储液装置、储液检测装置及无人机制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及机械技术领域，涉及一种储液装置、储液检测装置及无人机。所述储液装置，包括储液容器，所述储液容器内置空心管体，所述空心管体底部固定于储液容器的底部，其顶部向储液容器的顶部延伸设置；所述空心管体沿其轴向，在其管壁上设置多个用于连通空心管体内部和外部的孔隙。本实用新型专利技术提供的方案，能够提高储液装置中液面高度的检测准确度，进而准确监测储液装置中被储溶液的余量。

【技术实现步骤摘要】
储液装置、储液检测装置及无人机
本技术涉及机械
，具体而言，本技术涉及一种储液装置、储液检测装置及无人机。
技术介绍
近年来，无人机的广泛应用，使得农业、林业能够符合现代生产的标准化、规模化及机械化生产的要求，植保无人机的应用更是大大弥补了农村劳动力不足的缺陷，促使现代农业自动化的发展。但是在植保无人机作业的时候如何根据药箱的药量调整无人机的飞行操控策略，尤其是在超视距飞行和自动驾驶飞行作业中，药箱药量与电池电量的优化搭配、药箱药量用尽后的断点续航等，若无法掌握精准的药液余量就无法在药液用尽时，及时返回重装药液，也无法明确无人机最后的作业位置，引起作业区农药的漏喷，进而造成病虫害的漏防，或引起作业区农药的重复喷洒，进而造成的农药的浪费、作物的药害和环境的污染，严重影响植保无人机的作业效率和作业效果。无人机在作业过程中，容易受到阵风、掉头等环境或人工因素干扰，药箱中的药液受到惯性作用，药箱中的液面会出现剧烈波动，而传统的液位监测计如差压式液位测量及浮体式液位测量在液面晃动剧烈时测量的综合误差较大，因此亟需一种在液面晃动时也能准确监测药液余量的方案。
技术实现思路
本技术的目的旨在至少解决上述技术缺陷之一，特别是如何在液面晃动的情况下准确监测溶液余量的问题。本技术首先提供了一种储液装置，包括储液容器，包括：所述储液容器内置空心管体，所述空心管体底部固定于储液容器的底部，其顶部向储液容器的顶部延伸设置；所述空心管体沿其轴向，在其管壁上设置多个用于连通空心管体内部和外部的孔隙。优选地，所述空心管底部还设置有用于在供电状态下检测并输出空心管体内被储溶液所施加的压力信息的压力传感器。优选地，所述的储液容器底部呈倒锥状，以使居于所述空心管体底部的所述压力传感器置于储液容器的相对最低位。优选地，所述空心管体的管壁上所设置的孔隙，在其轴向和/或周向上均设置多个。优选地，所述空心管体的管壁所设置的孔隙，在其轴向上相邻设置的孔隙，在周向上呈现彼此错开的关系。优选地，所述储液装置中包括轴向平行的多个空心管体，各所述空心管体内对应设置用于检测所述空心管体内被储溶液所施加的压力信息的压力传感器。优选地，所述的空心管体的底部与储液容器的底部之间采用可拆卸的固定方式；压力传感器采用可拆卸的方式固定在空心管体的底部；所述储液容器的形状为关于中心对称的空心多面体。进一步地，本技术实施例还提供了一种储液检测装置，包括上述任一技术方案所述的储液装置，还包括：与所述储液装置的压力传感器电性连接的控制单元，该控制单元用于获取所述压力传感器的电信号，以该电信号中的压力信息为基础计算出储液装置的储液高度，以用于计算储液装置中被储溶液的余量。进一步地，本技术实施例还提供了一种无人机，包括所述的储液检测装置或上述任一技术方案所述的储液装置，所述储液检测装置或储液装置可拆卸装配在无人机上，其中的储液容器用于盛装供无人机驱动喷洒的农用药液或消防溶液。更进一步地，本技术实施例提供了一种被储溶液余量检测方法，包括：获取如上述任一技术方案所述的储液装置所附着的载体的垂直加速度，以及储液装置所存储溶液的溶液密度；接收所述储液装置中压力传感器生成的压力信息，结合所述垂直加速度及所述溶液密度确定所述储液装置中的储液高度；获取储液装置的倾斜角，根据预先建立的倾斜角、储液高度与储液装置中溶液余量之间的关联关系，确定当前获得的倾斜角及储液高度对应的溶液余量。优选地，所述根据预先建立的倾斜角、储液高度与储液装置中溶液余量之间的关联关系，确定当前获得的倾斜角及储液高度对应的溶液余量的步骤，包括：获取标定的数据库，所述数据库存储有多组不同的倾斜角、储液高度及对应的储液装置中溶液余量；基于所述数据库确定当前获得的所述倾斜角及储液高度对应的溶液余量。优选地，所述基于所述数据库确定当前获得的所述倾斜角及储液高度对应的溶液余量的步骤，包括：当遍历所述数据库检索到与当前获得的倾斜角及储液高度相同或在设定误差范围内的倾斜角及储液高度时，则调取数据库中存储的该倾斜角及储液高度对应的溶液余量；当遍历所述数据库未能检索到与当前获得的倾斜角和/或储液高度相同及在设定误差范围内的倾斜角和/或储液高度时，调取与该倾斜角或储液高度的数值相邻且已预先存储在数据库中的倾斜角或储液高度，所述倾斜角及储液高度进行组合，调取不同所述组合对应的溶液余量，根据预设规则选取三个所述组合及其对应的溶液余量储液高度溶液确定倾斜角、储液高度及溶液余量之间的组合关系；将当前获得的所述倾斜角及储液高度作为因变量，结合所述组合关系确定当前获得的所述倾斜角及储液高度对应的溶液余量。优选地，所述的预设规则不同时，根据不同的预设规则分别确定当前获得的所述倾斜角及储液高度对应的多个溶液余量，计算所述多个液体余量的平均值为当前获得的所述倾斜角及储液高度对应的溶液余量。本技术实施例提供的储液装置，通过空心管体管壁上的孔隙连通空心管体与储液容器，在储液装置发生倾斜时，由于空心管体中溶液的进出均通过孔隙，降低空心管体中的液面的晃动程度形成相对平稳的液面，有利于提高获得储液装置中液面高度的准确度。该种通过在容器中设置横截面积较小的管体以防止液面剧烈变化的方案，结构简单，降低生产成本。本技术实施例提供的储液装置，将检测压力信息的压力传感器置于空心管体的底部，则所述压力传感器测得的压力信息为空心管体内溶液的压力信息，该压力信息作为获取储液装置中溶液余量的基础，与测量储液容器中其他地方的压力信息相比，减少检测次数，且压力信息更加接近于储液装置的真实压力信息。本技术实施例提供的被储溶液余量检测方法，根据预先建立的倾斜角、储液高度及储液装置中溶液余量之间的关联关系，确定当前获得的倾斜角及储液高度对应的溶液余量，该方案提前在预先建立的所述关联关系的基础上，能够较容易地确定当前获得的倾斜角及储液高度对应的溶液余量，降低系统处理复杂度，进而降低系统能耗。本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本技术实施例提供的储液装置的结构示意图；图2为本技术实施例提供的储液装置的结构示意图，重点展示该储液装置中设有压力传感器；图3为本技术另一实施例提供的储液装置的结构示意图，其重点展示所述储液装置的形状及空心管体的位置；图4为本技术一种实施例提供的被储溶液余量检测方法的流程示意图；图5为本技术一种实施例提供的根据预先建立的倾斜角、储液高度与储液装置中溶液余量之间的关联关系，确定当前获得的倾斜角及储液高度对应的溶液余量的步骤的流程示意图；图6为本技术一种实施例提供的基于所述数据库确定当前获得的所述倾斜角及储液高度对应的溶液余量的步骤的流程示意图；图7为本技术一种实施例提供的情形一分割矩形的示意图；图8为本技术一种实施例提供的情形二分割矩形的示意图。标号说明：1-储液容器、2-空心管体、3-压力传感器、21-孔隙。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种储液装置，包括储液容器，其特征在于，包括：所述储液容器内置空心管体，所述空心管体底部固定于储液容器的底部，其顶部向储液容器的顶部延伸设置；所述空心管体沿其轴向，在其管壁上设置多个用于连通空心管体内部和外部的孔隙。

【技术特征摘要】
1.一种储液装置，包括储液容器，其特征在于，包括：所述储液容器内置空心管体，所述空心管体底部固定于储液容器的底部，其顶部向储液容器的顶部延伸设置；所述空心管体沿其轴向，在其管壁上设置多个用于连通空心管体内部和外部的孔隙。2.根据权利要求1所述的储液装置，其特征在于，所述空心管底部还设置有用于在供电状态下检测并输出空心管体内被储溶液所施加的压力信息的压力传感器。3.根据权利要求2所述的储液装置，其特征在于，所述的储液容器底部呈倒锥状，以使居于所述空心管体底部的所述压力传感器置于储液容器的相对最低位。4.根据权利要求1所述的储液装置，其特征在于，所述空心管体的管壁上所设置的孔隙，在其轴向和/或周向上均设置多个。5.根据权利要求1所述的储液装置，其特征在于，所述空心管体的管壁所设置的孔隙，在其轴向上相邻设置的孔隙，在周向上呈现彼此错开的关系。6.根据权利要求1所述的储液装置，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁宇恒，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44