止位置确定装置,包括:获取单元,用于获取泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的多帧车位图像;第一确定单元,用于根据所述多帧车位图像中的任意一帧图像,确定车位停止标识的位置;第二确定单元,用于根据所述车位停止标识的位置确定车辆停止位置。在一些实施例中,所述第二确定单元,包括:第一确定子单元,用于如果所述车位停止标识包括车位线,根据所述车位线的位置确定第一车辆停止位置;第一计算子单元,用于如果所述车位停止标识包括阻车器、停止线、停止点和车位线,根据阻车器的位置、停止线的位置、停止点的位置、车位线的位置计算第二车辆停止位置;第一更新子单元,用于将所述第一车辆停止位置更新为所述第二车辆停止位置;第二计算子单元,用于如果所述车位停止标识包括停止线、停止点、车位线,获取车辆状态,根据所述车辆状态和所述停止线的位置、停止点的位置、车位线的位置计算第三车辆停止位置;第二更新子单元,用于将所述第二车辆停止位置更新为所述第三车辆停止位置;第三计算子单元,用于如果所述车位停止标识包括停止线和停止点,根据所述停止线的位置、停止点的位置计算第四车辆停止位置;第三更新子单元,用于将所述第三车辆停止位置更新为所述第四车辆停止位置。在一些实施例中,所述第一确定子单元,包括:确定模块,用于根据所述车位线的位置确定车位线的后端点的位置,并根据所述车位线的后端点的位置确定第一车辆停止位置。在一些实施例中,所述第一计算子单元,包括:第一计算模块,用于根据阻车器的位置、停止线的位置、停止点的位置、车位线的位置按照各自的权重加权求和计算第二车辆停止位置;其中,阻车器的位置的权重大于停止线的位置的权重,停止线的位置的权重大于停止点的位置的权重,停止点的位置的权重大于车位线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车的停止位置确定方法,包括:获取泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的多帧车位图像;根据所述多帧车位图像中的任意一帧图像,确定车位停止标识的位置;根据所述车位停止标识的位置确定车辆停止位置。

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车的停止位置确定方法,包括:获取泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的多帧车位图像;根据所述多帧车位图像中的任意一帧图像,确定车位停止标识的位置;根据所述车位停止标识的位置确定车辆停止位置。2.根据权利要求1所述的自动泊车的停止位置确定方法,其中,所述根据所述车位停止标识的位置确定车辆停止位置步骤,包括:如果所述车位停止标识包括车位线,根据所述车位线的位置确定第一车辆停止位置;如果所述车位停止标识包括阻车器、停止线、停止点和车位线,根据阻车器的位置、停止线的位置、停止点的位置、车位线的位置计算第二车辆停止位置;将所述第一车辆停止位置更新为所述第二车辆停止位置;如果所述车位停止标识包括停止线、停止点、车位线,获取车辆状态,根据所述车辆状态和所述停止线的位置、停止点的位置、车位线的位置计算第三车辆停止位置;将所述第二车辆停止位置更新为所述第三车辆停止位置;如果所述车位停止标识包括停止线和停止点,根据所述停止线的位置、停止点的位置计算第四车辆停止位置;将所述第三车辆停止位置更新为所述第四车辆停止位置。3.根据权利要求2所述的自动泊车的停止位置确定方法,其中,所述根据所述车位线的位置确定第一车辆停止位置步骤,包括:根据所述车位线的位置确定车位线的后端点的位置,并根据所述车位线的后端点的位置确定第一车辆停止位置。4.根据权利要求2所述的自动泊车的停止位置确定方法,其中,所述根据阻车器的位置、停止线的位置、停止点的位置、车位线的位置计算第二车辆停止位置步骤,包括:根据阻车器的位置、停止线的位置、停止点的位置、车位线的位置按照各自的权重加权求和计算第二车辆停止位置;其中,阻车器的位置的权重大于停止线的位置的权重,停止线的位置的权重大于停止点的位置的权重,停止点的位置的权重大于车位线的位置的权重。5.根据权利要求2所述的自动泊车的停止位置确定方法,其中,所述根据所述车辆状态和所述停止线的位置、停止点的位置、车位线的位置计算第三车辆停止位置步骤,包括:根据所述车辆状态计算阻车器跟踪结果;根据停止线的位置、停止点的位置、阻车器跟踪结果、车位线的位置按照各自的权重加权求和计算第三车辆停止位置;其中,停止线的位置的权重大于停止点的位置的权重,停止点的位置的权重大于阻车器跟踪结果的权重,阻车器跟踪结果的权重大于车位线的位置的权重。6.根据权利要求5所述的自动泊车的停止位置确定方法,其中,所述车辆状态包括在设定时间段内以任意一个预设时间间隔获取的当前的车轮速度和时间间隔,获取所述车辆状态的频率大于所述鱼眼摄像头拍摄一帧阻车器图像的频率;所述根据所述车辆状态计算阻车器跟踪结果步骤,包括:根据当前的车轮速度和前次的车轮速度计算时间间隔平均车轮速度;将所述泊车车辆以所述泊车车辆的后轴中心为原点进行建模;计算所述时间间隔平均车轮速度和所述时间间隔的乘积,得到时间间隔车辆行进距离;根据所述时间间隔车辆行进距离,计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径和时间间隔车辆走过的圆弧的角度,并根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的半径确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标;根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的角度和所述时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标,计算所述阻车器跟踪结果。7.根据权利要求6所述的自动泊车的停止位置确定方法,其中,所述根据所述时间间隔车辆行进距离,计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径和时间间隔车辆走过的圆弧的角度,并根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的半径确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标步骤,包括:获取与所述时间间隔车辆行进距离对应的轴距和梯形原始角;通过公式R=L/arctan(α)计算时间间隔车辆走过的圆弧的半径,其中,L表示轴距,α表示梯形原始角;通过公式计算时间间隔车辆走过的圆弧的角度,其中,R表示时间间隔车辆走过的圆弧的半径,l表示时间间隔车辆行进距离;确定时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标为(-R,0)。8.根据权利要求6所述的自动泊车的停止位置确定方法,其中,所述阻车器的位置为任意一帧阻车器图像的阻车器坐标,所述根据所述时间间隔车辆走过的圆弧的角度和所述时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标,计算所述阻车器跟踪结果步骤,包括:通过公式计算所述任意一帧阻车器图像的阻车器坐标的变换坐标,其中,θ表示时间间隔车辆走过的圆弧的角度,(tx,ty)表示时间间隔车辆走过的圆弧的圆心坐标,M表示阻车器跟踪结果。9.根据权利要求5所述的自动泊车的停止位置确定方法,其中,所述根据所述停止线的位置、停止点的位置计算第四车辆停止位置步骤,包括:根据停止线的位置、停止点的位置、阻车器跟踪结果按照各自的权重加权求和计算第四车辆停止位置;其中,停止线的位置的权重大于停止点的位置的权重,停止点的位置的权重大于阻车器跟踪结果的权重。10.一种自动泊车的停止位置确定装置,包括:获取单元,用于获取泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的多帧车位图像;...

【专利技术属性】
技术研发人员:柳奥
申请(专利权)人:百度在线网络技术北京有限公司
类型:发明
国别省市:北京,11

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