地形测绘方法、装置、飞行平台、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种地形测绘方法、装置、飞行平台、计算机设备和存储介质。所述方法包括：接收飞行平台发送的待测区域的影像数据和待测区域的点云数据，建立影像数据与所述点云数据的对应关系，从点云数据中获取预设数量的控制点，根据控制点对应点云数据中点数据的属性，确定控制点的控制点数据，根据对应关系，将控制点数据与影像数据进行融合，根据融合后的影像数据得到待测区域的地形测绘图。采用本方法能够提高地形测绘的效率。

【技术实现步骤摘要】
地形测绘方法、装置、飞行平台、计算机设备和存储介质
本申请涉及地形测绘
，特别是涉及一种地形测绘方法、装置、飞行平台、计算机设备和存储介质。
技术介绍
无人机航摄系统是国家大型基建工程测绘的新手段，工作效率较于传统测绘有明显优势。在进行航摄测绘时，通过控制人员控制无人机在待测区域进行拍摄，获取拍摄的影像数据，通过分析影像数据中控制点的位置，从而计算未知点的数据，从而完成对待测区域的测绘，然而在航摄之前，需要人为在地面进行控制点布置，需要很多的人力、物力作支持，影响作业工作的效率。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够解决测绘效率低的地形测绘方法、装置、飞行平台、计算机设备和存储介质。一种地形测绘方法，所述方法包括：接收飞行平台发送的待测区域的影像数据和待测区域的点云数据，建立所述影像数据与所述点云数据的对应关系；从所述点云数据中获取预设数量的控制点，根据所述控制点对应所述点云数据中点数据的属性，确定所述控制点的控制点数据；根据所述对应关系，将所述控制点数据与所述影像数据进行融合，根据融合后的影像数据得到待测区域的地形测绘图。在其中一个实施例中，控制点包括：高程控制点和水平控制点；还包括：获取所述点云数据中的高程起伏点，从所述高程起伏点中获取预设数量的所述高程控制点；以及，获取所述点云数据中各个点数据的折射率，确定所述点数据中折射率高的水平点；从所述水平点中获取预设数量的所述水平控制点。在其中一个实施例中，还包括：获取所述点云数据中对应与所述控制点的三维坐标属性，根据所述三维坐标属性对所述控制点进行标记，得到所述控制点的控制点数据。在其中一个实施例中，还包括：根据所述对应关系，确定所述控制点对应于所述影像数据的标记位置；根据所述控制点数据，对所述标记位置进行融合，得到融合后的影像数据。在其中一个实施例中，还包括：提取所述融合后的影像数据中的特征点；根据所述高程控制点的高程控制点数据、所述水平控制点的水平控制点数据以及所特征点，利用控制三角测量方法，得到所述特征点的特征点数据；根据所述特征点数据，渲染得到所述地形测绘图。在其中一个实施例中，还包括：获取所述飞行平台发送的姿态信息；根据所述姿态信息和预先设置的相机参数，分别对所述影像数据和所述点云数据进行修正，得到修正影像数据和修正点云数据；建立所述修正影像数据和所述修正点云数据的对应关系。一种地形测绘装置，所述装置包括：接收模块，用于接收飞行平台发送的待测区域的影像数据和待测区域的点云数据，建立所述影像数据与所述点云数据的对应关系；控制点选择模块，用于从所述点云数据中获取预设数量的控制点，根据所述控制点对应所述点云数据中点数据的属性，确定所述控制点的控制点数据；测绘模块，用于根据所述对应关系，将所述控制点数据与所述影像数据进行融合，根据融合后的影像数据得到待测区域的地形测绘图。一种飞行平台，包括：飞行装置本体；影像数据拍摄模块，用于获取待测区域的影像数据；点云获取模块，用于获取所述待测区域的点云数据；通讯模块，用于将所述影像数据和所述点云数据传输至服务器；所述通讯模块分别与所述影像数据拍摄模块和所述点云获取模块连接；所述影像数据拍摄模块、所述点云获取模块以及所述通讯模块均安装于所述飞行装置本体。一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：接收飞行平台发送的待测区域的影像数据和待测区域的点云数据，建立所述影像数据与所述点云数据的对应关系；从所述影像数据中获取预设数量的控制点，根据所述对应关系，确定所述控制点的控制点数据；根据所述控制点数据和所述影像数据，得到待测区域的地形测绘图。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：接收飞行平台发送的待测区域的影像数据和待测区域的点云数据，建立所述影像数据与所述点云数据的对应关系；从所述影像数据中获取预设数量的控制点，根据所述对应关系，确定所述控制点的控制点数据；根据所述控制点数据和所述影像数据，得到待测区域的地形测绘图。上述地形测绘方法、装置、飞行平台、计算机设备和存储介质，通过飞行平台同时拍摄并发送待测区域的影像数据和点云数据，然后通过建立影像数据和点云数据的对应关系，在选择控制点时，只需要通过点云数据确认所需的控制点，就可以得到控制点的控制点数据，从而无需通过人为布置控制点，减少人力人本，另外，在进行地形测绘时，通过上述对应关系，将控制点数据与影像数据进行融合，就可以得到带控制点数据的影像数据，从而可以进行地形测绘计算，由于飞行平台同时返回影像数据和点云数据，因此，可以快速的对待测区域进行地形测量，从而提供地形测量的效率。附图说明图1为一个实施例中地形测绘方法的应用环境图；图2为一个实施例中地形测绘方法的流程示意图；图3为一个实施例中获取控制点步骤的流程示意图；图4为另一个实施例中地形测绘方法的流程示意图；图5为一个实施例中地形测绘装置的结构框图；图6为一实施例中飞行平台的示意性结构图；图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本申请提供的地形测绘方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，飞行平台102通过与服务器104通过进行无线通信。其中，飞行平台102可以但不限于是各种专用测绘无人机、民用无人机以及拍摄无人机等，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。飞行平台102通过特定的通讯协议与服务器104进行无线通信。在拍摄时，控制人员控制飞行平台102在待测区域上空飞行，并拍摄待测区域的影像数据以及点云数据。通过通讯协议，飞行平台102将影像数据和点云数据发送给服务器104，在服务器104中，将影像数据和点云数据进行对应，从而在点云数据中选择控制点时，可以对应获取到控制点的控制点数据，从而根据对应关系，将控制点数据和影像数据进行融合后的结果，对待测区域进行地形测绘。在一个实施例中，如图2所示，提供了一种地形测绘方法，以该方法应用于图1中的服务器为例进行说明，包括以下步骤：步骤202，接收飞行平台发送的待测区域的影像数据和待测区域的点云数据，建立影像数据与点云数据的对应关系。其中，待测区域指的是进行地形测绘的目标对象，在进行待测区域的地形测绘时，飞行平台需要在待测区域上空飞行，以此可以获取清晰到待测区域的影像数据和点云数据，另外，为了获得较为清晰的影像数据和点云数据，可以根据飞行平台的拍摄分辨率，选择合适的高度进行拍摄。影像数据可以是图像数据，也可以是视频数据，当影像数据是图像数据时，可以通过同时发送多张图像数据，以此提高测绘的精度，当影像数据是视频数据时，可以采用实时传输视频数据的方式，以便服务器选择合适的视频片段进行地形测绘。点云数据可以是通过一系列点的集合，点云数据中每个点均包括多种属性。具体的，服务器在接收到飞行平台发送的影像数据和点云数据后，根据数据之间的拍摄关系，可以建立影像数据和点云数据的对应关系。对应关系实质反映的是影像数据和点本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地形测绘方法，所述方法包括：接收飞行平台发送的待测区域的影像数据和待测区域的点云数据，建立所述影像数据与所述点云数据的对应关系；从所述点云数据中获取预设数量的控制点，根据所述控制点对应所述点云数据中点数据的属性，确定所述控制点的控制点数据；根据所述对应关系，将所述控制点数据与所述影像数据进行融合，根据融合后的影像数据得到待测区域的地形测绘图。

【技术特征摘要】
1.一种地形测绘方法，所述方法包括：接收飞行平台发送的待测区域的影像数据和待测区域的点云数据，建立所述影像数据与所述点云数据的对应关系；从所述点云数据中获取预设数量的控制点，根据所述控制点对应所述点云数据中点数据的属性，确定所述控制点的控制点数据；根据所述对应关系，将所述控制点数据与所述影像数据进行融合，根据融合后的影像数据得到待测区域的地形测绘图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制点包括：高程控制点和水平控制点；从所述点云数据中获取预设数量的控制点，包括：获取所述点云数据中的高程起伏点，从所述高程起伏点中获取预设数量的所述高程控制点；以及，获取所述点云数据中各个点数据的折射率，确定所述点数据中折射率高的水平点；从所述水平点中获取预设数量的所述水平控制点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述控制点对应所述点云数据中点数据的属性，确定所述控制点的控制点数据，包括：获取所述点云数据中对应于所述控制点的三维坐标属性，根据所述三维坐标属性对所述控制点进行标记，得到所述控制点的控制点数据。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述对应关系，将所述控制点数据与所述影像数据进行融合，包括：根据所述对应关系，确定所述控制点对应于所述影像数据的标记位置；根据所述控制点数据，对所述标记位置进行融合，得到融合后的影像数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据融合后的影像数据得到待测区域的地形测绘图，包括：提取所述融合后的影像数据中的特征点；根据所述高程控制点的高程控制点数据、所述水平控制点的水平控制点数据以及所述特征点，利用预先设置的空中三角测量算法，得到所述特征点的特...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓填棣，刘艳军，谢剑翔，陶冠男，张群，郑莹，吴浚铭，李子森，
申请(专利权)人：广州供电局有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44