应用于纸模自动化加工的机械手制造技术

本申请涉及纸模行业，尤其涉及应用于纸模自动化加工的机械手，包括伸缩臂，所述伸缩臂包括第一悬臂、第二悬臂、第三悬臂和伸缩驱动装置，所述第一悬臂和所述第三悬臂分别设于两侧，所述伸缩驱动装置设在所述第二悬臂上以同时驱动所述第二悬臂和所述第三悬臂做伸缩运动。本申请提供的应用于纸模自动化加工的机械手，在实现伸缩功能以满足夹取不同规格的纸模以及设备间不同运输距离的要求的同时，只需一个伸缩驱动装置即可完成多段伸缩，结构简单紧凑，节省零件，且其同时驱动所述第一悬臂和所述第三悬臂做方向相反的运动，提升了驱动效率。

【技术实现步骤摘要】
应用于纸模自动化加工的机械手
本申请涉及纸模行业，尤其涉及应用于纸模自动化加工的机械手。
技术介绍
纸浆模塑的制作过程由制浆、吸附成型、干燥定型等工序完成。由于吸附成型和干燥成型需在不同的设备上加工完成，因此需要将成型后的制品搬运至热压定型装置上进行定型。机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高
内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点。因此，现有技术中已经开始应用机械手用于纸模的搬运，但是固定长度的机械手难以满足不同规格的纸模以及设备间不同运输距离的要求，而现有的悬臂可进行多段伸缩的机械手，其伸缩结构往往需配备多个伸缩驱动单元，结构复杂。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本申请的目的在于提供应用于纸模自动化加工的机械手，在实现伸缩功能以满足夹取不同规格的纸模以及设备间不同运输距离的要求的同时，只需一个伸缩驱动装置即可完成多段伸缩，结构简单紧凑，节省零件，且其同时驱动所述第一悬臂和所述第三悬臂做方向相反的运动，提升了驱动效率。本申请是通过以下技术方案实现的：应用于纸模自动化加工的机械手，包括伸缩臂，所述伸缩臂包括第一悬臂、第二悬臂、第三悬臂和伸缩驱动装置，所述第一悬臂和所述第三悬臂分别设于两侧，所述伸缩驱动装置设在所述第二悬臂上以同时驱动所述第二悬臂和所述第三悬臂做伸缩运动。如上所述的应用于纸模自动化加工的机械手，所述伸缩驱动装置包括伸缩驱动电机、主动轮、从动轮和传动带，所述伸缩驱动电机的输出轴与所述主动轮连接，所述传动带张紧在所述主动轮和所述从动轮之间形成第一传动带段和第二传动带段，所述第一传动带段上固定有与所述第一悬臂连接的第一连接件，所述第二传动带段上固定有与所述第三悬臂连接的第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件随所述传动带做方向相反的运动并带动所述第二悬臂和所述第三悬臂运动。如上所述的应用于纸模自动化加工的机械手，所述传动带为同步带。如上所述的应用于纸模自动化加工的机械手，所述伸缩驱动装置固定在所述第二悬臂的一侧。如上所述的应用于纸模自动化加工的机械手，所述第三悬臂下方固定第一驱动装置，所述第一驱动装置的输出端连接有用于夹持工件的真空吸爪以驱动所述真空吸爪水平转动。如上所述的应用于纸模自动化加工的机械手，所述第二悬臂上侧设有第一导轨和滑动连接在所述第一导轨上的第一滑块，所述第二悬臂下侧设有第二导轨和滑动连接在所述第二导轨上的第二滑块，所述第一悬臂的前部固定连接在所述第一滑块上，所述第三悬臂的后部固定连接在所述第二滑块上。如上所述的应用于纸模自动化加工的机械手，所述应用于纸模自动化加工的机械手还包括基座，所述基座上方固定有第二驱动装置，所述第二驱动装置的输出端连接有纵向臂以驱动所述纵向臂相对所述基座水平转动，所述纵向臂上固定有第三驱动装置，所述第三驱动装置的输出端连接有伸缩臂转动座以驱动所述伸缩臂转动座沿所述纵向臂上下运动，所述伸缩臂转动座上固定有第四驱动装置，所述第四驱动装置的输出端连接所述伸缩臂以驱动所述伸缩臂相对所述伸缩臂转动座竖直转动。如上所述的应用于纸模自动化加工的机械手，所述第二驱动装置为中空谐波减速机，所述第四驱动装置为RV减速机，所述第三驱动装置包括升降电机、升降主动轮、升降从动轮以及张紧在所述升降主动轮和所述升降从动轮之间的升降传动带，所述伸缩臂转动座固定连接在所述升降传动带上。如上所述的应用于纸模自动化加工的机械手，所述基座与所述纵向臂之间设有用于限制所述纵向臂转动角度的第一限位装置，所述第一限位装置包括固定在所述基座上端的定挡块以及设在所述纵向臂下端且与所述定挡块对应的动挡块；所述伸缩臂转动座与所述伸缩臂之间设有用于限制所述伸缩臂转动角度的第二限位装置，所述第二限位装置包括位于所述伸缩臂转动座周侧的伸缩臂定挡块以及位于所述伸缩臂周侧且与所述伸缩臂定挡块对应的伸缩臂动挡块；所述第一悬臂与所述第二悬臂之间设有用于限制所述第一悬臂伸缩行程的第三限位装置，所述第三限位装置包括位于所述第二悬臂后端的第二悬臂后挡块以及位于所述第一悬臂前端的第一悬臂挡块；所述第二悬臂与所述第三悬臂之间设有用于限制所述第三悬臂伸缩行程的第四限位装置，所述第四限位装置包括位于所述第二悬臂前端的第二悬臂前挡块以及位于所述第三悬臂后端的第三悬臂挡块。如上所述的应用于纸模自动化加工的机械手，所述纵向臂前侧设有升降导轨，所述升降导轨上滑动连接有升降滑块，所述伸缩臂转动座固定在所述升降滑块上，所述升降导轨的上端和下端分别设有用于限制所述伸缩臂转动座升降行程的升降挡块。与现有技术相比，本申请有如下优点：1、所述应用于纸模自动化加工的机械手在实现伸缩功能以满足夹取不同规格的纸模以及设备间不同运输距离的要求的同时，只需一个伸缩驱动装置即可完成多段伸缩，结构简单紧凑，节省零件，且其同时驱动所述第一悬臂和所述第三悬臂做方向相反的运动，提升了驱动效率。2、所述伸缩驱动装置充分且巧妙地利用了传动带的传动特性，不仅使得结构更加简单紧凑，而且由于传动带的第一传动带段和第二传动带段同时受力，其受力会更加均匀，传动会更加同步且平稳，另外，其实际是驱动所述第一悬臂和所述第三悬臂相对第二悬臂同时做方向相反的运动，与驱动单一方向运动的驱动装置相比其驱动更快。【附图说明】为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1至图3为本申请实施例在三种不同角度的结构示意图，其中图1和图2的所述伸缩臂处于伸长状态，图3的所述伸缩臂处于缩短状态；图4和图5为本申请实施例在两种不同分解状态的结构示意图；图6为本申请实施例在隐藏所述伸缩臂后的结构示意图；图7为本申请实施例所述伸缩臂的分解结构示意图；图8为本申请实施例所述伸缩驱动装置隐藏所述伸缩驱动电机后的结构示意图；图9为图2的A部放大图；图10为图2的B部放大图。【具体实施方式】为了使本申请所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。如图1至图10所示，本申请实施例提出应用于纸模自动化加工的机械手，包括伸缩臂1，所述伸缩臂1包括第一悬臂11、第二悬臂12、第三悬臂13和伸缩驱动装置14，所述第一悬臂11和所述第三悬臂13分别设于两侧，所述伸缩驱动装置14设在所述第二悬臂12上以同时驱动所述第二悬臂12和所述第三悬臂13做伸缩运动。需要说明的是，所述第二悬臂12和所述第三悬臂13同时向前伸出以伸长所述伸缩臂1或同时向后回缩以缩短所述伸缩臂1。具体地，所述所述第一悬臂11设于所述第二悬臂12上侧，所述第三悬臂13设于所述第二悬臂12下侧。为了实现上述滑动连接，所述第二悬臂12上侧设有第一导轨1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.应用于纸模自动化加工的机械手，其特征在于，包括伸缩臂(1)，所述伸缩臂(1)包括第一悬臂(11)、第二悬臂(12)、第三悬臂(13)和伸缩驱动装置(14)，所述第一悬臂(11)和所述第三悬臂(13)分别设于两侧，所述伸缩驱动装置(14)设在所述第二悬臂(12)上以同时驱动所述第二悬臂(12)和所述第三悬臂(13)做伸缩运动。

【技术特征摘要】
1.应用于纸模自动化加工的机械手，其特征在于，包括伸缩臂(1)，所述伸缩臂(1)包括第一悬臂(11)、第二悬臂(12)、第三悬臂(13)和伸缩驱动装置(14)，所述第一悬臂(11)和所述第三悬臂(13)分别设于两侧，所述伸缩驱动装置(14)设在所述第二悬臂(12)上以同时驱动所述第二悬臂(12)和所述第三悬臂(13)做伸缩运动。2.根据权利要求1所述的应用于纸模自动化加工的机械手，其特征在于，所述伸缩驱动装置(14)包括伸缩驱动电机(141)、主动轮(142)、从动轮(143)和传动带(144)，所述伸缩驱动电机(141)的输出轴与所述主动轮(142)连接，所述传动带(144)张紧在所述主动轮(142)和所述从动轮(143)之间形成第一传动带段(1441)和第二传动带段(1442)，所述第一传动带段(1441)上固定有与所述第一悬臂(11)连接的第一连接件(145)，所述第二传动带段(1442)上固定有与所述第三悬臂(13)连接的第二连接件(146)，所述第一连接件(145)和所述第二连接件(146)随所述传动带(144)做方向相反的运动并带动所述第二悬臂(12)和所述第三悬臂(13)运动。3.根据权利要求2所述的应用于纸模自动化加工的机械手，其特征在于，所述传动带(144)为同步带。4.根据权利要求2所述的应用于纸模自动化加工的机械手，其特征在于，所述伸缩驱动装置(14)固定在所述第二悬臂(12)的一侧。5.根据权利要求1所述的应用于纸模自动化加工的机械手，其特征在于，所述第三悬臂(13)下方固定有第一驱动装置，所述第一驱动装置的输出端连接有用于夹持工件的真空吸爪(15)以驱动所述真空吸爪(15)水平转动。6.根据权利要求1所述的应用于纸模自动化加工的机械手，其特征在于，所述第二悬臂(12)上侧设有第一导轨(121)和滑动连接在所述第一导轨上(121)的第一滑块(122)，所述第二悬臂(12)下侧设有第二导轨(123)和滑动连接在所述第二导轨(123)上的第二滑块(124)，所述第一悬臂(11)的前部固定连接在所述第一滑块(122)上，所述第三悬臂(13)的后部固定连接在所述第二滑块(124)上。7.根据权利要求1-6任一项所述的应用于纸模自动化加工的机械手，其特征在于，所述应用于纸模自动化加工的机械手还包括基座(2)，所述基座(2)上方固定有第二驱动装置(21)，所述第二驱动装置(21)的输出端连接有纵向臂(3)以驱动所述纵向臂(3)相对所...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗志泽，李孟，陈阳，
申请(专利权)人：广东科捷龙机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44