一种用于更新地图的方法与设备技术

本申请的一个目的是提供一种用于更新地图的方法、装置、系统及存储介质。与现有技术相比，本申请通过获取一条或多条行车轨迹信息，确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个重合段，并根据所述重合段将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息，从而实现了自动更新地图的方法。

【技术实现步骤摘要】
一种用于更新地图的方法与设备
本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种用于更新地图的技术。
技术介绍
高精度地图(DefinitionMaps)或高精地图(HDMaps)是指为自动驾驶目的而特别制作的地图。高精地图在精度上精确到厘米级，具有极高的精确度，这样才能够在自动驾驶时提供精确的导航指令。目前的无人驾驶技术方案非常依赖高精地图提供的信息和准确性，高精地图的绘制质量直接影响整个无人驾驶系统的运作。现有的高精地图制作主要由人工完成，虽然可以保证精度要求，但是成本高，效率低。人工花费会随着无人驾驶场景的增大而几何级增大，最终会遇到制作瓶颈。因此探索高精地图的自动生成方案变得意义重大，这将很大程度上影响现有的无人驾驶技术方案的未来发展。
技术实现思路
本申请的一个目的是提供一种用于更新地图的方法、装置、系统及存储介质。根据本申请的一个方面，提供了一种用于更新地图的方法，其中，所述方法包括：获取一条或多条行车轨迹信息；确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个重合段；根据所述重合段将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息。根据本申请的另一个方面，提供了一种用于更新地图的更新装置，其中，所述更新装置包括：获取模块，用于获取一条或多条行车轨迹信息；确定模块，用于确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个重合段；添加模块，用于根据所述重合段将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息。根据本申请的一个方面，提供了一种用于更新地图的系统，包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时用于执行如上述所述的更新地图的方法。根据本申请的一个方面，提供了一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，所述程序指令在运行时用于执行如上述所述的更新地图的方法。与现有技术相比，本申请通过获取一条或多条行车轨迹信息，确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个重合段，并根据所述重合段将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息，从而实现了自动更新地图的方法。本申请仅基于易于获取的行车轨迹数据，而无需依赖其他高成本的采集设备，降低了地图更新的成本，提高了更新效率；并且，本申请既适用于各种无车道线的限定场景，也适用于大小任意拓展的开放道路场景，实现了对于任意范围从轨迹采集到路网生成的整体解决方案；同时，本申请无需任何人工参与，只要行车轨迹是准确的，则自动生成的高精地图路网就是可靠的，实现了高效准确的路网更新方法。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1示出根据本申请一个实施例的一种用于更新地图的方法流程图；图2示出根据本申请另一个实施例的一种用于更新地图的更新装置结构图；图3示出根据本申请一个实施例的一种行车轨迹信息以及现有地图信息中车道的示意图；图4示出根据本申请一个实施例的一种在现有地图信息中增加两条同向车道对应的换道标记信息的示意图；图5示出了可被用于实施本申请中所述的各个实施例的示例性系统；图6示出根据本申请的一个实施例的一种根据非重合轨迹与其邻接的重合段更新现有地图信息的示意图；图7示出一种对图6所示的示意图中的连接段进行自适应调整的处理示意图；图8示出通过对图6所示的地图信息进行自适应调整后的现有地图信息的示意图。附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。具体实施方式下面结合附图对本申请作进一步详细描述。图1示出了根据本申请一个实施例的一种用于更新地图的方法流程图，其中，该方法包括步骤S101、步骤S102以及步骤S103。步骤S101，获取一条或多条行车轨迹信息。一条行车轨迹信息是一个带时间戳的坐标点序列，坐标点之间的时间戳的先后关系代表轨迹的方向。所述行车轨迹信息可以是通过车载终端获取的行车轨迹，也可以是从现有的数字地图中提取的一段道路的点列，还可以是是通过航拍设备，例如无人机沿着道路行驶方向飞行获取的轨迹。所述行车轨迹信息可以是GPS数据或者是其他采集方式如SLAM得到的数据。多条行车轨迹信息可以是同一车辆的多条行车轨迹，也可以是不同车辆的行车轨迹。步骤S102，确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个重合段。其中，所述重合段包括所述行车轨迹信息与所述现有地图信息中车道完全重合的部分，和/或所述行车轨迹信息与所述现有地图信息中车道相邻近且两者之间的距离差值在一定阈值范围内的部分。例如，可以通过将所述行车轨迹信息中的坐标点与现有地图信息中的车道坐标点进行比较，若所述行车轨迹信息的连续的两个或多个坐标点与现有地图信息中车道的连续的两个或多个坐标点分别比较后，两者连续的两个或多个坐标点对应相同，或者两者相对应的坐标点的差值处于预定范围，则表明所述两个或多个坐标点所对应的路段属于重合段。或者，将所述行车轨迹信息与现有地图信息中的车道，分别以同一绘图坐标系、同一绘图比例绘制轨迹线，以生成同一分辨率、相同大小的多个轨迹图片；将所述两个或多个轨迹图片进行处理，例如将所述两个或多个轨迹图片转换为二值灰度图，并根据所述二值灰度图中所有轨迹线共有的像素点位置进行匹配，最后基于匹配后的图片信息来确定轨迹重合部分；然后根据所述轨迹重合部分确定所述轨迹重合段。步骤S103，根据所述重合段将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息。在此，若所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道存在重合段，则基于所述重合段，将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息中。在此，所述行车轨迹信息包括所述重合段，或者除了所述重合段之外、还包括非重合段。则在步骤S103中，根据所述重合段，将所述行车轨迹信息的部分或全部添加至所述现有地图信息中。图3示出根据本申请一个实施例的一种行车轨迹信息以及现有地图信息中车道的示意图。图3中的车道被标记为1，行车轨迹信息被标记为2，两者的重合段为框体300所包含的部分，其余部分属于非重合段。基于附图3，在确定了重合段以后，将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息，也即，将附图3中以虚线表示的行车轨迹信息2的部分添加至地图中，使得该地图增加了新的车道信息。在一个实施例中，可以根据所述重合段所对应的连接点以及连接距离，确定所要添加的非重合段的范围，例如，根据所述重合段的长短来等比例确定所要添加的非重合段的长度，从而将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息。在一个实施例中，所述行车轨迹信息包括与所述重合段一一对应的重合轨迹及至少一个非重合轨迹，每个非重合轨迹与至少一个所述重合轨迹邻接于所述行车轨迹信息中的轨迹点；其中，步骤S103，根据与所述非重合轨迹邻接的重合段，将所述非重合轨迹添加至所述现有地图信息。例如，若所述行车轨迹信息包括重合轨迹a、非重合轨迹b、重合轨迹c、非重合轨迹d、非重合轨迹e，轨迹a、b、c、d、e按行驶路线依次排列，且重合轨迹a与重合轨迹c与所述现有地图信息中的车道相重合，属于重合段；重合轨迹a与非重合轨迹b邻接于所述行车轨迹中的点A，重合轨迹c与非重合轨迹d邻接于所述行车轨迹中的点B，则将所述非重合轨迹b与d添加至现有地图信息中。在一个实施例中，所述与所述非重合轨迹邻接的重合段包括以下任一项：-所述现有地图信息中现有车道的重合车道部分，其中，该重合车道部分与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于更新地图的方法，其中，所述方法包括：获取一条或多条行车轨迹信息；确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个重合段；根据所述重合段将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息。

【技术特征摘要】
1.一种用于更新地图的方法，其中，所述方法包括：获取一条或多条行车轨迹信息；确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个重合段；根据所述重合段将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述行车轨迹信息包括与所述重合段一一对应的重合轨迹及至少一个非重合轨迹，每个非重合轨迹与至少一个所述重合轨迹邻接于所述行车轨迹信息中的轨迹点；其中，所述根据所述重合段将所述行车轨迹信息添加至所述现有地图信息，包括：根据与所述非重合轨迹邻接的重合段，将所述非重合轨迹添加至所述现有地图信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：对于更新后的所述现有地图信息中相邻的两条同向车道，若所述两条同向车道间存在多个连接轨迹，在所述现有地图信息中增加所述两条同向车道对应的换道标记信息，其中，每个连接轨迹属于所述一条或多条行车轨迹信息中之一。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：检测所述行车轨迹信息中是否存在重复轨迹部分；若存在，对所述行车轨迹信息进行分段处理，以获得多个分段后的行车轨迹信息，其中，每个分段后的行车轨迹信息中不存在重复轨迹部分；其中，所述确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个重合段，包括：确定所述分段后的行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个重合段。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个重合段，包括：确定所述行车轨迹信息与现有地图信息中车道的一个或多个候选重合段，其中，每个候选重合段与所述行车轨迹信息中部分轨迹相重合；通过对所述候选重合段进行裁剪处理或从所述一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：张小卉，齐歆瑜，
申请(专利权)人：驭势上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31