一种双臂机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种双臂机器人，用于操作手术器械，涉及机械设备技术领域。包括：底座以及两个机械手，两个所述机械手对称设置与所述底座上，每一所述机械手均包括三轴移动组件以及操作臂，所述三轴移动组件设置于所述底座上，所述操作臂设置于所述三轴移动组件上，所述操作臂能够对所述手术器械进行操作。设置于底座上的两个机械手可联合工作也可单独工作。每个机械手均设置有三轴移动组件和操作臂，操作臂用于对手术器械进行操作，三轴移动组件能够带动操作臂和手术器械进行三个方向上的移动，实现手术器械在立体空间内的移动，适应性更强，操作更加多样。

【技术实现步骤摘要】
一种双臂机器人
本专利技术涉及机械设备领域，具体而言，涉及一种双臂机器人。
技术介绍
眼科手术存在操作精细、学习曲线长、显微镜下操作的术野和操作姿势受限等临床难点。为提高手术操作精度与效率，在手术时多会借助一些机器装置进行辅助，从而达到突破人手操作和感知的生理极限、降低操作难度、减少医源性损伤的目的。但现有的手术辅助机器装置大都结构简单，只能进行简单的单向移动，且只能对单一的手术器械进行操作。
技术实现思路
本专利技术提供了一种双臂机器人，旨在改善现有的手术辅助机器装置大都结构简单，只能进行简单的单向移动的问题。本专利技术是这样实现的：一种双臂机器人，用于操作手术器械，包括：底座以及两个机械手，两个所述机械手对称设置与所述底座上，每一所述机械手均包括三轴移动组件以及操作臂，所述三轴移动组件设置于所述底座上，所述操作臂设置于所述三轴移动组件上，所述操作臂能够对所述手术器械进行操作。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述三轴移动组件包括水平移动单元和竖直移动单元，所述竖直移动单元设置于所述水平移动单元上，所述水平移动单元用于驱动所述竖直移动单元水平移动，所述操作臂设置于所述竖直移动单元上，所述竖直移动单元用于驱动所述操作臂竖直移动。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述水平移动单元包括第一电机、第一滑道、第二电机以及第二滑道，所述第一滑道设置于所述底座上，所述第二滑道设置于所述第一滑道上，所述竖直移动单元设置于所述第二滑道上，所述第一滑道和所述第二滑道垂直设置，所述第一电机用于驱动所述第二滑道沿所述第一滑道运动，所述第二电机用于驱动所述竖直移动单元沿所述第二滑道运动。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述竖直移动单元包括第三电机和第三滑道，所述第三滑道设置于所述第二滑道上，所述操作臂设置于所述第三滑道上，所述第三滑道同时垂直于所述第一滑道和所述第二滑道，所述第三电机用于驱动所述操作臂沿所述第三滑道运动。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述操作臂包括连接臂和前臂，所述连接臂设置于所述三轴移动组件上，所述前臂可旋转地设置于所述连接臂上，所述连接臂上设有第四电机，所述第四电机用于驱动所述前臂旋转。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述前臂上设有传动组件，所述传动组件上设有安装部，所述安装部用于安装所述手术器械，所述传动组件能够调整所述安装部的角度。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述传动组件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆以及第七连杆，所述第一连杆一端可直线移动地设置于所述前臂上，另一端与所述第二连杆上端转动连接，所述第二连杆的下端可转动的设置于所述前臂上，所述第三连杆的后端与所述第二连杆的上端转动连接，所述第四连杆的后端与所述第二连杆的下端转动连接，且所述第三连杆和所述第四连杆平行设置，所述第五连杆分别与所述第三连杆和所述第四连杆转动连接，且与所述第二连杆平行设置，所述第六连杆与所述第五连杆转动连接，且与所述第三连杆平行，所述第七连杆分别与所述第三连杆和所述第六连杆转动连接，且与所述第五连杆平行。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述前臂上设有第五电机、螺杆与螺母，所述第五电机用于驱动所述螺杆转动，所述螺母设置于所述螺杆上，所述第一连杆远离所述第二连杆的一端与所述螺母转动连接。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述安装部上设有操作器，所述操作器用于操作所述手术器械。进一步地，在本专利技术较佳的实施例中，所述手术器械为手术镊，所述操作器包括基板、固定器、直线给进组件、旋转驱动组件以及开合控制组件，所述固定器设置于所述基板上，所述固定器具有用于连接手术镊的连接结构，所述基板设置于所述直线给进组件上，所述直线给进组件用于驱动所述基板沿第一方向往复运动，所述第一方向与所述固定器的轴线平行，所述旋转驱动组件与所述固定器连接，所述旋转驱动组件用于驱动所述固定器以轴线为轴旋转，所述开合控制组件设置于所述基板上。本专利技术的有益效果是：本专利技术通过上述设计得到的双臂机器人，使用时，设置于底座上的两个机械手可联合工作也可单独工作。联合工作时，两个机械手模拟人的双手进行操作；单独工作时，模拟单手进行操作。实际应用时可根据手术需求进行选择工作方式。同时，每个机械手均设置有三轴移动组件和操作臂，操作臂用于对手术器械进行操作，三轴移动组件能够带动操作臂和手术器械进行三个方向上的移动，实现手术器械在立体空间内的移动，适应性更强，操作更加多样。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种双臂机器人的结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种双臂机器人中水平移动单元的结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种双臂机器人中竖直移动单元的结构示意图；图4是本专利技术实施例提供的一种双臂机器人中操作臂的部分结构示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种双臂机器人中传动组件的结构示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种双臂机器人中操作器的结构示意图；图7是本专利技术实施例提供的一种双臂机器人中操作器隐去直线给进组件后的结构示意图；图8是本专利技术实施例提供的一种双臂机器人中操作器的直线给进组件的结构示意图；图9是手术镊的结构示意图。图标：底座1；水平移动单元2；第一滑道21；第一电机22；第二滑道23；第二电机24；竖直移动单元3；第三滑道31；第三电机32；操作臂4；连接臂41；第四电机411；前臂42；传动组件43；第一连杆431；第二连杆432；第三连杆433；第四连杆434；第五连杆435；第六连杆436；第七连杆437；安装部438；第五电机439；手术镊A；外壳A-1；活塞杆A-2；镊芯A-3；基板B1；固定器B2；立板B3；直线电机B4；顶杆B5；钢珠B6；第六电机B7；传动轴B8；主动轮B9；从动轮B10；第七电机B11；滚珠丝杆B12；滚珠螺母B13；导轨B14。具体实施方式为使本专利技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双臂机器人，用于操作手术器械，其特征在于，包括：底座以及两个机械手，两个所述机械手对称设置与所述底座上，每一所述机械手均包括三轴移动组件以及操作臂，所述三轴移动组件设置于所述底座上，所述操作臂设置于所述三轴移动组件上，所述操作臂能够对所述手术器械进行操作。

【技术特征摘要】
1.一种双臂机器人，用于操作手术器械，其特征在于，包括：底座以及两个机械手，两个所述机械手对称设置与所述底座上，每一所述机械手均包括三轴移动组件以及操作臂，所述三轴移动组件设置于所述底座上，所述操作臂设置于所述三轴移动组件上，所述操作臂能够对所述手术器械进行操作。2.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于，所述三轴移动组件包括水平移动单元和竖直移动单元，所述竖直移动单元设置于所述水平移动单元上，所述水平移动单元用于驱动所述竖直移动单元水平移动，所述操作臂设置于所述竖直移动单元上，所述竖直移动单元用于驱动所述操作臂竖直移动。3.根据权利要求2所述的双臂机器人，其特征在于，所述水平移动单元包括第一电机、第一滑道、第二电机以及第二滑道，所述第一滑道设置于所述底座上，所述第二滑道设置于所述第一滑道上，所述竖直移动单元设置于所述第二滑道上，所述第一滑道和所述第二滑道垂直设置，所述第一电机用于驱动所述第二滑道沿所述第一滑道运动，所述第二电机用于驱动所述竖直移动单元沿所述第二滑道运动。4.根据权利要求3所述的双臂机器人，其特征在于，所述竖直移动单元包括第三电机和第三滑道，所述第三滑道设置于所述第二滑道上，所述操作臂设置于所述第三滑道上，所述第三滑道同时垂直于所述第一滑道和所述第二滑道，所述第三电机用于驱动所述操作臂沿所述第三滑道运动。5.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于，所述操作臂包括连接臂和前臂，所述连接臂设置于所述三轴移动组件上，所述前臂可旋转地设置于所述连接臂上，所述连接臂上设有第四电机，所述第四电机用于驱动所述前臂旋转。6.根据权利要求5所述的双臂机器人，其特征在于，所述前臂上设有传动组件，所述传动组件上设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：边桂彬，王亚辉，李桢，宁艳亭，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：北京,11