控制系统以及控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种即使是将控制装置与其他控制装置组合而成的控制系统，也能够使控制应用彼此联动的控制装置的结构。第1控制装置包括：第1程序执行部，在每个第1周期输出第1控制指令；解释部，在每个第2周期对第1应用程序的至少一部分进行解释而逐次生成内部命令；指令运算部，根据由解释部所生成的内部命令，在每个第1周期输出第2控制指令；以及调停部，对解释部的解释处理进行管理。调停部响应来自所述第2控制装置的时机通知，对依据由所述解释部所生成的内部命令的第2控制指令的输出时机进行调整。

Control system and control device

The invention provides a structure of a control device capable of interacting control applications even if the control device is combined with other control devices. The first control device includes: the first program execution unit, which outputs the first control instruction in each first cycle; the interpretation unit, which interprets at least part of the first application program in each second cycle and generates internal commands one by one; the instruction operation unit, which outputs the second control instruction in each first cycle according to the internal commands generated by the interpretation unit; and the mediation unit, which interprets the interpretation unit. Processing and management. In response to the timing notification from the second control device, the mediation unit adjusts the timing of the output of the second control instruction according to the internal command generated by the interpreting unit.

【技术实现步骤摘要】
控制系统以及控制装置
本专利技术涉及一种用于对控制对象进行控制的控制系统以及构成此控制系统的控制装置。
技术介绍
在生产现场，各种工厂自动化(FactoryAutomation，FA)技术已广泛普及。此种FA系统不仅包含可编程逻辑控制器(ProgrammableLogicController，PLC)等控制装置，还包含计算机数字控制(ComputerNumericalControl，CNC)及机器人(robot)等可进行高度动作的各种装置等。此种FA系统正处于逐渐大规模化的倾向。例如，日本专利特开2001-027904号公报(专利文献1)揭示了一种数字控制系统，其通过使多个CNC装置连结，从而能够增大进行控制的轴数，且能够取得多个CNC装置间的同步。在所述数字控制系统中，主机单元(masterunit)及一个或多个从机单元(slaveunit)经由电缆(cable)而连接。主机单元及从机单元各自具有执行梯形程序(ladderprogram)的生产及物料控制(ProductionMaterialControl，PMC)用处理器及CNC用处理器。而且，日本专利特开2016-092544号公报(专利文献2)揭示了一种控制系统，其通过主机控制装置来控制第1控制对象物，并且通过经由网络而与所述主机控制装置连接的从机控制装置来控制与第1控制对象物不同的第2控制对象物。所述控制系统包含主机控制装置及从机控制装置。主机控制装置及从机控制装置各自在具有运算处理部的控制器以外，包含具有另一运算处理部的机器人控制器。随着近年的信息和通信技术(InformationandCommunicationTechnology，ICT)的进步，控制装置的处理能力也飞跃性提高。也产生下述需求(needs)，即，想要以更少数量的控制装置来实现以往技术中使用多个专用装置而实现的FA系统。
技术实现思路
[专利技术所要解决的问题]在所述专利文献1及专利文献2所揭示的结构中，采用了分散配置有多个处理器或运算处理部的结构，为了在各个处理器或运算处理部之间实现同步处理，结构可能变得繁冗。另一方面，未必能够利用单个控制装置来实现执行形式不同的全部多种程序(例如梯形程序、CNC程序、机器人程序等)，也可能产生下述事态，即，将一部分专用装置中的处理导入控制装置，并且剩余的专用装置保持原样。本专利技术的一个目的在于提供一种结构，即使是此种将控制装置与其他控制装置组合而成的控制系统，也能够使CNC机床或机器人联动。[解决问题的技术手段]本专利技术的一例的控制系统包括：第1控制装置；第2控制装置，与第1控制装置进行网络连接；以及一个或多个执行器(actuator)，依照来自第1控制装置的控制指令进行动作。第1控制装置及第2控制装置具有彼此经时刻同步的计时器。第1控制装置包括：第1程序执行部，在每个第1周期执行序列程序而输出第1控制指令；解释部，在与第1周期相同或比第1周期长的每个第2周期，对第1应用程序的至少一部分进行解释而逐次生成内部命令；指令运算部，根据由解释部生成的内部命令，在每个第1周期，输出针对一个或多个执行器中的至少一部分的第2控制指令；以及调停部，对解释部的解释处理进行管理。第2控制装置包括：第2程序执行部，对第2应用程序进行逐次解释而输出针对作为对象的可动机械的第3控制指令；以及时机管理部，将输出第3控制指令的时机事先通知给第1控制装置。调停部响应来自第2控制装置的时机通知，而对依据由解释部生成的内部命令的第2控制指令的输出时机进行调整。根据本专利技术，第1控制装置基于从第2控制装置通知的时机，来调整第2控制指令的输出时机，因此能够使由第1控制装置所控制的控制应用、与由第2控制装置所控制的控制应用联动动作。所述专利技术中，调停部基于从第2控制装置通知的时机、与第1控制装置的计时器所示的值，来决定第2控制指令的输出时机。根据本专利技术，使用彼此经时刻同步的计时器所示的值，因此能够高精度地实现联动动作。所述专利技术中，从第2控制装置通知的时机是基于由第2控制装置的计时器所管理的值。根据本专利技术，通过使用计时器所示的值来规定时机，从而能够实现精度更高的时机调整。所述专利技术中，调停部在第2控制指令的输出时机的到来前，指示解释部生成第2控制指令。根据本专利技术，能够与从第2控制装置通知的时机同时输出第2控制指令，进而，根据情况，也能够在从第2控制装置通知的时机之前输出第2控制指令。所述专利技术中，调停部在判断为第2控制指令的生成赶不上第2控制指令的输出时机时，提高与第2控制指令的生成相关的任务的优先级。根据本专利技术，至少能够保证与从第2控制装置通知的时机同时输出第2控制指令。所述专利技术中，调停部对输出时机进行调整，以与从第2控制装置通知的时机同时开始第2控制指令的输出。根据本专利技术，能够使由第1控制装置所控制的控制应用、与由第2控制装置所控制的控制应用同步动作。所述专利技术中，调停部对输出时机进行调整，以在从自第2控制装置通知的时机偏移预定时间的时机，开始第2控制指令的输出。根据本专利技术，能够带有一定时间偏移地，使由第1控制装置所控制的控制应用与由第2控制装置所控制的控制应用联动动作。依据本专利技术的另一例，提供一种与控制应用进行网络连接的控制装置。控制装置包括：第1程序执行部，在每个第1周期执行序列程序而输出第1控制指令；解释部，在与第1周期相同或比第1周期长的每个第2周期，对应用程序的至少一部分进行解释而逐次生成内部命令；指令运算部，根据由解释部生成的内部命令，在每个第1周期，输出针对一个或多个执行器中的至少一部分的第2控制指令；以及调停部，基于来自控制应用的输出控制指令的时机通知，来对解释部的解释处理进行管理。调停部响应来自控制应用的时机通知，对依据由解释部所生成的内部命令的第2控制指令的输出时机进行调整。根据本专利技术，基于从外部装置通知的时机来调整第2控制指令的输出时机，因此能够使由控制装置所控制的控制应用与由所述外部装置所控制的控制应用联动动作。[专利技术的效果]根据本专利技术，能够提供一种即使是将控制装置与其他控制装置组合而成的控制系统，也能够使CNC机床或机器人联动的结构。附图说明图1是表示本实施方式的控制系统的整体结构例的示意图。图2是用于说明本实施方式的控制系统中的处理概要的时间图。图3是表示本实施方式的控制装置的硬件(hardware)结构例的框图。图4是表示本实施方式的控制装置的功能结构例的框图。图5A及图5B是用于说明本实施方式的控制装置中的内部命令的生成处理的示意图。图6是表示本实施方式的控制装置中的任务执行调度(schedule)的一例的时间图。图7是表示本实施方式的控制系统中所含的CNC机床的硬件结构例的框图。图8是表示本实施方式的控制系统中所含的CNC机床的功能结构例的框图。图9是与本实施方式的控制系统中的利用动作预定时刻的通知的联动动作相关的序列图。图10是用于实现本实施方式的控制系统中的利用动作预定时刻的通知的联动动作的程序例。图11A及图11B是用于说明本实施方式的控制装置中的优先级变更的效果的示意图。图12是表示本实施方式的控制装置中的处理流程的一例的流程图。图13是表示本实施方式的控制系统中的利用动作预定时刻的通知的联动动作的一例的时间图。[符号的说明]1：控制系统2：现本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制系统，其特征在于，包括：第1控制装置；第2控制装置，与所述第1控制装置进行网络连接；以及一个或多个执行器，依照来自所述第1控制装置的控制指令进行动作，所述第1控制装置及所述第2控制装置具有彼此经时刻同步的计时器，所述第1控制装置包括：第1程序执行部，在每个第1周期执行序列程序而输出第1控制指令；解释部，在与所述第1周期相同或比所述第1周期长的每个第2周期，对第1应用程序的至少一部分进行解释而逐次生成内部命令；指令运算部，根据由所述解释部生成的内部命令，在每个所述第1周期，输出针对所述一个或多个执行器中的至少一部分的第2控制指令；以及调停部，对所述解释部的解释处理进行管理，所述第2控制装置包括：第2程序执行部，对第2应用程序进行逐次解释而输出针对作为对象的可动机械的第3控制指令；以及时机管理部，将输出所述第3控制指令的时机事先通知给所述第1控制装置，所述调停部响应来自所述第2控制装置的时机通知，而对依据由所述解释部生成的内部命令的第2控制指令的输出时机进行调整。

【技术特征摘要】
2017.09.29 JP 2017-1903451.一种控制系统，其特征在于，包括：第1控制装置；第2控制装置，与所述第1控制装置进行网络连接；以及一个或多个执行器，依照来自所述第1控制装置的控制指令进行动作，所述第1控制装置及所述第2控制装置具有彼此经时刻同步的计时器，所述第1控制装置包括：第1程序执行部，在每个第1周期执行序列程序而输出第1控制指令；解释部，在与所述第1周期相同或比所述第1周期长的每个第2周期，对第1应用程序的至少一部分进行解释而逐次生成内部命令；指令运算部，根据由所述解释部生成的内部命令，在每个所述第1周期，输出针对所述一个或多个执行器中的至少一部分的第2控制指令；以及调停部，对所述解释部的解释处理进行管理，所述第2控制装置包括：第2程序执行部，对第2应用程序进行逐次解释而输出针对作为对象的可动机械的第3控制指令；以及时机管理部，将输出所述第3控制指令的时机事先通知给所述第1控制装置，所述调停部响应来自所述第2控制装置的时机通知，而对依据由所述解释部生成的内部命令的第2控制指令的输出时机进行调整。2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述调停部基于从所述第2控制装置通知的时机、与所述第1控制装置的计时器所示的值，来决定所述第2控制指令的输出时机。3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，从所述第2控制装置通知的时机是基于由所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：岛村纯児，片山史将，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP