对象检测方法及其装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种对象检测方法及其装置。对象检测方法包括：由处理器控制多个雷达传感器发射射频信号和接收由对象反射的反射信号，所述多个雷达传感器中每个雷达传感器各自发射相应的射频信号和接收由所述对象反射的相应的反射信号；以及由所述处理器或所述多个雷达传感器，基于由所述多个雷达传感器接收的相应的反射信号，检测所述对象的一个或多个特征。通过本发明专利技术，能够以经济节约的方式满足停车辅助系统的诸多需求。

【技术实现步骤摘要】
对象检测方法及其装置
本专利技术有关于遥感(remotesensing)技术，更具体地，有关于利用雷达传感器(radarsensors)的车辆停车辅助(automotiveparkingassistance)系统。
技术介绍
除非另有说明，本部分中描述的方法不是本申请所附权利要求的现有技术，并且并不因为包含这部分中而被认为是现有技术。现有的基于超声波传感器(ultrasonicsensor)的汽车/车辆(automobiles或者vehicles)停车辅助系统往往具有多种限制或障碍。例如，超声波传感器往往容易受到环境的影响，检测范围或距离有限，并通常需要相对较长的时间来获得测量数据。此外，超声波传感器往往伴随着高成本，并且将其安装在车辆上通常需要在车辆的保险杠(bumper)上钻孔。此外，基于超声波传感器的车辆停车辅助系统通常需要严格的定时控制。另一方面，未在停车辅助系统中使用的典型的雷达传感器通常有内置的(built-in)到达角(angleofarrival，AoA)检测以及至少某种程度的跟踪能力，以及具有较高系统成本(由于需要多个发射器和接收器)。因此，到目前为止，雷达传感器还无法以经济节约的方式(economicscale)满足停车辅助系统的某些需求，如车辆附近非常宽的有效视场(effectivefieldofview，FoV)等。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种对象检测方法及其装置以解决上述问题。根据至少一个实施方式，提供了一种对象检测方法，包括：由处理器控制多个雷达传感器发射射频信号和接收由对象反射的反射信号，所述多个雷达传感器中每个雷达传感器各自发射相应的射频信号和接收由所述对象反射的相应的反射信号；以及由所述处理器或所述多个雷达传感器，基于由所述多个雷达传感器接收的相应的反射信号，检测所述对象的一个或多个特征。根据至少一个实施方式，提供了一种对象检测装置，包括多个雷达传感器以及处理器，处理器耦接到所述多个雷达传感器并且能够控制所述多个雷达传感器发射射频信号和接收由对象反射的反射信号，所述多个雷达传感器中每个雷达传感器各自发射相应的射频信号和接收由所述对象反射的相应的反射信号，其中所述对象的一个或多个特征是基于由所述多个雷达传感器接收的相应的反射信号检测的。通过本专利技术，能够以经济节约的方式满足停车辅助系统的诸多需求。在阅读各个附图中例示的优选实施例的如下详细描述之后，本专利技术的这些和其他目的对本领域技术人员来说无疑将变得显而易见。附图说明图1根据本专利技术的实施方式例示了示例方案100。图2根据本专利技术的实施方式例示了示例方案200。图3根据本专利技术的实施方式例示了示例方案300。图4根据本专利技术的实施方式例示了示例方案400。图5根据本专利技术的实施方式例示了示例流程500。具体实施方式这部分公开了要求保护主题的具体实施方式和实现方式。但是，应当理解，所公开的实施方式和实现方式仅仅是用于示例体现为各种形式的所要求保护的主题。然而，本专利技术也可以实施为多种不同的形式，不应视为局限于本专利技术所述的示例实施方式和实现方式。相反，提供这些示例实施方式和实现方式，是为了使得本专利技术的描述更加全面和完整，使得本领域技术人更加完整地理解本专利技术的范围。在下面的描述中，省略已知特征和技术的细节，以避免对本专利技术的实施方式和实现方式造成不必要的模糊。图1根据本专利技术的实施方式例示了示例方案100。在图1所示的示例中，车辆110(例如，自动驾驶车辆(autonomousvehicle)或手动驾驶(manually-driven)车辆)可以配置有多个雷达传感器(如，雷达传感器s1、s2、s3和s4)，例如可以是毫米波(mmWave)雷达传感器。每个雷达传感器s1、s2、s3和s4能够执行的物体探测距离大于超声波传感器。每个雷达传感器s1、s2、s3和s4可以包括至少一个发射器和至少一个接收器。每个雷达传感器s1、s2、s3和s4可以集成多个数字信号处理(DSP)硬件、静态随机存取存储器(SRAM)、输入/输出(I/O)、射频天线，能够执行定时控制、快速对象检测、快速对象识别和现场检测。每个雷达传感器s1、s2、s3和s4可以独立地或者分别地报告雷达传感器附近其有效视场内的首先K个目标，其中K是大于或等于1的正整数。在方案100中，可通信地耦接至雷达传感器s1、s2、s3和s4的处理器可以使用三角测量(triangulation)，以估计雷达传感器s1、s2、s3和s4附近的有效视场内的每个对象的确切位置。参照图1，每个雷达传感器s1、s2、s3和s4可以检测车辆110附近的对象t1和t2。从雷达传感器s1到对象t1和t2的探测距离可以分别为r11和r12。从雷达传感器s2到对象t1和t2的探测距离可以分别为r21和r22。从雷达传感器s3到对象t1和t2的探测距离可以分别为r31和r32。从雷达传感器s4到对象t1和t2的探测距离可以分别为r41和r42。处理器可以根据探测距离r11、r12、r21、r22、r31、r32、r41、r42，使用三角测量来确定或估计每个对象t1和t2的位置。例如，基于有效数据集{r11、r21、r31、r41}，处理器可以确定或估计对象t1的位置。同样，基于有效数据集{r12、r22、r32、r42}，处理器可以确定或估计对象t2的位置。另一方面，无效的数据集{r11、r21、r32、r42}则不能估计出对象t1或对象t2中任一个的位置。值得注意的是，尽管图1示出了一定数量(即，四个)的雷达传感器，但是方案100可以适用于包含更多或更少雷达传感器的实现方式。图2根据本专利技术的实施方式例示了示例方案200。在图2所示的示例中，车辆210(例如，自动驾驶车辆或手动驾驶车辆)可以配置有多个雷达传感器(如，雷达传感器s1、s2、s3和s4)，例如可以是毫米波(mmWave)雷达传感器。在方案200中，雷达传感器s1、s2、s3和s4可以以非线性阵列布置(例如，不在或没有沿着一条直线)的方式物理排布。有利地，非线性阵列布置能够毫无疑义地实现三维(3D)测量。相比之下，基于超声波传感器的停车辅助系统不能执行3D测量。在图2所示的示例中，雷达传感器s1、s2、s3和s4以非线性阵列布置的方式安装或在车辆210上。例如，参考水平线220(例如，地面)分别与雷达传感器s1、s2、s3和s4之间的距离d1、d2、d3、d4可以不同。也就是说，距离d1、d2、d3、d4中至少一个可以与距离d1，d2、d3、d4中至少另一个不同。值得注意的是，尽管图2示出了一定数量(即，四个)的雷达传感器，但是方案200可以适用于包含更多或更少雷达传感器的实现方式。图3根据本专利技术的实施方式例示了示例方案300。根据方案300，多个雷达传感器(如雷达传感器s1、s2、s3和s4)可以被控制为以协调一致的方式(例如，按顺序一次一个)发射射频(RF)雷达信号(例如，分别为s1RF、s2RF、s3RF、s4RF)，因此雷达传感器不会相互干扰。参照图3，雷达传感器s1可以在时间T1发射雷达信号s1RF，雷达传感器s2可以在时间T2发射雷达信号s2RF，雷达传感器s3可以在时间T3发射雷达信号s3RF，雷达传感器s4可以在时间T4发射雷达信号本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对象检测方法，包括：由处理器控制多个雷达传感器发射射频信号和接收由对象反射的反射信号，所述多个雷达传感器中每个雷达传感器各自发射相应的射频信号和接收由所述对象反射的相应的反射信号；以及由所述处理器或所述多个雷达传感器，基于由所述多个雷达传感器接收的相应的反射信号，检测所述对象的一个或多个特征。

【技术特征摘要】
2017.09.22 US 15/712,3131.一种对象检测方法，包括：由处理器控制多个雷达传感器发射射频信号和接收由对象反射的反射信号，所述多个雷达传感器中每个雷达传感器各自发射相应的射频信号和接收由所述对象反射的相应的反射信号；以及由所述处理器或所述多个雷达传感器，基于由所述多个雷达传感器接收的相应的反射信号，检测所述对象的一个或多个特征。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制多个雷达传感器发射射频信号和接收由对象反射的反射信号的步骤包括：控制所述多个雷达传感器一次一个雷达传感器顺序地发射所述射频信号。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述对象的一个或多个特征的步骤包括：利用所述多个雷达传感器中的至少两个雷达传感器接收的至少两个反射信号通过三角测量确定所述对象的所述一个或多个特征中的至少一个特征。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述对象的一个或多个特征的步骤包括：同时检测多个对象中每个对象的一个或多个特征。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述对象的一个或多个特征的步骤包括：基于所述反射信号的反射强度、所述反射信号的回声的模式、所述对象的反射率信息或这些的组合，检测所述对象的所述一个或多个特征。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述对象的一个或多个特征的步骤包括：检测与所述对象相关的距离、位置、速度、轨迹或这些的组合。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述对象的一个或多个特征的步骤包括：根据所述反射信号中至少一些反射信号估计所述对象的大小或材料。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个雷达传感器以非线性阵列的方式物理布置。9.一种对象检测装置，包括：多个雷达传感器；以及处理器，耦接到所述多个...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪志铭，林嘉宇，
申请(专利权)人：联发科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71