移动体制造技术

技术编号:20702710 阅读:302 留言:0更新日期:2019-03-30 13:33
一种移动体,能抑制重量或成本的增加及可靠性降低。在可回转移动的移动体(100)中,右手部(105)及左手部(106)为渐开线形状,其渐开线形状的基础圆的中心点穿过回转移动的中心轴中的至少一个轴。

【技术实现步骤摘要】
移动体
本专利技术涉及一种自主型的移动体。
技术介绍
目前,自主型的机器人(移动体的一例)以不与人接触的方式决定路径,同时进行移动。但是,在机器人在人群中移动的情况下,机器人与人接触的可能性高。因此,有可能机器人不能有效地执行自己的任务。于是,在非专利文献1中记载有通过机器人积极地与人接触,实施请其让路的动作,在人群中也可以有效地执行任务的方法。在非专利文献1中,利用双臂搭载2自由度的机器人手臂,在没有不与人接触而能移动的路径的情况下,通过使自己的单臂与人接触,进行请其让路的动作。这样,通过机器人与人接触,机器人可移动的路径增加,机器人利用该路径,能够进行任务执行的效率化。现有技术文献非专利文献1:MoondeepC.Shrethaetal.,“UsingContact-basedInducementforEfficientNavigationinaCongestedEnvironment”,RobotandHumanInteractiveCommunication,Aug31-Sep4.2015非专利文献1公开的机器人为了实施请人让路的动作,需要控制接触方向,因此,利用双臂搭载2自由度的机器人手臂。但是,将2自由度的双臂机器人手臂搭载到机器人的情况下,可能发生重量或成本的增加及零件数量的增加导致可靠性的降低。
技术实现思路
为了解决上述现有的课题,本专利技术的目的在于,提供一种能够抑制重量或成本的增加及可靠性的降低的移动体。为了实现上述目的,本专利技术的移动体采用以下的结构,在可回转移动的移动体中,在所述移动体的外侧表面具备渐开线形状,所述渐开线形状的基础圆的中心点穿过所述回转移动的中心轴中至少一个轴。根据本专利技术,能够抑制重量或成本的增加及可靠性的降低。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式的移动体的构成概要的外观立体图;图2是示意性表示从正上方观察本实施方式的移动体的状态,表示移动体的接触方法的一例说明图;图3是示意性表示从正上方观察本实施方式的移动体的状态,表示移动体的接触方法的一例的说明图;图4是有关本实施方式的移动体的动作的流程图;图5是有关本实施方式的移动体的开始动作方法的流程图。附图标记说明100移动体101躯体102右驱动部103左驱动部104臂部105右手部106左手部107肩部110周边物识别部具体实施方式以下,参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。此外,在各附图中,在相同构成要素中添加相同符号。另外,为了容易理解,将各个构成要素作为主体示意性表示各附图。图1是表示本实施方式的移动体100的构成概要的外观立体图。移动体100是自主型的移动体。如图1所示,移动体100具备:躯体101;右驱动部102及左驱动部103,其使躯体101移动;臂部104,其从移动体100的宽度方向的左右位置向前方方向延伸出;右手部105及左手部106,其配置于臂部104的前方方向;肩部107(右肩部108、左肩部109),其可使臂部104(例如,右手部105及左手部106)上升或下降;周边物识别部110。躯体101是移动体100的主体,可使用右驱动部102及左驱动部103进行移动。右驱动部102及左驱动部103是分别通过同轴(图1所示的y轴)能独立进行旋转的车轮。通过电动机(图示略)使这两个车轮(右驱动部102及左驱动部103)旋转,由此,移动体100进行直线前进或者回转的同时进行移动。此外,图1所示的y轴是与移动体100的宽度方向平行的直线。臂部104形成从躯体101的宽度方向的左右位置(肩部107)向前方方向延伸出的形状,在其前方方向的前端,通过右手部105和左手部106在移动体100的宽度方向的中央被结合。右手部105及左手部106的外侧的形状成为中心点穿过右驱动部102及左驱动部103的旋转轴且处于垂直于地面的平面上的渐开线形状。使用图1进行具体地说明,在将右驱动部102及左驱动部103的旋转轴设为y轴,将在该y轴上穿过右驱动部102和左驱动部103的中间位置垂直于地面立起的直线设为z轴的情况下,右手部105及左手部106具备在yz平面上有中心点的渐开线形状。右手部105及左手部106使用设置于臂部104的根部的肩部107调节前后方向及高度方向(上下方向)的位置。肩部107具备右肩部108和左肩部109。右肩部108及左肩部109和躯体101经由与移动体100宽度方向平行的旋转轴(图1所示的A轴)结合。该旋转轴A与电动机(图示略)的输出轴连接。右肩部108及左肩部109利用电动机的驱动,以该旋转轴为中心进行旋转。因此,与右肩部108及左肩部109连接的臂部104在上方向或下方向进行动作,进行使右手部105及左手部106上升(举起、抬起)的动作或下降(放下)的动作。周边物识别部110可测量周边物的位置及形状。作为周边物识别部110,例如,可以使用距离图像传感器,但不限定于此,也可以使用单眼摄像机、立体摄像机、或激光扫描传感器。在使用单眼摄像机、立体摄像机、或激光扫描传感器的情况下,能够得到成本降低及识别精度提高等的效果。使用图2对渐开线形状的详细及移动体100的接触方法进行说明。图2是示意性表示从正上方观察移动体100的状态,表示移动体100的接触方法的一例的说明图。右手部105及左手部106分别具备不同的中心点的渐开线形状,但在下面,使用图2仅表示右手部105,对该右手部105的渐开线形状的详细及接触方法进行说明(图3也同样)。如图2所示,在从正上方观察移动体100的情况下,右手部105的渐开线中心点O(渐开线形状的基础圆C中心点O)存在于右驱动部102及左驱动部103的旋转轴y上。进而,以右手部105的渐开线形状的基础圆C的半径为r的情况下,当移动体100使用右驱动部102及左驱动部103,以中心点O为中心进行回转时(以穿过中心点O垂直于地面的轴为中心轴进行回转时),如图2所示,对存在于从右驱动部102及左驱动部103的旋转轴y离开距离r的位置的接触对象P(例如,人),可在正侧面(正旁面)上(箭头D所示的方向)产生接触力。假设在图2中,右手部105不是渐开线形状的情况下,由于移动体100回转推压接触对象P,接触对象P移动时,接触力的发生方向回转方向变化。与此相对,在本实施方式中,通过将右手部105设为渐开线形状,即使接触对象P在接触力的发生方向上移动,也可以总是在相同的方向上产生接触力。因此,能够在相同方向上推压接触对象P。作为决定上述渐开线形状的参数,可列举出基础圆C的半径r和中心点O的位置这两个参数。期望将接触对象P与移动体100的距离隔出一定距离,根据本申请专利技术者的反复试验的实验结果,基础圆C的半径r期望根据从移动体100的前部起以30~50cm与接触对象P接触的方式设定。另外,中心点O的位置也成为移动体100的回转中心位置,因此,以与接触对象P的接触时的移动体100的动作不会增大的方式,优选尽可能靠近移动体100的中心位置,期望设为至少比移动体100小的回转半径。因此,期望右手部105的渐开线形状的中心点O在从移动体100的中心至右驱动部102之间。另外,期望左手部106的渐开线形状的中心点O在从移动体100的中心至左驱动部103之间。此外,在本实施方式中,渐开线形状不仅在正侧面(正旁面),还可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动体,可进行回转移动,其中,在所述移动体的外侧表面具备渐开线形状,所述渐开线形状的基础圆的中心点穿过所述回转移动的中心轴中的至少一个轴。

【技术特征摘要】
2017.09.21 JP 2017-181677;2018.06.28 JP 2018-122681.一种移动体,可进行回转移动,其中,在所述移动体的外侧表面具备渐开线形状,所述渐开线形状的基础圆的中心点穿过所述回转移动的中心轴中的至少一个轴。2.如权利要求1所述的移动体,其中,具备多个驱动部,其通过相同的旋转轴进行独立旋转,从而实施所述回转移动,...

【专利技术属性】
技术研发人员:今冈纪章安藤健
申请(专利权)人:松下电器产业株式会社
类型:发明
国别省市:日本,JP

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