基于动态参考节点的定位方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于动态参考节点的定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在待定位区域按照预设的间隔构建若干条移动路径，其中，每条移动路径对应设有一个移动参考节点，获取移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及移动参考节点最后接收到待定位终端的信号强度对应的最终位置；根据移动参考节点的初始位置及初始位置到待定位终端的距离、移动参考节点的最终位置及最终位置到待定位终端的距离，计算待定位终端的位置；本发明专利技术能够减少传统RSSI定位算法在进行定位过程中带来的计算误差与计算开销，提高定位精度。

【技术实现步骤摘要】
基于动态参考节点的定位方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及无线传感网络定位领域，尤其涉及一种基于动态参考节点的定位方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
位置服务是人们生活中必不可少的一项重要的功能。在室外环境中，无论是全球定位导航系统(GPS)，还是中国最新研发的北斗导航系统都可以提供精确、快速的定位功能，然而，在室内环境下，由于卫星信号被物体阻挡，无线信号不能正常传输，GPS的导航功能无法正常实现。而目前主要采用的室内定位技术有超声波定位技术、WIFI定位技术、射频识别定位技术和红外线定位技术等无线定位技术。上述室内定位技术主要通过三角质心定位法和指纹定位法对未知节点进行定位。三角质心定位法的原理是利用2台或者2台以上的探测器在不同位置探测目标方位，然后运用三角几何原理确定目标的位置和距离；但是，由于三角质心定位法需要把接收的信号强度转化成距离，会带来计算误差，定位精度较低。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种基于动态参考节点的定位方法、装置、设备及存储介质，能够减少计算误差，提高定位精度。第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于动态参考节点的定位方法，包括以下步骤：在待定位区域按照预设的间隔构建若干条移动路径，其中，每条所述移动路径对应设有一个移动参考节点；获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及所述移动参考节点最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置；根据所述移动参考节点的初始位置及所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述移动参考节点的最终位置及所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置。优选地，所述预设的间隔小于所述移动参考节点的有效覆盖半径。优选地，所述移动路径为多条平行路径。优选地，所述获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置之前，还包括：判断所述移动参考节点到所述待定位终端的距离是否符合预设的距离变化规律；所述预设的距离变化规律为距离从大变小直至零后从小变大，且所述移动参考节点对应的初始位置到所述待定位终端的距离与所述移动参考节点对应的最终位置到所述待定位终端的距离的差值等于所述初始位置到所述最终位置的移动距离；若是，确定所述待定位终端处于所述移动参考节点对应的移动路径上；若否，确定所述待定位终端处于相邻的两条移动路径之间。优选地，所述获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及所述移动参考节点最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置，具体包括：当所述待定位终端处于相邻的两条移动路径之间时，分别获取相邻的两条移动路径对应的移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置。优选地，所述根据所述移动参考节点的初始位置及所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述移动参考节点的最终位置及所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置，具体包括：根据所述移动参考节点的初始位置及最终位置，计算所述移动参考节点的移动距离；根据所述移动参考节点的移动距离、所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置，共获得与相邻的两条移动路径对应的两组所述待定位终端的位置；计算两组所述待定位终端的位置的平均值，作为所待定位终端的最终位置。优选地，所述方法还包括：当所述移动参考节点移动至所述移动路径的端点时，对所述移动参考节点进行位置校准。第二方面，本专利技术实施例提供了一种基于动态参考节点的定位装置，包括：路径构建模块，用于在待定位区域按照预设的间隔构建若干条移动路径，其中，每条所述移动路径对应设有一个移动参考节点；参考节点位置获取模块，用于获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及所述移动参考节点最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置；位置计算模块，用于根据所述移动参考节点的初始位置及所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述移动参考节点的最终位置及所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置。第三方面，本专利技术实施例提供了一种基于动态参考节点的定位设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的基于动态参考节点的定位方法。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述的基于动态参考节点的定位方法。相对于现有技术，本专利技术实施例的有益效果在于：通过在待定位区域按照预设的间隔构建若干条移动路径，其中，每条所述移动路径对应设有一个移动参考节点，能有效减少参考节点的部署，降低成本；通过获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及所述移动参考节点最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置；根据所述移动参考节点的初始位置及所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述移动参考节点的最终位置及所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置；由一个移动参考节点进行定位，可以有效减少不同参考节点在硬件上的差异带来的误差；同时在一定程度上能够减少传统RSSI定位算法在进行定位过程中带来的计算误差与计算开销，实现更精确、便捷的定位。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术第一实施例提供的基于动态参考节点的定位方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的节点分布的示意图；图3是本专利技术第二实施例提供的基于动态参考节点的定位装置的示意框图；图4是本专利技术第三实施例提供的基于动态参考节点的定位设备的示意框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参照图1，本专利技术第一实施例提供了一种基于动态参考节点的定位方法，其可由基于动态参考节点的定位设备来执行，并包括以下步骤：S11：在待定位区域按照预设的间隔构建若干条移动路径，其中，每条所述移动路径对应设有一个移动参考节点；进一步地，所述预设的间隔小于所述移动参考节点的有效覆盖半径。通过设置多条移动路径，每条移动路径部署一个移动参考节点，以移动路径的端点为该移动参考节点的已知坐标的起点位置和终点位置，通过部署动态的移动参考节点能够有效减少参考节点的部署，降低成本；其中，每个移动参考节点设有速度传感器，根据速度传感器检测到的移动参考节点的移动速度V以及对应的时间t，可以计算出移动参考节点的移动距离。根据移动参考节点的移动距离以及起始位置，可以计算出移动参考节点的移动t时间后的位置。S12：获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于动态参考节点的定位方法，其特征在于，包括：在待定位区域按照预设的间隔构建若干条移动路径，其中，每条所述移动路径对应设有一个移动参考节点；获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及所述移动参考节点最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置；根据所述移动参考节点的初始位置及所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述移动参考节点的最终位置及所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置。

【技术特征摘要】
1.一种基于动态参考节点的定位方法，其特征在于，包括：在待定位区域按照预设的间隔构建若干条移动路径，其中，每条所述移动路径对应设有一个移动参考节点；获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及所述移动参考节点最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置；根据所述移动参考节点的初始位置及所述初始位置到所述待定位终端的距离、所述移动参考节点的最终位置及所述最终位置到所述待定位终端的距离，计算所述待定位终端的位置。2.如权利要求1所述的基于动态参考节点的定位方法，其特征在于，所述预设的间隔小于所述移动参考节点的有效覆盖半径。3.如权利要求2所述的基于动态参考节点的定位方法，其特征在于，所述移动路径为多条平行路径。4.如权利要求1所述的基于动态参考节点的定位方法，其特征在于，所述获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置之前，还包括：判断所述移动参考节点到所述待定位终端的距离是否符合预设的距离变化规律；所述预设的距离变化规律为距离从大变小直至零后从小变大，且所述移动参考节点对应的初始位置到所述待定位终端的距离与所述移动参考节点对应的最终位置到所述待定位终端的距离的差值等于所述初始位置到所述最终位置的移动距离；若是，确定所述待定位终端处于所述移动参考节点对应的移动路径上；若否，确定所述待定位终端处于相邻的两条移动路径之间。5.如权利要求4所述的基于动态参考节点的定位方法，其特征在于，所述获取所述移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及所述移动参考节点最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置，具体包括：当所述待定位终端处于相邻的两条移动路径之间时，分别获取相邻的两条移动路径对应的移动参考节点初始接收到待定位终端的信号强度对应的初始位置以及最后接收到所述待定位终端的信号强度对应的最终位置。6.如权利要求5所述的基于动态参考节点...

【专利技术属性】
技术研发人员：林凡，成杰，张秋镇，杨峰，李盛阳，
申请(专利权)人：广州杰赛科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44