车辆行驶控制方法、装置和四驱型车辆制造方法及图纸

技术编号:20851463 阅读:23 留言:0更新日期:2019-04-13 09:52
本发明专利技术提出一种车辆行驶控制方法、装置和四驱型车辆,其中,方法包括:通过车辆行驶处于打滑状态时,获取车辆的前轴转速和后轴转速,进而利用所述前轴转速和后轴转速计算前轴加速度和后轴加速度,比对所述前轴加速度和后轴加速度并取二者的最小值作为最接近的整车加速度,以及根据整车加速度和预设的整车目标加速度,计算整车轮端目标扭矩。进而根据预设比例和预设系数对整车轮端目标扭矩进行分配,分别得到前轴轮端目标扭矩和后轴轮端目标扭矩,据此控制前电机和发动机,以及后电机扭矩输出,以将整车加速度调整至预设加速度范围内,实现防打滑控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶控制方法、装置和四驱型车辆
本专利技术涉及车辆控制
,尤其涉及一种车辆行驶控制方法、装置和四驱型车辆。
技术介绍
在现有技术中,为了防止车辆在行驶过程中打滑,四驱型车辆往往对发动机输出扭矩进行控制,从而达到低附着路面的防滑控制。具体来说,当路面出现积雪、雨水、冰层从而形成低附着路面时,若前轴打滑而后轴不打滑,则将前轴的输出扭矩传递至后轴,反之,则将后轴的输出扭矩传递前轴。但这种控制方式,在一种情况下,若将前轴扭矩传递至后轴之后引起后轴打滑,会又将后轴扭矩重新传递至前轴导致恶性循环;在另一种情况下,若出现前轴和后轴同时出现打滑的情况,由于现有技术中采用了根据前后轴相对滑移进行防滑控制的方式,因此,现有技术中防滑控制方式会误认为车辆没有出现打滑,防滑控制效果较差。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此,本专利技术提出一种车辆行驶控制方法,以通过根据前轴转速和后轴转速中的最小值计算整车加速度,并根据得到整车轮端目标扭矩之后,按照预设比例和预设系数对所述整车轮端目标扭矩进行分配,从而实现仅降低打滑轴的扭矩同时不影响未打滑轴的扭矩,避免了在前后轴之间传递扭矩的过程,优化了防打滑控制效果。本专利技术提出一种车辆行驶控制装置。本专利技术提出一种四驱型车辆。本专利技术提出一种计算机可读存储介质。为达上述目的,本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆行驶控制方法,应用于四驱型车辆,包括以下步骤:101、车辆处于打滑状态时,采集车辆的前轴转速和后轴转速;102、利用所述前轴转速和后轴转速计算前轴加速度和后轴加速度,比对所述前轴加速度和后轴加速度并取二者的最小值作为最接近的整车加速度;103、根据所述整车加速度和预设的整车目标加速度,计算整车轮端目标扭矩;104、根据预设系数对所述整车轮端目标扭矩进行分配,得到前轴轮端目标扭矩和后轴轮端目标扭矩;105、前电机和发动机,以及后电机分别根据所述前轴轮端目标扭矩和后轴轮端目标扭矩进行扭矩输出,进而调整整车加速度;重复步骤101-105直至将整车加速度调整至预设加速度范围内。本专利技术实施例的车辆行驶控制方法,通过车辆行驶处于打滑状态时,获取车辆的前轴转速和后轴转速,进而利用所述前轴转速和后轴转速计算前轴加速度和后轴加速度,比对所述前轴加速度和后轴加速度并取二者的最小值作为最接近的整车加速度,以及根据整车加速度和预设的整车目标加速度,计算整车轮端目标扭矩。进而根据预设比例和预设系数对整车轮端目标扭矩进行分配,分别得到前轴轮端目标扭矩和后轴轮端目标扭矩,据此控制前电机和发动机,以及后电机扭矩输出,以将整车加速度调整至预设加速度范围内,实现防打滑控制。可见在以上过程中,由于利用所述前轴转速和后轴转速计算前轴加速度和后轴加速度,比对所述前轴加速度和后轴加速度并取二者的最小值作为最接近的整车加速度,并据此得到整车轮端目标扭矩之后,按照预设比例和预设系数对所述整车轮端目标扭矩进行分配,从而实现仅降低打滑轴的扭矩同时不影响未打滑轴的扭矩,避免了现有技术中在前后轴之间传递扭矩的过程,优化了防打滑控制效果。为达上述目的,本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆行驶控制装置,应用于四驱型车辆,包括:获取模块,用于若车辆行驶处于打滑状态,获取车辆的前轴转速和后轴转速;计算模块,用于利用所述前轴转速和后轴转速计算前轴加速度和后轴加速度,比对所述前轴加速度和后轴加速度并取二者的最小值作为最接近的整车加速度;根据所述整车加速度和预设的整车目标加速度,计算整车轮端目标扭矩;分配模块,用于根据预设系数对所述整车轮端目标扭矩进行分配,得到前轴轮端目标扭矩和后轴轮端目标扭矩;控制模块,用于控制前电机和发动机,以及后电机分别根据所述前轴轮端目标扭矩和后轴轮端目标扭矩进行扭矩输出,进而调整整车加速度;执行模块,用于重复运行获取模块、计算模块、分配模块和控制模块,直至将整车加速度调整至预设加速度范围内。本专利技术实施例的车辆行驶控制装置,通过车辆行驶处于打滑状态时,获取车辆的前轴转速和后轴转速,进而利用所述前轴转速和后轴转速计算前轴加速度和后轴加速度,比对所述前轴加速度和后轴加速度并取二者的最小值作为最接近的整车加速度,以及根据整车加速度和预设的整车目标加速度,计算整车轮端目标扭矩。进而根据预设比例和预设系数对整车轮端目标扭矩进行分配,分别得到前轴轮端目标扭矩和后轴轮端目标扭矩,据此控制前电机和发动机,以及后电机扭矩输出,以将整车加速度调整至预设加速度范围内,实现防打滑控制。可见在以上过程中,由于利用所述前轴转速和后轴转速计算前轴加速度和后轴加速度,比对所述前轴加速度和后轴加速度并取二者的最小值作为最接近的整车加速度,并据此得到整车轮端目标扭矩之后,按照预设比例和预设系数对所述整车轮端目标扭矩进行分配,从而实现仅降低打滑轴的扭矩同时不影响未打滑轴的扭矩,避免了现有技术中在前后轴之间传递扭矩的过程,优化了防打滑控制效果。为达上述目的,本专利技术第三方面实施例提出了一种四驱型车辆,包所述车辆包括电机控制器,所述电机控制器包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,所述处理器执行所述程序时,实现如第一方面所述的车辆行驶控制方法。为了实现上述目的,本专利技术第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质,当所述存储介质中的指令由处理器执行时,实现如第一方面所述的车辆行驶控制方法。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出,部分将从下面的描述中变得明显,或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解,其中:图1为本专利技术实施例所提供的一种车辆行驶控制方法的流程示意图;图2为四驱型车辆的结构示意图;图3为本专利技术实施例提供的另一种车辆行驶控制方法的流程示意图;图4A为电机控制器ECN执行车辆行驶控制方法的原理图;图4B为信息交互示意图;图5为本专利技术实施例提供的一种车辆行驶控制装置的结构示意图;以及图6为本专利技术实施例提供的另一种车辆行驶控制装置的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例,所述实施例的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的,旨在用于解释本专利技术,而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考附图描述本专利技术实施例的车辆行驶控制方法和装置。图1为本专利技术实施例所提供的一种车辆行驶控制方法的流程示意图。如图1所示,该车辆行驶控制方法包括以下步骤:步骤101,若车辆行驶处于打滑状态,获取车辆的前轴转速和后轴转速。在如图2所示的四驱型车辆的结构中,开始进行防打滑控制后,前电机控制器从前旋转变压传感器获取前电机转速,即前轴转速;后电机控制器可以从后旋转变压传感器获取后电机转速,即后轴转速。进一步地,在确定开始进行防打滑控制之前,判断是否需要开始防打滑控制。具体根据前电机转速和后电机转速计算得到前电机加速度和后电机加速度,对得到的前电机加速度和后电机加速度进行比对判断,若所述前电机加速度和后电机加速度中的至少一个大于阈值加速度,确定车辆处于打滑状态,进而确定需要进行防打滑控制。步骤102,利用所述前轴转速和后轴转速计算前轴加速度和后轴加速度,本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行驶控制方法,应用于四驱型车辆,其特征在于,包括以下步骤:101、车辆处于打滑状态时,采集车辆的前轴转速和后轴转速;102、利用所述前轴转速和后轴转速计算前轴加速度和后轴加速度,比对所述前轴加速度和后轴加速度并取二者的最小值作为最接近的整车加速度;103、根据所述整车加速度和预设的整车目标加速度,计算整车轮端目标扭矩;104、根据预设系数对所述整车轮端目标扭矩进行分配,得到前轴轮端目标扭矩和后轴轮端目标扭矩;105、前电机和发动机,以及后电机分别根据所述前轴轮端目标扭矩和后轴轮端目标扭矩进行扭矩输出,进而调整整车加速度;重复步骤101‑105直至将整车加速度调整至预设加速度范围内。

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶控制方法,应用于四驱型车辆,其特征在于,包括以下步骤:101、车辆处于打滑状态时,采集车辆的前轴转速和后轴转速;102、利用所述前轴转速和后轴转速计算前轴加速度和后轴加速度,比对所述前轴加速度和后轴加速度并取二者的最小值作为最接近的整车加速度;103、根据所述整车加速度和预设的整车目标加速度,计算整车轮端目标扭矩;104、根据预设系数对所述整车轮端目标扭矩进行分配,得到前轴轮端目标扭矩和后轴轮端目标扭矩;105、前电机和发动机,以及后电机分别根据所述前轴轮端目标扭矩和后轴轮端目标扭矩进行扭矩输出,进而调整整车加速度;重复步骤101-105直至将整车加速度调整至预设加速度范围内。2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法,其特征在于,步骤101之前还包括:利用所述前轴转速和后轴转速计算前轴加速度和后轴加速度,若所述前轴加速度和后轴加速度中的至少一个大于预设的阈值加速度,则判断车辆处于打滑状态。3.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法,其特征在于,步骤103具体为:将整车加速度a估计,以及预设的整车目标加速度a目标代入PI控制公式,得到所述整车轮端目标扭矩T目标;其中,PI控制公式为T目标=Kp(a估计-a目标)+Ki∫(a估计-a目标)dt+T基准;Kp和Ki为预设PI控制系数,T基准为预设的扭矩基准值。4.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法,其特征在于,步骤104具体为:预设系数包括分配比例以及分配系数;若后轴转速小于前轴转速时,前轴轮端目标扭矩为所述整车轮端目标扭矩、前轴分配比例和前轴分配系数的乘积;后轴轮端目标扭矩为整车轮端目标扭矩和后轴分配比例的乘积;若前轴转速小于后轴转速时,前轴轮端目标扭矩为整车轮端目标扭矩和前轴分配比例的乘积;后轴轮端目标扭矩为整车轮端目标扭矩、后轴分配比例和后轴分配系数的乘积。5.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法,其特征在于,所述将整车加速度调整至预设加速度范围内之后还包括:根据接收到的模式信号以及车况信号,识别驾驶员的需求扭矩。6.根据权利要求5所述的车辆行驶控制方法,其特征在于,所述模式信号和车况信号具体为前电机控制器接收到的模式、传感器采集的...

【专利技术属性】
技术研发人员:李桂忠石明川吴辉周小伟
申请(专利权)人:比亚迪股份有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

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