The utility model discloses a mobile sand blasting robot control system, which comprises a mobile car with at least one motion driving device for driving wheel motion and/or steering, a lifting platform fixed on the top of the mobile car and a motion driving device for driving the up and down motion of the lifting platform, a lifting platform fixed on the top of the lifting platform and a sliding block capable of driving the upper and lower parts of the lifting platform. Horizontal worktable of reciprocating slider motion driving device, bottom fixed on slider and equipped with N manipulator motion driving devices for each active joint of manipulator, sand blasting gun fixed on top of N-DOF manipulator, PLC device for controlling the above driving devices, binocular camera and image processing device; control system of mobile sand blasting robot Through the mutual basin of the above-mentioned equipment and the realization of automatic control, the mobile sand-blasting robot control system moves to the position of the sand-blasting parts to be blasted, completes the sand-blasting operation, works steadily and reliably, and meets the requirements of industrial production.
【技术实现步骤摘要】
移动式喷砂机器人控制系统
本技术涉及工业自动控制
,特别涉及一种移动式喷砂机器人控制系统。
技术介绍
随着工业的不断发展,诸多领域对于工件的喷砂除锈要求越来越高,传统的喷砂作业主要采用人工手持喷砂枪作业的方式,由于喷砂作业带有高污染性,很容易对长期从事喷砂作业的人员造成严重的健康损害,并且传统的人工喷砂作业的方式工作效率低,因此研制一种能够实现手动自动切换、远距离喷砂作业的机器人,就成了该行业的迫切需求。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种安全可靠且便于作业人员远程控制的移动式喷砂机器人控制系统。为此,本技术技术方案如下:一种移动式喷砂机器人控制系统,包括:移动小车,其上设置有驱动车轮运动和/或转向的至少一台小车运动驱动装置;升降台,其上设置有驱动升降台上下运动的一台升降台运动驱动装置;所述升降台固定在所述移动小车的顶部;水平工作台,其上设置有能够在水平工作台上往复滑动的滑块和驱动所述滑块往复运动的滑块运动驱动装置;所述水平工作台固定在所述升降台的顶部;N自由度机械臂,其上设置有分别控制所述N自由度机械臂的每个活动关节的N(N≥1)个机械臂运动驱动装置;所述N自由度机械臂的底端固定在所述滑块上;喷沙枪,其固定在N自由度机械臂的顶端;PLC装置,其分别与小车运动驱动装置、升降台运动驱动装置、滑块运动驱动装置连接、N个机械臂运动驱动装置和喷沙枪连接,以控制小车运动驱动装置、升降台运动驱动装置、滑块运动驱动装置连接和N个机械臂运动驱动装置的运动轨迹,以及喷砂枪的开闭状态;双目摄像头,其设置在能够采集到所述移动小车、所述升降台、所述水平工作台、所述N自由度机械臂、 ...
【技术保护点】
1.一种移动式喷砂机器人控制系统,其特征在于,包括:移动小车(3),其上设置有驱动车轮运动和/或转向的至少一台小车运动驱动装置;升降台(4),其上设置有驱动升降台(4)上下运动的一台升降台运动驱动装置;所述升降台(4)固定在所述移动小车(3)的顶部;水平工作台(5),其上设置有能够在水平工作台上往复滑动的滑块和驱动所述滑块往复运动的滑块运动驱动装置;所述水平工作台(5)固定在所述升降台(4)的顶部;N自由度机械臂(10),其上设置有分别控制所述N自由度机械臂(10)的每个活动关节的N个机械臂运动驱动装置;所述N自由度机械臂(10)的底端固定在所述滑块上;喷沙枪(11),其固定在N自由度机械臂(10)的顶端;PLC装置(2),其分别与小车运动驱动装置、升降台运动驱动装置、滑块运动驱动装置连接、N个机械臂运动驱动装置和喷沙枪(11)连接;双目摄像头(7),其设置在能够采集到所述移动小车(3)、所述升降台(4)、所述水平工作台(5)、所述N自由度机械臂(10)、所述喷沙枪(11)和待喷砂件的位置处;以及图像处理装置(8),其分别与所述双目摄像头(7)和PLC装置,接收所述双目摄像头(7)采集 ...
【技术特征摘要】
1.一种移动式喷砂机器人控制系统,其特征在于,包括:移动小车(3),其上设置有驱动车轮运动和/或转向的至少一台小车运动驱动装置;升降台(4),其上设置有驱动升降台(4)上下运动的一台升降台运动驱动装置;所述升降台(4)固定在所述移动小车(3)的顶部;水平工作台(5),其上设置有能够在水平工作台上往复滑动的滑块和驱动所述滑块往复运动的滑块运动驱动装置;所述水平工作台(5)固定在所述升降台(4)的顶部;N自由度机械臂(10),其上设置有分别控制所述N自由度机械臂(10)的每个活动关节的N个机械臂运动驱动装置;所述N自由度机械臂(10)的底端固定在所述滑块上;喷沙枪(11),其固定在N自由度机械臂(10)的顶端;PLC装置(2),其分别与小车运动驱动装置、升降台运动驱动装置、滑块运动驱动装置连接、N个机械臂运动驱动装置和喷沙枪(11)连接;双目摄像头(7),其设置在能够采集到所述移动小车(3)、所述升降台(4)、所述水平工作台(5)、所述N自由度机械臂(10)、所述喷沙枪(11)和待喷砂件的位置处;以及图像处理装置(8),其分别与所述双目摄像头(7)和PLC装置,接收所述双目摄像头(7)采集的实时图像,并对双目摄像头(7)采集的各装置定位、分析获得各装置的后续运动距离后发送至PLC装置(2)。2.根据权利要求1所述的移动式喷砂机器人控制系统,其特征在于,还包括第一万向手柄(1)、和第二万向手柄(9)和显示器(6);其中,所述第一万向手柄(1)与PLC装置连接,以实现手动控制...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵连玉,唐博健,王巨涛,
申请(专利权)人:天津理工大学,
类型:新型
国别省市:天津,12
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