The invention belongs to the technical field of robots, in particular to a horizontal joint robot zero calibration device. It includes end calibration component, base calibration component and zero limit component. The base calibration component is set on the base of the robot, the end calibration component is set on the end of the robot, and the zero limit component is used to connect the end calibration component and the base calibration component. The joint position of the end calibration component and the base calibration component is used as the calibration point to realize the joint of the robot. Zero calibration. The zero calibration of all joint axes of the robot can be realized by one-time positioning, and the design of robot zero calibration can be simplified. The method is suitable for various types of horizontal joint robots. It has versatility, convenience and economy, and can greatly improve the production and use efficiency of the robot.
【技术实现步骤摘要】
一种水平关节机器人校零装置
本专利技术属于机器人
,具体涉及一种水平关节机器人校零装置。
技术介绍
机器人零位是机器人系统软件与硬件之间关联的接口,通过准确的零点设定,可准确的建立机器人软件系统与机器人本体的映射关系,保证软件规划准确的实施,是影响机器人绝对定位精度的重要因素。现有机器人零位校准方法主要是对各关节轴进行逐个校准,如Fanuc、Kawasaki、OTC等机器人采用销轴定位的方式,即分别在关节轴两个相对转动部件上设计销孔,通过插入定位销的方式实现零位校准;KUKA和ABB则是通过安装在关节固定端的传感器与转动端的机械加工定位点实现零位校准。以上校准方式均需要在各关节设计校零装置,且校零时均需要各轴逐次校准,每次校准时都需安装相应的校零板。不仅增加了机械结构的复杂性,还使得校零过程变得繁复。因此,设计一种经济、便于安装和使用的校零装置,是本
人员亟待解决的问题。
技术实现思路
针对上述问题,本专利技术的目的在于提供一种水平关节机器人校零装置。为了是实现上述目的,本专利技术采用以下技术方案:一种水平关节机器人校零装置,设置于机器人的底座与末端之间,包括末端校零组件、底座校零组件及零位限制部件,其中底座校零组件设置于所述机器人的底座上,所述末端校零组件设置于所述机器人的末端,所述零位限制部件用于连接所述末端校零组件与所述底座校零组件,以所述末端校零组件和所述底座校零组件的连接位姿为标定点,来实现所述机器人各关节的零位标定。所述末端校零组件包括机器人法兰和校零指针,其中机器人法兰与所述机器人的末端连接,所述校零指针的一端与所述机器人法兰连接,另 ...
【技术保护点】
1.一种水平关节机器人校零装置,设置于机器人(2)的底座(1)与末端之间,其特征在于,包括末端校零组件(3)、底座校零组件(4)及零位限制部件,其中底座校零组件(4)设置于所述机器人(2)的底座(1)上,所述末端校零组件(3)设置于所述机器人(2)的末端,所述零位限制部件用于连接所述末端校零组件(3)与所述底座校零组件(4),以所述末端校零组件(3)和所述底座校零组件(4)的连接位姿为标定点,来实现所述机器人(2)各关节的零位标定。
【技术特征摘要】
1.一种水平关节机器人校零装置,设置于机器人(2)的底座(1)与末端之间,其特征在于,包括末端校零组件(3)、底座校零组件(4)及零位限制部件,其中底座校零组件(4)设置于所述机器人(2)的底座(1)上,所述末端校零组件(3)设置于所述机器人(2)的末端,所述零位限制部件用于连接所述末端校零组件(3)与所述底座校零组件(4),以所述末端校零组件(3)和所述底座校零组件(4)的连接位姿为标定点,来实现所述机器人(2)各关节的零位标定。2.根据权利要求1所述的水平关节机器人校零装置,其特征在于,所述末端校零组件(3)包括机器人法兰(31)和校零指针(35),其中机器人法兰(31)与所述机器人(2)的末端连接,所述校零指针(35)的一端与所述机器人法兰(31)连接,另一端可与所述底座校零组件(4)连接。3.根据权利要求2所述的水平关节机器人校零装置,其特征在于,所述机器人法兰(31)与所述校零指针(35)之间通过止口、端面和法兰定位销(33)定位、并且通过多个法兰连接螺钉(34)固定连接,所述法兰定位销(33)的端部设有防脱螺钉(32)。4.根据权利要求2所述的水平关节机器人校零装置,其特征在于,所述校零指针(35)的另一端外圆周上沿轴向设有第一槽口(36),所述第一槽口(36)用于与所述零位限制部件连接。...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙宝龙,朱维金,王瑞,王凤利,王金涛,陈立博,程虎丰,蒋冉,
申请(专利权)人:沈阳新松机器人自动化股份有限公司,
类型:发明
国别省市:辽宁,21
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