The working machinery of the scheme has working device, operating device for working device and controller for controlling working device. The controller decides the switch from the intervention control to the control of the working device according to the operation instruction of the operating device based on the operation instruction from the operating device. In the switch based on the decision result, the controller decides whether the operation instruction of the operating device is the rising instruction or the neutral instruction of the working device. Based on the judgment result, the controller decides whether the operation instruction of the operating device is the rising instruction or the neutral instruction of the working device. In the case that the operation instruction is the rising instruction or neutral instruction of the working device, the velocity difference between the rising target speed of the working device based on the intervention control and the target speed according to the operation instruction of the operating device is judged. When the velocity difference is above the prescribed value, the rising target speed of the working device is gradually changed to the target speed according to the operation instruction of the operating device. The way of transformation is adjusted.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械以及作业机械的控制方法
本专利技术涉及具备工作装置的作业机械以及作业机械的控制方法。
技术介绍
在具备包含铲斗的前部装置的作业机械中,提出了使铲斗沿着示出施工对象的目标形状的边界面移动的控制(例如参照专利文献1)。将这样的控制称作介入控制。在介入控制中,例如在施工对象的目标形状消失的情况下或者不由于操作员的操作而使工作装置侵占目标形状的情况下等,无需执行介入控制。无需为了避免工作装置侵占目标形状而执行使工作装置上升的控制。在先技术文献专利文献专利文献1:国际公开第2016/111384号
技术实现思路
专利技术要解决的课题在不执行介入控制时,切换成按照操作装置的操作指令进行的工作装置的控制。由于基于介入控制的使工作装置上升的速度与按照操作装置的操作指令进行的工作装置的上升的速度之差,在控制的切换时有可能产生急剧的速度变化,可能使操作员产生不适感。本专利技术是为了解决上述课题而完成的,其目的在于,提供一种能够抑制操作员的操作装置的操作的不适感的作业机械以及作业机械的控制方法。用于解决课题的方案一方案的作业机械具备:工作装置;对工作装置进行操作的操作装置;以及对工作装置进行控制的控制器。控制器基于来自操作装置的操作指令,执行使工作装置上升的介入控制,判定从介入控制向按照操作装置的操作指令进行的工作装置的控制的切换,在基于判定结果的切换中,判断操作装置的操作指令是否是工作装置的上升或中立指令,基于判断结果,在操作装置的操作指令是工作装置的上升或中立指令的情况下,判断基于介入控制的工作装置的上升目标速度与按照操作装置的操作指令的目标速度的速度差,在速度差为规定 ...
【技术保护点】
1.一种作业机械,其具备:工作装置;对所述工作装置进行操作的操作装置;以及对所述工作装置进行控制的控制器,所述控制器基于来自所述操作装置的操作指令,执行使所述工作装置上升的介入控制,判定从所述介入控制向按照所述操作装置的操作指令进行的所述工作装置的控制的切换,在基于判定结果的所述切换中,判断所述操作装置的操作指令是否是所述工作装置的上升指令或中立指令,基于判断结果,在所述操作装置的操作指令是所述工作装置的上升指令或中立指令的情况下,判断基于所述介入控制的所述工作装置的上升目标速度与按照所述操作装置的操作指令的目标速度的速度差,在所述速度差为规定值以上的情况下,以使所述工作装置的上升目标速度逐渐向按照所述操作装置的操作指令的目标速度变化的方式进行调整。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业机械,其具备:工作装置;对所述工作装置进行操作的操作装置;以及对所述工作装置进行控制的控制器,所述控制器基于来自所述操作装置的操作指令,执行使所述工作装置上升的介入控制,判定从所述介入控制向按照所述操作装置的操作指令进行的所述工作装置的控制的切换,在基于判定结果的所述切换中,判断所述操作装置的操作指令是否是所述工作装置的上升指令或中立指令,基于判断结果,在所述操作装置的操作指令是所述工作装置的上升指令或中立指令的情况下,判断基于所述介入控制的所述工作装置的上升目标速度与按照所述操作装置的操作指令的目标速度的速度差,在所述速度差为规定值以上的情况下,以使所述工作装置的上升目标速度逐渐向按照所述操作装置的操作指令的目标速度变化的方式进行调整。2.根据权利要求1所述的作业机械,其中,所述控制器包括:介入控制部,其基于来自所述操作装置的操作指令,执行使所述工作装置上升的介入控制;切换判定部,其判定从所述介入控制向按照所述操作装置的操作指令进行的所述工作装置的控制的切换;操作指令判断部,其在基于所述切换判定部的判定结果的所述切换中,判断所述操作装置的操作指令是否是所述工作装置的上升指令或中立指令;速度差判断部,其基于所述操作指令判断部的判断结果,在所述操作装置的操作指令为所述工作装置的上升指令或中立指令的...
【专利技术属性】
技术研发人员:松山彻,大熊步,山田健夫,
申请(专利权)人:株式会社小松制作所,
类型:发明
国别省市:日本,JP
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