The invention discloses a traffic light detection and recognition method based on the fusion of lidar and camera. The method includes: matching the prepared high-precision map with the point cloud data currently scanned by lidar and positioning with GPS INS positioning system to determine the current position and attitude of vehicles; mapping the traffic light coordinates in high-precision map to lidar. In the point cloud coordinate system, the traffic light coordinates in the point cloud coordinate system are mapped to the two-dimensional video images captured by the camera; the video information containing the traffic lights is captured by the camera, processed into multi-frame pictures, and the pictures are cut; the recognition content is obtained by using the image data processed by the cutting system. This scheme realizes the fusion of lidar and camera, and fast detection and recognition of traffic lights.
【技术实现步骤摘要】
一种基于激光雷达与摄像机融合的交通灯检测与识别方法
本专利技术实施涉及计算机技术,尤其涉及一种基于激光雷达和摄像机融合的交通灯检测与识别方法。
技术介绍
随着当今社会科技不断进步,无人驾驶技术取得了巨大的发展,它是一门整合了计算机视觉、车辆控制、传感器与嵌入式开发、物联网等多个学科的系统工程学。无人车上装载了各类传感器,通过利用各类传感器中的感知数据以及制定好的高精度地图,无人车规划模块通过感知的结果来进行综合处理,再将具体的处理方式传入给车辆线控模块,从而控制车辆安全、可靠地在道路上行驶。在城市道路行驶过程中,交通灯的检测与识别对无人车来说非常重要,具体的识别过程为:在经过含有交通灯的路段时,利用无人车上装载的长焦摄像机拍摄车辆前上方景象,采集包含交通灯的视频图像。再利用无人车上的交通灯识别系统,识别交通灯的指示数据,最后将处理结果传至车辆规划模块。为了保证无人车能在各类道路上正常行驶,对交通灯的正确检测与识别非常重要,因此需要一种可靠的方法来进行交通灯的检测和识别。由前述内容可知,无人车对交通灯的检测和识别需要借助于长焦摄像机、激光雷达、高精度地图和GPS-INS等设备提供的定位系统。
技术实现思路
本专利技术提供了一种基于激光雷达和摄像机融合的交通灯检测与识别方法,实现了对交通灯的快速检测与识别。本专利技术提供了一种检测和识别交通灯的方法,包括:利用激光雷达当前扫描到的点云数据匹配之前生成好的高精度地图以及定位系统进行定位,确定车辆当前的位置及姿态,从高精度地图中获取到当前场景下车道信息以及对应的交通灯的具体位置信息;将高精度地图中的交通灯坐标映射到激光 ...
【技术保护点】
1.基于激光雷达与摄像机融合的交通灯检测与识别方法,其特征在于,包括:利用激光雷达当前扫描到的点云数据匹配已制作好的高精度地图以及GPS‑INS定位系统进行定位,确定车辆当前的位置及姿态;将高精度地图中的交通灯坐标映射到激光雷达点云坐标系中,再将点云坐标系中的交通灯坐标映射到摄像机所拍摄的二维视频图像;利用摄像头采集包含交通灯的视频信息,处理成多帧图片,对图片进行切割;利用经切割处理的图片数据,通过识别系统得到识别内容。
【技术特征摘要】
1.基于激光雷达与摄像机融合的交通灯检测与识别方法,其特征在于,包括:利用激光雷达当前扫描到的点云数据匹配已制作好的高精度地图以及GPS-INS定位系统进行定位,确定车辆当前的位置及姿态;将高精度地图中的交通灯坐标映射到激光雷达点云坐标系中,再将点云坐标系中的交通灯坐标映射到摄像机所拍摄的二维视频图像;利用摄像头采集包含交通灯的视频信息,处理成多帧图片,对图片进行切割;利用经切割处理的图片数据,通过识别系统得到识别内容。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于利用激光雷达当前扫描到的点云数据匹配之前生成好的高精度地图以及GPS-INS定位系统进行定位包括:通过激光雷达扫描到的点云数据与预先生成的高精度地图进行匹配,再配合GPS-INS定位系统进行定位,从而获取到当前车辆的车辆位置信息和姿态信息。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,采集交通灯的信息包括:通...
【专利技术属性】
技术研发人员:周庆国,黄钢,王金强,肖子超,周睿,
申请(专利权)人:兰州大学,
类型:发明
国别省市:甘肃,62
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