The utility model belongs to the technical field of industrial automation, and in particular relates to a testing system for the traveling performance of robots, including a basic framework, a running platform, a driving motor, a hydraulic station, sensors and controllers; a side wall movable connection between one end of the running platform and the basic framework; a hydraulic cylinder for supporting the running platform is installed on the bottom plate of the basic framework; and a running platform includes a support plate, an active roller and a slave. The driving motor is connected with the active drum through the driving parts; the sensor includes speed sensor, displacement sensor and acceleration sensor; the controller is programmable logic controller, which is set outside the basic frame; the controller is electrically connected with the sensor, hydraulic station and driving motor respectively; and the controller is used to receive sensor signals. It also controls the operation of the hydraulic station and the driving motor. The external connection of the controller is a touch screen for centralized display of various data in the testing process. The utility model has the advantages of simple structure, simple operation and high test efficiency.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人行进性能测试系统
本技术属于工业自动化
,尤其涉及一种机器人行进性能测试系统。
技术介绍
目前国公共安全行业标准《GA/T142-1996排爆机器人通用技术条件》中排爆机器人行进性能的要求主要是最高速度和爬坡能力这两个项目。现有试验方法对最高速度测试和爬坡能力这两项测试完全依靠人工来进行,测试过程中人为的因素对测试结果有很大的影响。现有的排爆机器人行进性能试验主要由人工完成,人工计算起止时间、人工计算行进速度,针对不同长度的机器人还需要提供满足要求长度的跑道,还需要人工设置规定角度的跑道,试验过程繁琐、试验时间长,耗费时间。人工测试的缺点在于:人工测试依赖于自然条件,受风、雨等气象条件影响很大;人工测试依赖于测试路面的状况,对路面的长度、无拐弯、均匀性有很高的要求,场地条件难以实现;人工测试爬坡角度的设置,只能依靠人工搭建,不能任意选择角度;人工测试行进速度时,仅能测试平均速度、无法实现峰值速度的测量;人工测试连续行驶距离时,不能确保在单一工况下进行测试。此外,现有技术申请号为CN201720077637.X的技术,公开了一种机器人测试装置,包括主机、传感装置、通讯装置、控制装置和至少一个驱动装置,传感装置包括至少一个用于测试机器人不同功能的传感器,传感装置与控制装置相连,控制装置为PID控制器,驱动装置包括伺服补偿器、伺服驱动器以及由伺服驱动器驱动的电机,伺服驱动器通过伺服补偿器与用于向伺服驱动器发出指令的PID控制器相连,PID控制器通过通讯装置与主机通讯相连。然而,该技术并不能摆脱试验场地对行进性能测试试验的限制。
技术实现思路
本技术为解决 ...
【技术保护点】
1.一种机器人行进性能测试系统,其特征在于,所述系统包括:基础框架(1)、跑台(2)、驱动电机(3)、液压站(4)、传感器和控制器;所述基础框架(1)为无盖的箱体,所述跑台(2)安装在所述基础框架(1)的顶部,所述跑台(2)一端与所述基础框架(1)的侧壁活动连接;所述基础框架(1)内部的底板上安装有用于支撑所述跑台(2)的液压缸(11),所述液压缸(11)的活塞杆的顶部与所述跑台(2)底部的固定块(26)铰接;设置在所述基础框架(1)外部的所述液压站(4)通过液压油管与所述液压缸连接;所述跑台(2)包括托板(21)、固定安装在所述托板(21)两端的主动滚筒(22)和从动滚筒(23)、套装在所述主动滚筒(22)和所述从动滚筒(23)上的传动履带(24)、固定安装在所述托板(21)顶部用于支撑所述传动履带(24)的跑台支撑架(25);所述驱动电机(3)设置在所述基础框架(1)的一侧,所述驱动电机(3)通过传动部件与所述主动滚筒(22)连接;所述传感器包括安装在被测机器人上的速度传感器、位移传感器和加速度传感器;所述控制器为可编程逻辑控制器,所述控制器设置在基础框架(1)的外部;所述控制器分 ...
【技术特征摘要】
1.一种机器人行进性能测试系统,其特征在于,所述系统包括:基础框架(1)、跑台(2)、驱动电机(3)、液压站(4)、传感器和控制器;所述基础框架(1)为无盖的箱体,所述跑台(2)安装在所述基础框架(1)的顶部,所述跑台(2)一端与所述基础框架(1)的侧壁活动连接;所述基础框架(1)内部的底板上安装有用于支撑所述跑台(2)的液压缸(11),所述液压缸(11)的活塞杆的顶部与所述跑台(2)底部的固定块(26)铰接;设置在所述基础框架(1)外部的所述液压站(4)通过液压油管与所述液压缸连接;所述跑台(2)包括托板(21)、固定安装在所述托板(21)两端的主动滚筒(22)和从动滚筒(23)、套装在所述主动滚筒(22)和所述从动滚筒(23)上的传动履带(24)、固定安装在所述托板(21)顶部用于支撑所述传动履带(24)的跑台支撑架(25);所述驱动电机(3)设置在所述基础框架(1)的一侧,所述驱动电机(3)通过传动部件与所述主动滚筒(22)连接;所述传感器包括安装在被测机器人上的速度传感器、位移传感器和加速度传感器;...
【专利技术属性】
技术研发人员:李扬,滕飞,马文俊,刘琳,胡志昂,严瑾,周鑫,张楠,滕旭,
申请(专利权)人:公安部第一研究所,北京中盾安全技术开发公司,
类型:新型
国别省市:北京,11
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