控制装置、控制装置的控制方法以及记录媒体制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种控制装置、控制装置的控制方法以及记录媒体，使用工件的拍摄结果对目标轨迹进行修正，并且将控制对象的各控制周期的移动量维持成固定。可编程逻辑控制器是以各控制周期的修正后轨迹的长度与各控制周期的规范轨迹的长度大致一致的方式，生成各控制周期的修正后轨迹。

Control devices, control methods of control devices and recording media

The invention provides a control device, a control method of the control device and a recording medium. The target trajectory is corrected by the shooting result of the workpiece, and the movement amount of each control period of the control object is maintained to be fixed. Programmable Logic Controller (PLC) generates the modified trajectory of each control cycle in a way that the length of the modified trajectory of each control cycle is approximately the same as the length of the normal trajectory of each control cycle.

【技术实现步骤摘要】
控制装置、控制装置的控制方法以及记录媒体
本专利技术涉及一种控制装置、控制装置的控制方法以及记录媒体，所述控制装置生成使用工件的拍摄结果对表示沿着所述工件的表面移动的控制对象的各控制周期的目标位置的目标轨迹进行修正而成的修正后轨迹。
技术介绍
先前，已知有一种使用工件的拍摄结果对成为使控制对象沿着所述工件的表面移动时的基准的目标轨迹进行修正的技术。例如，在下述的专利文献1中揭示有如下的技术：根据窗口的拍摄图像来检测窗口的外形图案，并利用外形图案与基准图案的比较，对作为相对于基准图案的移动轨迹的目标轨迹进行修正。[现有技术文献][专利文献][专利文献1]日本专利特开2002-355605号公报(2002年12月10日公开)
技术实现思路
[专利技术所要解决的问题]但是，如上所述的现有技术存在未考虑目标轨迹的长度与使用拍摄结果对目标轨迹进行修正而成的修正后轨迹的长度之间的差这一问题。即，当为了弥补根据工件的设计数据等所算出的工件的理想的形状与实际的工件的形状的差而使用工件的拍摄图像对目标轨迹进行修正时，存在目标轨迹的长度与修正后轨迹的长度不完全一致的情况。但是，当虽然目标轨迹的长度与修正后轨迹的长度不一致，但维持实现两者的轨迹的控制周期的长度(时间间隔)与执行次数时，所述控制对象的各控制周期的移动量在目标轨迹与修正后轨迹中不同。而且，例如关于用于密封剂(sealer)涂布装置的控制等的轨迹，由于工件表面的各部位的密封剂的涂布量与各控制周期的分配器(dispenser)的移动量成比例，因此若修正后轨迹的各控制周期的长度变动，则在各部位中密封剂的涂布量变动。本专利技术的一方式的目的在于实现一种控制装置等，所述控制装置可使用工件的拍摄结果对关于沿着所述工件的表面移动的控制对象的目标轨迹进行修正，并且将所述控制对象的各控制周期的移动量维持成固定。[解决问题的技术手段]为了解决所述课题，本专利技术的一方式的控制装置是生成使用工件的拍摄结果对关于沿着所述工件的表面移动的控制对象的目标轨迹进行修正而成的修正后轨迹的控制装置，具备取得部，取得各控制周期的所述目标轨迹；以及生成部，使所述各控制周期的所述修正后轨迹的长度与所述各控制周期的所述目标轨迹的长度大致一致，并根据所述各控制周期的所述目标轨迹，生成所述各控制周期的所述修正后轨迹。根据所述构成，所述控制装置生成使用所述工件的拍摄结果对所述目标轨迹进行修正而成的修正后轨迹，所述各控制周期的所述修正后轨迹的长度与所述各控制周期的所述目标轨迹的长度大致一致。因此，所述控制装置取得如下的效果：可使用工件的拍摄结果对关于沿着所述工件的表面移动的控制对象的目标轨迹进行修正，并且将所述控制对象的各控制周期的移动量维持成固定。本专利技术的控制装置也可以将i、j分别设为1以上的整数，且进而具备选择部，所述选择部在根据第j个所述控制周期的所述目标轨迹而生成第i个所述控制周期的所述修正后轨迹的情况下，从第j+1个所述控制周期、及其前后的所述控制周期的所述目标轨迹中选择一个作为与第i+1个所述控制周期的所述修正后轨迹相对应的所述目标轨迹，所述生成部根据由所述选择部所选择的所述控制周期的所述目标轨迹，生成第i+1个所述控制周期的所述修正后轨迹。根据所述构成，所述控制装置根据从第j+1个所述控制周期、及其前后的所述控制周期的所述目标轨迹中选择的一个所述目标轨迹，生成第i+1个所述控制周期的所述修正后轨迹。此处，存在根据工件的设计数据等所设定的所述目标轨迹的总距离(长度)与根据实际的工件的形状所生成的所述修正后轨迹的总距离(长度)不一致的情况。当虽然长度在所述目标轨迹与所述修正后轨迹中不一致，但维持实现两者的轨迹的所述控制周期的长度(时间间隔)与执行次数时，所述控制对象的所述各控制周期的移动量在所述目标轨迹与所述修正后轨迹中不同。因此，所述控制装置通过调整所述控制周期的执行次数，而维持所述控制对象的所述各控制周期的移动量及所述控制周期的长度，并弥补所述目标轨迹与所述修正后轨迹的长度的差异。具体而言，所述控制装置根据从第j+1个所述控制周期、及其前后的所述控制周期的所述目标轨迹中选择的一个所述目标轨迹，生成第i+1个所述控制周期的所述修正后轨迹，由此调整所述控制周期的执行次数。例如，所述控制装置根据第j个、第j+1个、及第j+2个的任一个所述控制周期的所述目标轨迹，生成第i+1个所述控制周期的所述修正后轨迹，由此调整所述控制周期的执行次数。因此，所述控制装置取得如下的效果：可使用所述工件的拍摄结果对所述目标轨迹进行修正，并且调整所述控制周期的执行次数，将所述控制对象的各控制周期的移动量维持成固定。本专利技术的控制装置也可以将i设为1以上的整数，且进而具备结果取得部，所述结果取得部针对所述控制周期的k倍大于从所述拍摄结果的生成至取得所需要的时间的整数k，最迟在所述控制对象到达第i个控制周期的所述修正后轨迹的目标位置的时间点，在所述控制周期的k倍的周期内反复开始与第i+2k个控制周期的所述修正后轨迹的目标位置相对应的所述拍摄结果的取得，所述生成部使用所述结果取得部所取得的所述拍摄结果，生成从第i+k+1个至第i+2k个为止的各个控制周期的所述修正后轨迹。根据所述构成，所述控制装置最迟在所述控制对象到达第i个控制周期的所述目标位置的时间点，在所述控制周期的k倍的周期内反复开始与第i+2k个控制周期的所述目标位置相对应的所述拍摄结果的取得。此处，所述控制周期的k倍大于从所述拍摄结果的生成至取得所需要的时间。而且，所述控制装置最迟在所述控制对象到达第i个控制周期的所述目标位置的时间点开始“与第i+2k个控制周期的所述目标位置相对应的所述拍摄结果(即，与提前2k控制周期的控制周期相对应的所述拍摄结果)”的取得。因此，所述控制装置可最迟在第i+k个控制周期中，在所述控制周期的k倍的周期内反复取得“与提前2k控制周期的控制周期相对应的所述拍摄结果”。另外，所述控制装置使用所述结果取得部所取得的所述拍摄结果，生成从第i+k+1个至第i+2k个为止的各个控制周期的所述修正后轨迹。即，所述控制装置最迟在第i+k个控制周期中取得所述拍摄结果，并使用所取得的所述拍摄结果，生成从第i+k+1个至第i+2k个为止的各个控制周期的所述修正后轨迹。因此，所述控制装置取得如下的效果：可在所述控制周期的k倍的周期内反复取得所述工件的所期望的一部分的所述拍摄结果，而非针对所述工件的整体的所述拍摄结果，由此生成所述修正后轨迹。另外，所述控制装置可使用最迟在第i+k个控制周期中取得的所述拍摄结果，生成从第i+k+1个至第i+2k个为止的各个控制周期的所述修正后轨迹。即，所述控制装置在所述控制周期的k倍的周期内反复取得与提前2k控制周期的控制周期相对应的所述拍摄结果，并最迟在第i+k个控制周期中生成从第i+k+1个至第i+2k个为止的各个控制周期的所述修正后轨迹。因此，所述控制装置取得如下的效果：可不中断所述修正后轨迹的生成，在所述控制周期的k倍的周期内反复取得所述工件的所期望的一部分的所述拍摄结果，并生成所述修正后轨迹。在本专利技术的控制装置中，所述生成部也可以事先生成从第1个至第2k个为止的各个所述控制周期的所述修正后轨迹，且所述结果取得部最迟在所述控制对象到本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，其是生成使用工件的拍摄结果对关于沿着所述工件的表面移动的控制对象的目标轨迹进行修正而成的修正后轨迹的控制装置，其特征在于：包括取得部，取得各控制周期的所述目标轨迹；以及生成部，使各所述控制周期的所述修正后轨迹的长度与各所述控制周期的所述目标轨迹的长度大致一致，并根据各所述控制周期的所述目标轨迹，生成各所述控制周期的所述修正后轨迹。

【技术特征摘要】
2017.09.29 JP 2017-1913401.一种控制装置，其是生成使用工件的拍摄结果对关于沿着所述工件的表面移动的控制对象的目标轨迹进行修正而成的修正后轨迹的控制装置，其特征在于：包括取得部，取得各控制周期的所述目标轨迹；以及生成部，使各所述控制周期的所述修正后轨迹的长度与各所述控制周期的所述目标轨迹的长度大致一致，并根据各所述控制周期的所述目标轨迹，生成各所述控制周期的所述修正后轨迹。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于：将i、j分别设为1以上的整数，且更包括选择部，所述选择部在根据第j个所述控制周期的所述目标轨迹而生成第i个所述控制周期的所述修正后轨迹的情况下，从第j+1个所述控制周期、及其前后的所述控制周期的所述目标轨迹中选择一个作为与第i+1个所述控制周期的所述修正后轨迹相对应的所述目标轨迹，所述生成部根据由所述选择部所选择的所述控制周期的所述目标轨迹，生成第i+1个所述控制周期的所述修正后轨迹。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于：将i设为1以上的整数，且更包括结果取得部，所述结果取得部针对所述控制周期的k倍大于从所述拍摄结果的生成至取得所需要的时间的整数k，最迟在所述控制对象到达第i个所述控制周期的所述修正后轨迹的目标位置的时间点，在所述控制周期的k倍的周期内反复开始与第i+2k个所述控制周期的所述修正后轨迹的目标位置相对应的所述拍摄结果的取得，所述生成部使用所述结果取得部所取得的所述拍摄结果，生成从第i+k+1个至第i+2k个为止的各个所述控制周期的所述修正后轨迹。4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于：所述生成...

【专利技术属性】
技术研发人员：川又功征，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP