架空输电线路的巡检机器人制造技术

本发明专利技术属于机器人领域，具体提供一种架空输电线路的巡检机器人，包括本体、与本体连接的行走机构、与本体连接的飞行机构以及与本体连接的感应充电装置，本体能够平稳地悬挂在输电线路上，行走机构能够使巡检机器人在输电线路上稳定地行走，飞行机构能够使巡检机器人起飞、降落以及在巡线过程中飞跃障碍物，感应充电装置能够为巡检机器人补充电能。由于设置有行走机构，使巡检机器人能够在输电线路上稳定地行走，以使巡检机器人能够贴近输电线路进行巡查；由于设置有飞行机构，使巡检机器人能够起飞、降落以及在巡线过程中飞跃障碍物，从而增大工作范围；由于设置有感应充电装置，能够为巡检机器人补充电能，从而增加了巡检机器人的续航能力。

【技术实现步骤摘要】
架空输电线路的巡检机器人
本专利技术属于机器人领域，具体提供一种架空输电线路的巡检机器人。
技术介绍
随着科技的不断发展，新产品的不断升级，人们的生活环境发生了巨大变化，即使是在互联网时代，我们仍然对电力有着日益增长的需求。目前，架空输电线路是电力输送的主要手段，不可避免地，架空输电线路长期在户外经受风吹日晒和雨雪的侵蚀，很容易出现线路破损、老化等情况，如果不能及时发现问题，将会造成电力输送的中断，从而给用电者带来巨大的不便和损失。因此，对架空输电线路进行定期巡检和排查变得十分重要。目前，对架空输电线路巡查的最普遍的方式是人工上线徒步巡查，但是，很多地区地貌复杂，这种巡查方式效率不高并且电力工作者在巡查的过程中伴随着极高的风险。为了改进巡查输电线路的方式，使用机器人进行架空线巡检逐渐成为行业趋势，目前的巡检机器人主要包括悬挂式机器人和无人机两类。悬挂式机器人悬挂在架空线上，通过滚动或者攀爬的方式进行线路巡检，这种方式上线和下线过程复杂，受限于机构自由度很难跨越杆塔和线上障碍；无人机沿架空输电线路飞行巡检，不受障碍限制，但是无人机不能贴近输电线路进行数据采集，并且其续航能力差、巡检稳定性不足。因此，本领域需要一种新型的架空输电线路的巡检机器人来解决上述问题。
技术实现思路
为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有巡检机器人上下线困难、巡检稳定性低以及续航能力差的问题，本专利技术提供了一种架空输电线路的巡检机器人，所述巡检机器人包括本体、与所述本体连接的行走机构、与所述本体连接的飞行机构以及与所述本体连接的感应充电装置，其中，所述本体能够平稳地悬挂在所述输电线路上，所述行走机构能够使所述巡检机器人在所述输电线路上稳定地行走，所述飞行机构能够使所述巡检机器人起飞、降落以及在巡线过程中飞跃障碍物，所述感应充电装置能够为所述巡检机器人补充电能。在上述的巡检机器人的优选技术方案中，所述本体包括主框架、支框架和防护架，其中，所述支框架设置有两个并且分别与所述主框架的前后两端连接，所述防护架设置有两个并且均与所述主框架的底部连接，所述防护架从所述主框架的底部向下延伸，使得所述巡检机器人重心变低，从而使所述巡检机器人能够平稳地悬挂在所述输电线路上。在上述的巡检机器人的优选技术方案中，所述主框架包括前面板、侧面板和后面板，所述侧面板安装在所述前面板和所述后面板之间，在所述前面板和/或所述后面板上设置有导引槽，当所述巡检机器人降落到所述输电线路上时，所述输电线路进入到所述导引槽中。在上述的巡检机器人的优选技术方案中，所述行走机构包括第一驱动组件和夹紧组件，所述第一驱动组件与所述支框架连接，所述第一驱动组件能够驱动所述巡检机器人在所述输电线路上行走，所述夹紧组件设置有多个，多个所述夹紧组件均与所述主框架连接，多个所述夹紧组件均能够夹紧所述输电线路。在上述的巡检机器人的优选技术方案中，所述第一驱动组件包括主动轮、联轴器、第一电机和第一连接杆，所述主动轮通过所述联轴器与所述第一电机连接，所述第一电机通过第一连接杆与所述支框架连接，所述第一电机能够驱动所述主动轮转动，从而使所述巡检机器人在所述架空输电线路上行走。在上述的巡检机器人的优选技术方案中，所述夹紧组件包括第一夹紧板、第一固定板、第一转接板、第一固定轴、第一夹紧轮、第一弹簧、第二夹紧板、第二固定板、第二转接板、第二固定轴、第二夹紧轮以及第二弹簧，其中，所述第一夹紧板的一端与所述主框架固定连接，所述第一夹紧板的另一端与所述第一固定板连接，所述第一转接板的一端与所述第一固定板转动连接，所述第一弹簧的一端与所述第一转接板的另一端连接，所述第一弹簧的另一端与所述第一固定板连接，所述第一固定轴与所述第一固定板连接，所述第一夹紧轮与所述固定轴转动连接；所述第二夹紧板的一端与所述主框架固定连接，所述第二夹紧板的另一端与所述第二固定板连接，所述第二转接板的一端与所述第二固定板转动连接，所述第二弹簧的一端与所述第二转接板的另一端连接，所述第二弹簧的另一端与所述第二固定板连接，所述第二固定轴与所述第二固定板连接，所述第二夹紧轮与所述固定轴转动连接；在安装好的情形下，所述第一夹紧轮与所述第二夹紧轮的间隙小于所述输电线路的直径，当所述巡检机器人降落到输电线路上时，在所述第一弹簧和所述第二弹簧的作用下，所述第一夹紧轮和所述第二夹紧轮能够将所述输电线路弹性地夹紧。在上述的巡检机器人的优选技术方案中，所述行走机构还包括导向轮，所述导向轮通过第二连接杆与所述支框架连接。在上述的巡检机器人的优选技术方案中，所述导向轮设置有两个并且分别设置在所述主框架的前后两端，每个所述导向轮的圆周面上均设置有渐变凹槽以使所述巡检机器人能够适应不同线经和不同弧度的所述输电线路。在上述的巡检机器人的优选技术方案中，所述飞行机构设置有四个并且以对称的方式设置在所述主框架的前后端，每个所述飞行机构包括机臂和第二驱动组件，所述机臂的第一端部与所述主框架连接，所述机臂的第二端部与所述第二驱动组件连接，所述第二驱动组件能够使所述巡检机器人起飞、降落以及在巡线过程中飞跃障碍物。在上述的巡检机器人的优选技术方案中，所述第二驱动组件包括第二电机、旋翼和护罩，所述护罩与所述旋翼共轴连接，所述第二电机与所述机臂的第二端部连接，所述第二电机能够直接驱动所述旋翼转动，从而使所述巡检机器人起飞、降落以及在巡线过程中飞跃障碍物。在上述的巡检机器人的优选技术方案中，所述感应充电装置包括基站和移动站，所述基站安装在架空输电线路的杆塔上，所述移动站安装在所述防护架上，当所述移动站靠近所述基站时，能够为安装在所述防护架上的电池组进行充电。本领域技术人员能够理解的是，在本专利技术的优选技术方案中，由于设置有行走机构，使巡检机器人能够在输电线路上稳定地行走，以使巡检机器人能够贴近输电线路进行巡查；并且，设置有飞行机构，使巡检机器人能够起飞、降落以及在巡线过程中飞跃障碍物，从而增大了工作范围；最后，由于设置有感应充电装置，能够为巡检机器人补充电能，从而增加了巡检机器人的续航能力。进一步地，巡检机器人的本体包括主框架、支框架和防护架，防护架设置有两个并且均与主框架的底部连接，防护架从主框架的底部向下延伸。通过这样的设置，使得巡检机器人重心变低，从而使巡检机器人能够平稳地悬挂在输电线路上。再进一步地，在巡检机器人的前面板和/或后面板上设置有导引槽，当巡检机器人降落到输电线路上时，输电线路进入到导引槽中。通过这样的设置，进一步提高了巡检机器人的平稳性。更进一步地，行走机构包括第一驱动组件和夹紧组件，夹紧组件能够将输电线路夹紧，通过这样的设置，能够进一步提高巡检机器人的平稳性。又进一步地，行走机构还包括导向轮。通过这样的设置，能够进一步提高巡检机器人的平稳性。附图说明图1是本专利技术的架空输电线路的巡检机器人的整体结构示意图；图2是本专利技术的第一驱动组件的整体结构图；图3是本专利技术的夹紧组件的整体结构图；图4是本专利技术的感应充电装置的结构原理图。附图标记列表：1、本体，11、主框架，12、支框架，13、防护架，111、前面板，112、侧面板，1111、第一导引槽；2、第一驱动组件，21、主动轮，22、联轴器，23、第一电机，24、第一连接杆；3、夹紧组件，31、第一夹紧板，32、第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种架空输电线路的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括本体、与所述本体连接的行走机构、与所述本体连接的飞行机构以及与所述本体连接的感应充电装置，其中，所述本体能够平稳地悬挂在所述输电线路上，所述行走机构能够使所述巡检机器人在所述输电线路上稳定地行走，所述飞行机构能够使所述巡检机器人起飞、降落以及在巡线过程中飞跃障碍物，所述感应充电装置能够为所述巡检机器人补充电能。

【技术特征摘要】
1.一种架空输电线路的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括本体、与所述本体连接的行走机构、与所述本体连接的飞行机构以及与所述本体连接的感应充电装置，其中，所述本体能够平稳地悬挂在所述输电线路上，所述行走机构能够使所述巡检机器人在所述输电线路上稳定地行走，所述飞行机构能够使所述巡检机器人起飞、降落以及在巡线过程中飞跃障碍物，所述感应充电装置能够为所述巡检机器人补充电能。2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述本体包括主框架、支框架和防护架，其中，所述支框架设置有两个并且分别与所述主框架的前后两端连接，所述防护架设置有两个并且均与所述主框架的底部连接，所述防护架从所述主框架的底部向下延伸，使得所述巡检机器人重心变低，从而使所述巡检机器人能够平稳地悬挂在所述输电线路上。3.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述主框架包括前面板、侧面板和后面板，所述侧面板安装在所述前面板和所述后面板之间，在所述前面板和/或所述后面板上设置有导引槽，当所述巡检机器人降落到所述输电线路上时，所述输电线路进入到所述导引槽中。4.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述行走机构包括第一驱动组件和夹紧组件，所述第一驱动组件与所述支框架连接，所述第一驱动组件能够驱动所述巡检机器人在所述输电线路上行走，所述夹紧组件设置有多个，多个所述夹紧组件均与所述主框架连接，多个所述夹紧组件均能够夹紧所述输电线路。5.根据权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一驱动组件包括主动轮、联轴器、第一电机和第一连接杆，所述主动轮通过所述联轴器与所述第一电机连接，所述第一电机通过第一连接杆与所述支框架连接，所述第一电机能够驱动所述主动轮转动，从而使所述巡检机器人在所述架空输电线路上行走。6.根据权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于，所述夹紧组件包括第一夹紧板、第一固定板、第一转接板、第一固定轴、第一夹紧轮、第一弹簧、第二夹紧板、第二固定板、第二转接板、第二固定轴、第二夹紧轮以及第二弹簧，其中，所述第一夹紧板的一端与所述主框架固定连接，所述第一夹紧板的另一端与所述第一固定板连接，所述第一转接板的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨国栋，常文凯，李恩，梁自泽，闫田田，毛一剑，徐大伟，龙腾，杨磊，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：北京,11