一种无人驾驶系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术提供了一种无人驾驶的控制方法，包括以下步骤：S1、进入无人驾驶模式，以时间T为周期采集实时车辆环境信息；S2、将采集到的实时车辆环境信息与本地数据库中现存的车辆环境信息进行匹配，如果匹配成功则执行对应的自动驾驶方式，如果匹配失败则进入步骤S3；S3、退出无人驾驶模式，记录人工驾驶方式直至采集到的实时车辆环境信息与本地数据库中的现存的车辆环境信息匹配成功；S4、将匹配失败的实时车辆环境信息与接下来时间T内的人工驾驶方式对应存入所述本地数据库中，作为新的驾驶策略；这种无人驾驶系统是一种人工智能型的无人驾驶系统，能够丰富数据库中的驾驶策略，具备自主学习的能力。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶系统及其控制方法
本专利技术涉及车辆的无人驾驶
，尤其涉及一种无人驾驶系统及其控制方法。
技术介绍
随着的社会信息化的发展，人工智能和自动控制渗透到日常生活的方方面面，信息技术和电子技术的进步为智能交通的发展提供了良好的基础，智能交通已成为未来交通发展的方向。目前的所有汽车基本上都是人工驾驶，特别是在景区、厂区等固定场地，行驶路径和停车地点都相对固定，对无人驾驶需求十分强烈，同时人工驾驶造成资源浪费、驾驶行为无法保证。因此，对于场内车辆的特种车辆如何提供一种无人驾驶技术是本领域技术人员亟需解决的问题。目前无人驾驶技术已经在很多领域广泛应用，但是汽车无人驾驶很不是很成熟，由于现实路况非常复杂，现有无人驾驶的策略只能应对简单的路况，并不能准确应对各种复杂现实路况，无人驾驶的所能提供的服务有限。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：为了解决现有的无人驾驶技术只能应对简单的路况，并不能准确应对各种复杂现实路况，无人驾驶的所能提供的服务有限本专利技术提供了一种无人驾驶的控制方法和一种无人驾驶系统来解决上述问题。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种无人驾驶的控制方法，包括以下步骤：S1、进入无人驾驶模式，以时间T为周期采集实时车辆环境信息；S2、将采集到的实时车辆环境信息与本地数据库中现存的车辆环境信息进行匹配，如果匹配成功则执行对应的自动驾驶方式，如果匹配失败则进入步骤S3；S3、退出无人驾驶模式，记录人工驾驶方式直至采集到的实时车辆环境信息与本地数据库中的现存的车辆环境信息匹配成功；S4、将匹配失败的实时车辆环境信息与接下来时间T内的人工驾驶方式对应存入所述本地数据库中，作为新的驾驶策略；其中，所述本地数据库中预存有若干个所述驾驶策略，所述驾驶策略包括相对应的车辆环境信息和自动驾驶方式。作为优选，还包括以下步骤：S5、将所述新的驾驶策略通过互联网上传至云服务器；S6、在云端数据库中现存的车辆环境信息查找是否包含有所述新的驾驶策略中的车辆环境信息，如果没有则将所述新的驾驶策略存入云端数据库中，如果有则不存入；S7、向云服务器发送更新本地数据库的请求，云服务器将云数据库中的车辆环境信息与本地数据库中的车辆环境信息进行比对，然后云服务器本地数据库中不存在的车辆环境信息所对应的驾驶策略发送至本地并存入本地数据库中。作为优选，还包括以下步骤：引导驾驶员对所述新的驾驶策略进行操作，获取外部输入信号，从而删除或者留存所述新的驾驶策略。本专利技术还提供了一种无人驾驶系统，包括：本地数据库，被配置为预存有若干个所述驾驶策略，所述驾驶策略包括相对应的车辆环境信息和自动驾驶方式；环境信息采集模块，被配置为以时间T为周期采集实时车辆环境信息；匹配模块，被配置为将采集到的实时车辆环境信息与本地数据库中现存的车辆环境信息进行匹配；执行模块，被配置为如果匹配成功则执行对应的自动驾驶方式；退出模块，被配置为如果匹配失败则退出自动驾驶；车辆信息采集模块，被配置为记录人工驾驶方式直至采集到的实时车辆环境信息与本地数据库中的现存的车辆环境信息匹配成功；驾驶策略生成模块，被配置为将匹配失败的实时车辆环境信息与接下来时间T内的人工驾驶方式对应存入所述本地数据库中，作为新的驾驶策略。作为优选，还包括：共享模块，被配置为将所述新的驾驶策略通过互联网上传至云服务器；云数据库更新模块，被配置为在云端数据库中现存的车辆环境信息查找是否包含有所述新的驾驶策略中的车辆环境信息，如果没有则将所述新的驾驶策略存入云端数据库中，如果有则不存入；本地数据库更新模块，被配置为向云服务器发送更新本地数据库的请求，云服务器将云数据库中的车辆环境信息与本地数据库中的车辆环境信息进行比对，然后云服务器本地数据库中不存在的车辆环境信息所对应的驾驶策略发送至本地并存入本地数据库中。作为优选，还包括：驾驶策略取舍模块，被配置为引导驾驶员对所述新的驾驶策略进行操作，获取外部输入信号，从而删除或者留存所述新的驾驶策略。根据一些实施例，所述环境信息采集模块包括：摄像头，被配置为采集目标物体的图像；图像处理模块，对目标物体的图像进行数据处理，得到目标物体的种类以及目标物体与车体之间的相对距离和相对速度；毫米波雷达，被配置为探测车辆与中距离的目标物体的距离和相对速度；激光雷达，被配置为探测车辆与远距离的目标物体的距离和相对速度；超声波雷达，被配置为探测车辆与短距离的目标物体的距离和相对速度。根据一些实施例，所述车辆信息采集模块包括：速度传感器，被配置为检测车辆的速度；陀螺仪，被配置为检测车辆的转向和转向角度。根据一些实施例，所述执行模块包括：刹车器，被配置为控制车辆的刹车；转向控制器，被配置为控制车辆的转向和转向角度；转向灯控制器，被配置为控制车辆的转向灯；油门控制器，被配置为控制车辆的油门。本专利技术的有益效果是，这种无人驾驶系统是一种人工智能型的无人驾驶系统，当车辆处于无人驾驶模式中时，如果实时车辆环境信息无法在数据库中找到相对于的驾驶策略，车辆则会自动切换到人工驾驶模式，然后记录工人驾驶方式并与实时车辆环境信息对应起来作为新的驾驶策略存入到数据库中，丰富数据库中的驾驶策略，具备自主学习的能力。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术无人驾驶系统的硬件配置框架图。图2是本专利技术的一种无人驾驶系统的实施例的框架图。图3是本专利技术的一种无人驾驶系统的另一个实施例的框架图。图4是本专利技术的一种无人驾驶系统的另一个实施例的框架图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。此外，在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。如图1所示，本专利技术的硬件配置包括环境信息采集模块、车辆信息采集模块、执行模块、ARM处理器、驾驶控制器、存储器和云服务器。环境信息采集模块包括：摄像头，被配置为采集目标物体的图像，目标物体包括但不限于红绿灯、行人、交通标志物和车道线；图像处理模块，包括GPU，对目标物体的图像进行数据处理，得到目标物体的种类以及目标物体与车体之间的相对距离和相对速度；毫米波雷达本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、进入无人驾驶模式，以时间T为周期采集实时车辆环境信息；S2、将采集到的实时车辆环境信息与本地数据库中现存的车辆环境信息进行匹配，如果匹配成功则执行对应的自动驾驶方式，如果匹配失败则进入步骤S3；S3、退出无人驾驶模式，记录人工驾驶方式直至采集到的实时车辆环境信息与本地数据库中的现存的车辆环境信息匹配成功；S4、将匹配失败的实时车辆环境信息与接下来时间T内的人工驾驶方式对应存入所述本地数据库中，作为新的驾驶策略；其中，所述本地数据库中预存有若干个所述驾驶策略，所述驾驶策略包括相对应的车辆环境信息和自动驾驶方式。

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、进入无人驾驶模式，以时间T为周期采集实时车辆环境信息；S2、将采集到的实时车辆环境信息与本地数据库中现存的车辆环境信息进行匹配，如果匹配成功则执行对应的自动驾驶方式，如果匹配失败则进入步骤S3；S3、退出无人驾驶模式，记录人工驾驶方式直至采集到的实时车辆环境信息与本地数据库中的现存的车辆环境信息匹配成功；S4、将匹配失败的实时车辆环境信息与接下来时间T内的人工驾驶方式对应存入所述本地数据库中，作为新的驾驶策略；其中，所述本地数据库中预存有若干个所述驾驶策略，所述驾驶策略包括相对应的车辆环境信息和自动驾驶方式。2.如权利要求1所述的无人驾驶的控制方法，其特征在于：还包括以下步骤：S5、将所述新的驾驶策略通过互联网上传至云服务器；S6、在云端数据库中现存的车辆环境信息查找是否包含有所述新的驾驶策略中的车辆环境信息，如果没有则将所述新的驾驶策略存入云端数据库中，如果有则不存入；S7、向云服务器发送更新本地数据库的请求，云服务器将云数据库中的车辆环境信息与本地数据库中的车辆环境信息进行比对，然后云服务器本地数据库中不存在的车辆环境信息所对应的驾驶策略发送至本地并存入本地数据库中。3.如权利要求2所述的无人驾驶的控制方法，其特征在于：还包括以下步骤：引导驾驶员对所述新的驾驶策略进行操作，获取外部输入信号，从而删除或者留存所述新的驾驶策略。4.一种无人驾驶系统，其特征在于，包括：本地数据库，被配置为预存有若干个所述驾驶策略，所述驾驶策略包括相对应的车辆环境信息和自动驾驶方式；环境信息采集模块，被配置为以时间T为周期采集实时车辆环境信息；匹配模块，被配置为将采集到的实时车辆环境信息与本地数据库中现存的车辆环境信息进行匹配；执行模块，被配置为如果匹配成功则执行对应的自动驾驶方式；退出模块，被配置为如果匹配失败则退出自动驾驶；车辆信息采集模块，被配置为记录人工驾驶方式直至采集到的实时车辆环境信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨国青，杨增辉，
申请(专利权)人：江苏萝卜交通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32