信息处理装置、信息处理方法以及计算机可读记录介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种信息处理装置、信息处理方法以及程序，可变更控制对象的一连串动作的推测所耗费的时间。信息处理装置包括：第1仿真器，推测用于对在第1目标轨迹上移动的第1控制对象进行驱动的机器的行为；以及第2仿真器，推测用于对在第2目标轨迹上移动的第2控制对象进行驱动的机器的行为。视觉化模块使用第1指令值及第2指令值来生成描绘数据，所述描绘数据在三维虚拟空间对第1控制对象的动作及第2控制对象的动作进行视觉化而描绘。第1仿真器及第2仿真器分别依据运算指令来运算在每个控制周期控制第1驱动机器及第2驱动机器的第1指令值及第2指令值。所述运算指令对每个控制周期的移动量为可变的指令值的计算进行指示。

【技术实现步骤摘要】
信息处理装置、信息处理方法以及计算机可读记录介质
本公开涉及一种信息处理装置、信息处理方法以及包括程序(program)的计算机可读记录介质，尤其涉及一种对驱动控制对象的驱动机器的行为进行推测的信息处理装置、信息处理方法以及程序。
技术介绍
在工厂自动化(FactoryAutomation，FA)领域中，各种自动控制技术正得到广泛利用。在应用此类自动控制技术的系统(system)的设计或研究阶段，必须预先评估系统的性能。关于此类需求(needs)，提出有基于对评价对象的动作进行模拟而获得的数据(data)来实施所述评估的方法。例如，国际公开第2016/181455号(专利文献1)揭示了下述结构：将对象动作的模拟(simulate)结果保存为文件(file)，从文件逐帧地读出、显示对象的状态。而且，在日本专利特开2017-97426号公报(专利文献2)中，揭示了一种再现系统行为的模拟(simulation)装置。专利文献2在段落0073中揭示了下述结构：模拟装置使用依序保存的追踪数据(tracedata)来再现系统行为，并且根据用户操作来适当变更再现的系统行为的时间间隔及更新间隔等。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2016/181455号专利文献2：日本专利特开2017-97426号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题在对生产线(line)上配设的与FA相关的实机的控制程序进行设计时，用户要对通过控制程序的执行来控制的机械的一连串动作进行验证，并基于验证结果来修正控制程序。此种验证能够通过使用实机来容易地确认，但在无法使用实机的情况下，用户执行通过运算来推测实机动作的模拟程序。在执行模拟程序时，当用户想要确认一连串动作中的规定点(point)的动作时，不得不等到与规定点对应的运算结果被输出为止，验证需要时间。因此，存在想要可变地调整验证所需时间的需求。关于此点，专利文献1与专利文献2是临时保存所有模拟结果或追踪数据，在显示时，将所述保存内容逐帧、或者控制显示间隔等地显示于画面。因此，专利文献1与专利文献2的方法中，用户必须等到所有模拟结果或追踪数据的计算完成，从而无法应对所述需求。本专利技术是面向此种需求，目的之一在于提供一种环境，在对控制对象的一连串动作进行推测时，能够变更一连串动作的推测所耗费的时间。解决问题的技术手段本公开的一例的信息处理装置包括：第1仿真器(emulator)，推测第1驱动机器的行为，所述第1驱动机器用于驱动在第1目标轨迹上移动的第1控制对象；第2仿真器，推测第2驱动机器的行为，所述第2驱动机器用于驱动在第2目标轨迹上移动的第2控制对象；以及视觉化模块(module)，生成描绘数据，所述描绘数据是在相同的三维虚拟空间内对第1控制对象的动作及第2控制对象的动作进行视觉化而描绘。第1仿真器依据来自信息处理装置的运算指令来运算第1指令值，所述第1指令值是在每个控制周期控制第1驱动机器，第2仿真器依据运算指令来运算第2指令值，所述第2指令值是在每个控制周期控制第2驱动机器，视觉化模块使用第1指令值及第2指令值来生成描绘数据，运算指令包含移动量可变指令，所述移动量可变指令是对移动中的每个控制周期的移动量为可变的指令值的计算进行指示。根据所述公开，第1仿真器及第2仿真器依据移动量可变指令，来算出每个控制周期的控制对象的移动量为可变的指令值。因此，在对控制对象的一连串动作进行推测时，能够变更一连串动作的推测所耗费的时间。所述公开中，运算指令包含等倍运算指令，所述等倍运算指令是对每个控制周期的移动量与预定的单位移动量相等的指令值的计算进行指示。根据所述公开，能够算出每个控制周期的移动量固定为单位移动量的指令值。所述公开中，移动量可变指令包含N倍运算指令，所述N倍运算指令是对每个控制周期的移动量为单位移动量的N倍(其中，N＞1)的指令值的计算进行指示。根据所述公开，能够算出每个控制周期的移动量为单位移动量的N倍的指令值。由此，在对控制对象的一连串动作进行推测时，能够加大每个控制周期的移动量。因此，与固定为单位移动量的情况相比，能够缩短一连串动作的推测所耗费的时间，并且能够降低运算次数而减轻信息处理装置的运算所承受的负载。所述公开中，移动量可变指令包含1/N倍运算指令，所述1/N倍运算指令是对每个控制周期的移动量为单位移动量的1/N倍(其中，N＞1)的指令值的计算进行指示。根据所述公开，能够算出每个控制周期的移动量为单位移动量的1/N倍的指令值。由此，在对控制对象的一连串动作进行推测时，能够减少每个控制周期的移动量，与固定为单位移动量的情况相比，能够低速地描绘第1控制对象的动作及第2控制对象的动作。所述公开中，信息处理装置对第1指令值在控制周期间的第1变化量及第2指令值在控制周期间的第2变化量进行检测，在第1目标轨迹及第2目标轨迹中的与从仿真开始时计起的共同的经过时间对应的区间、且第1变化量及第2变化量这两者为阈值以下的区间，输出N倍运算指令。根据所述公开，对于N倍运算指令，在用于使第1控制对象及第2控制对象移动的第1指令值及第2指令值这两者各自在控制周期间的变化量均为阈值以下，即，推测为两者均等速移动的区间，输出N倍运算指令。由此，在等速移动的无动作变化的期间，即，不妨碍动作确认的期间，能够加大描绘中的每个控制周期的移动量。所述公开中，描绘数据包含表示第1控制对象及第2控制对象在三维虚拟空间内的位置的数据，信息处理装置在第1控制对象及第2控制对象在三维虚拟空间内的相对位置关系满足预定条件时，输出移动量可变指令。根据所述公开，能够依据第1控制对象及第2控制对象在三维虚拟空间内的相对位置关系来输出移动量可变指令。所述公开中，信息处理装置包括受理部，所述受理部受理用户对所述信息处理装置的输入，依据由受理部所受理的输入，输出移动量可变指令。根据所述公开，用户能够通过对信息处理装置的输入，来使信息处理装置输出移动量可变指令。所述公开中，信息处理装置对第1指令值在控制周期间的第1变化量及第2指令值在控制周期间的第2变化量进行检测，当第1变化量或第2变化量超过变化量阈值时，输出警告。根据所述公开，当第1指令值或第2指令值在控制周期间内的变化量超过变化量阈值时，输出警告。由此，当存在根据移动量可变指令所算出的指令值会使每个控制周期的移动量的变化过大的可能性时，输出警告。所述公开中，描绘数据包含表示第1控制对象及第2控制对象在三维虚拟空间内的位置的数据，信息处理装置在基于第1控制对象在三维虚拟空间内的位置的、移动距离在控制周期间的变化量、或者基于第2控制对象在三维虚拟空间内的位置的、移动距离在控制周期间的变化量超过距离阈值时，输出警告。根据所述公开，当存在根据移动量可变指令所算出的指令值会使每个控制周期的移动距离的变化过大的可能性时，输出警告。所述公开中，信息处理装置还包括：计时器(timer)，输出可变的虚拟时刻，控制周期表示将虚拟时刻设为尺度的周期。根据所述公开，能够与第1仿真器及第2仿真器的运算周期对应地将控制周期设为可变。本公开的一例的信息处理装置所实施的处理方法包括下述步骤：推测第1驱动机器的行为，所述第1驱动机器用于驱动在第1目标轨迹上移动的第1控制对象；推测第2驱动机器的行为，所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信息处理装置，其特征在于，包括：第1仿真器，推测第1驱动机器的行为，所述第1驱动机器用于驱动在第1目标轨迹上移动的第1控制对象；第2仿真器，推测第2驱动机器的行为，所述第2驱动机器用于驱动在第2目标轨迹上移动的第2控制对象；以及视觉化模块，生成描绘数据，所述描绘数据是在相同的三维虚拟空间内对所述第1控制对象的动作及所述第2控制对象的动作进行视觉化而描绘，所述第1仿真器依据来自所述信息处理装置的运算指令来运算第1指令值，所述第1指令值是在每个控制周期控制所述第1驱动机器，所述第2仿真器依据所述运算指令来运算第2指令值，所述第2指令值是在每个所述控制周期控制所述第2驱动机器，所述视觉化模块使用所述第1指令值及所述第2指令值来生成所述描绘数据，所述运算指令包含移动量可变指令，所述移动量可变指令是对移动中的每个所述控制周期的移动量为可变的指令值的计算进行指示。

【技术特征摘要】
2017.09.27 JP 2017-1860261.一种信息处理装置，其特征在于，包括：第1仿真器，推测第1驱动机器的行为，所述第1驱动机器用于驱动在第1目标轨迹上移动的第1控制对象；第2仿真器，推测第2驱动机器的行为，所述第2驱动机器用于驱动在第2目标轨迹上移动的第2控制对象；以及视觉化模块，生成描绘数据，所述描绘数据是在相同的三维虚拟空间内对所述第1控制对象的动作及所述第2控制对象的动作进行视觉化而描绘，所述第1仿真器依据来自所述信息处理装置的运算指令来运算第1指令值，所述第1指令值是在每个控制周期控制所述第1驱动机器，所述第2仿真器依据所述运算指令来运算第2指令值，所述第2指令值是在每个所述控制周期控制所述第2驱动机器，所述视觉化模块使用所述第1指令值及所述第2指令值来生成所述描绘数据，所述运算指令包含移动量可变指令，所述移动量可变指令是对移动中的每个所述控制周期的移动量为可变的指令值的计算进行指示。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，所述运算指令包含等倍运算指令，所述等倍运算指令是对每个所述控制周期的移动量与预定的单位移动量相等的指令值的计算进行指示。3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于，所述移动量可变指令包含N倍运算指令，所述N倍运算指令是对每个所述控制周期的移动量为所述单位移动量的N倍(其中，N＞1)的指令值的计算进行指示。4.根据权利要求2或3所述的信息处理装置，其特征在于，所述移动量可变指令包含1/N倍运算指令，所述1/N倍运算指令是对每个所述控制周期的移动量为所述单位移动量的1/N倍(其中，N＞1)的指令值的计算进行指示。5.根据权利要求3所述的信息处理装置，其特征在于，所述信息处理装置对所述第1指令值在控制周期间的第1变化量及所述第2指令值在控制周期间的第2变化量进行检测，在所述第1目标轨迹及所述第2目标轨迹中的与从仿真开始时计起的共同的经过时间对应的区间、且所述第1变化量及所述第2变化量这两者为阈值以下的区间，输出所述N倍运算指令。6.根据权利要求1至3中任一项所述的信息处理装置，其特征在于，所述描绘数据包含表示所述第1控制对象及所述第2控制对象在所述三维虚拟空间内的位置的数据，所述信息处理装置在所述第1控制对象及所述第2控制对象在...

【专利技术属性】
技术研发人员：岛川春奈，大谷拓，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP