作业机械以及作业机械的控制方法技术

一方案的作业机械具备斗杆、动臂、对动臂进行驱动的缸、对斗杆进行操作的操作装置、以及按照相对于整地作业的操作装置的操作指令执行基于动臂的介入控制的控制器。控制器判断操作装置的操作指令是否为规定量以上，在操作装置的操作指令为规定量以上的情况下，对缸的速度进行修正。

Operating Machinery and Control Method of Operating Machinery

The operation mechanism of the scheme includes a bucket rod, a boom, a cylinder driven by the boom, an operation device for the bucket rod, and a controller for implementing the intervention control based on the boom according to the operation instructions of the operation device relative to the ground preparation operation. The controller judges whether the operation instructions of the operating device are above the prescribed amount, and corrects the speed of the cylinder when the operation instructions of the operating device are above the prescribed amount.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械以及作业机械的控制方法
本专利技术涉及具备工作装置的作业机械以及作业机械的控制方法。
技术介绍
在具备包含铲斗的前部装置的作业机械中，提出了使铲斗沿着示出施工对象的目标形状的边界面移动的控制(例如参照专利文献1)。将这样的控制称作介入控制。在这一点上，存在难以根据工作装置的操作速度来进行针对施工对象的目标形状的介入控制的状况。具体而言，在执行整地作业的情况下，例如在使斗杆高速动作的情况下，有可能因基于介入控制的动臂的响应延迟而难以实现精度高的整地作业。在先技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2016/035898号
技术实现思路
专利技术要解决的课题本专利技术是为了解决上述课题而完成的，其目的在于，提供一种能够实现精度高的整地作业的作业机械以及作业机械的控制方法。用于解决课题的方案一方案的作业机械具备：斗杆；动臂；对动臂进行驱动的缸；对斗杆进行操作的操作装置；以及控制器，其按照相对于整地作业的操作装置的操作指令，执行基于动臂的介入控制。控制器判断操作装置的操作指令是否为规定量以上，在操作装置的操作指令为规定量以上的情况下，对缸的速度进行修正。优选的是，作业机械还具备存储器，该存储器存储有：第一转换图表，其用于算出向缸供给工作油的方向控制阀的滑柱的第一移动量；以及第二转换图表，其用于算出滑柱的与第一移动量不同的第二移动量。控制器基于动臂的目标速度来算出缸的目标速度，在操作装置的操作指令小于规定量的情况下，根据算出的缸的目标速度，使用第一转换图表来算出滑柱的移动量，在操作装置的操作指令为规定量以上的情况下，根据算出的缸的目标速度，使用第二转换图表来算出滑柱的移动量。优选的是，作业机械还具备存储器，该存储器存储有：第一转换图表，其用于算出与向缸供给工作油的方向控制阀的滑柱的移动量对应的向方向控制阀供给的第一先导液压；以及第二转换图表，其用于算出向方向控制阀供给的与第一先导液压不同的第二先导液压。控制器基于动臂的目标速度来算出缸的目标速度，基于算出的缸的目标速度来算出滑柱的移动量，在操作装置的操作指令小于规定量的情况下，根据算出的滑柱的移动量，使用第一转换图表来算出先导液压，在操作装置的操作指令为规定量以上的情况下，根据算出的滑柱的移动量，使用第二转换图表来算出先导液压。优选的是，作业机械还具备存储器，该存储器存储有：第一转换图表，其用于算出与相对于向缸供给工作油的方向控制阀供给的先导液压对应的对梭阀进行驱动的第一指令电流；以及第二转换图表，其用于算出对梭阀进行驱动的与第一指令电流不同的第二指令电流。控制器基于动臂的目标速度来算出缸的目标速度，基于算出的缸的目标速度来算出滑柱的移动量，基于算出的滑柱的移动量来算出相对于方向控制阀供给的先导液压，在操作装置的操作指令小于规定量的情况下，根据算出的先导液压，使用第一转换图表来算出指令电流，在操作装置的操作指令为规定量以上的情况下，根据算出的先导液压，使用第二转换图表来算出指令电流。一方案的作业机械的控制方法是具备斗杆、动臂、对动臂进行驱动的缸以及对斗杆进行操作的操作装置的作业机械的控制方法，具备如下步骤：判断操作装置的操作指令是否为规定量以上；以及在操作装置的操作指令为规定量以上的情况下，对缸的速度进行修正。专利技术效果作业机械以及作业机械的控制方法能够实现精度高的整地作业。附图说明图1是实施方式的作业机械的立体图。图2是示出实施方式的液压挖掘机100的控制系统200以及液压系统300的结构的框图。图3是示出实施方式的动臂缸10的液压回路301的一例的图。图4是实施方式的工作装置控制器26的框图。图5是示出实施方式的目标挖掘地形数据U以及铲斗8的图。图6是用于对实施方式的动臂限制速度Vcy_bm进行说明的图。图7是用于对实施方式的限制速度Vc_lmt进行说明的图。图8是示出实施方式的铲斗8与目标挖掘地形43I的关系的一例的图。图9是对实施方式的介入指令算出部26E进行说明的图。图10是对实施方式的高速区域用以及低速区域用的转换图表进行说明的图。图11是对示出实施方式的作业机械的控制方法的流程进行说明的图。具体实施方式以下，基于附图对本专利技术的实施方式进行说明。需要说明的是，在以下的说明中，对同一部件标注相同的附图标记。它们的名称以及功能也相同，因此不再重复关于它们的详细说明。需要说明的是，在以下的说明中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”是以落座于驾驶席的操作员为基准的用语。<作业机械的整体结构>图1是实施方式的作业机械的立体图。图2是示出实施方式的液压挖掘机100的控制系统200以及液压系统300的结构的框图。如图1所示，作为作业机械的液压挖掘机100具有车辆主体1和工作装置2。车辆主体1具有作为回转体的上部回转体3和作为行驶体的行驶装置5。上部回转体3在机室3EG的内部收容有作为动力产生装置的内燃机以及液压泵等装置。机室3EG配置在上部回转体3的一端侧。在实施方式中，在液压挖掘机100中，作为动力产生装置的内燃机例如使用柴油发动机等，但动力产生装置不局限于此。液压挖掘机100的动力产生装置例如也可以为将内燃机、发电电动机以及蓄电装置组合而成的混合动力式的装置。液压挖掘机100的动力产生装置也可以不具有内燃机而组合蓄电装置和发电电动机而成。上部回转体3具有驾驶室4。驾驶室4设置在上部回转体3的另一端侧。驾驶室4设置在与配置有机室3EG的一侧相反的一侧。在驾驶室4内配置有图2所示的显示部29以及操作装置25。行驶装置5对上部回转体3进行支承。行驶装置5具有履带5a、5b。行驶装置5通过设置于左右的行驶马达5c的一方或两方驱动履带5a、5b而使履带5a、5b旋转，从而使液压挖掘机100行驶。工作装置2安装在上部回转体3的驾驶室4的侧方。液压挖掘机100也可以具备如下的行驶装置：该行驶装置具备轮胎来取代履带5a、5b，并将发动机的驱动力经由传动装置向轮胎传递而能够行驶。作为这种方式的液压挖掘机100，例如具有轮式液压挖掘机。液压挖掘机100例如也可以为挖掘装载机。就上部回转体3而言，配置有工作装置2以及驾驶室4的一侧是前侧，配置有机室3EG的一侧是后侧。当朝向前侧时，左侧为上部回转体3的左侧，当朝向前侧时，右侧为上部回转体3的右侧。上部回转体3的左右方向也称作宽度方向。液压挖掘机100或车辆主体1在以上部回转体3为基准时，行驶装置5侧为下侧，在以行驶装置5为基准时，上部回转体3侧为上侧。液压挖掘机100的前后方向为x方向，宽度方向为y方向，上下方向为z方向。在液压挖掘机100设置于水平面的情况下，下侧为铅垂方向即重力的作用方向侧，上侧为与铅垂方向相反的一侧。工作装置2具有动臂6、斗杆7、作为作业用具的铲斗8、动臂缸10、斗杆缸11以及铲斗缸12。动臂6的基端部经由动臂销13安装于车辆主体1的前部。斗杆7的基端部经由斗杆销14安装于动臂6的前端部。在斗杆7的前端部经由铲斗销15安装有铲斗8。铲斗8以铲斗销15为中心而转动。铲斗8在与铲斗销15相反的一侧安装有多个斗齿8B。齿尖8T为斗齿8B的前端。在实施方式中，工作装置2上升是指，工作装置2从液压挖掘机100的接地面向朝向上部回转体3的方向移动的动作。工作装置2下降是指，工作装置2从液压挖掘机1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业机械，其具备：斗杆；动臂；对所述动臂进行驱动的缸；对所述斗杆进行操作的操作装置；以及控制器，其按照相对于整地作业的所述操作装置的操作指令，执行基于所述动臂的介入控制，所述控制器判断所述操作装置的操作指令是否为规定量以上，在所述操作装置的操作指令为规定量以上的情况下，对所述缸的速度进行修正。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业机械，其具备：斗杆；动臂；对所述动臂进行驱动的缸；对所述斗杆进行操作的操作装置；以及控制器，其按照相对于整地作业的所述操作装置的操作指令，执行基于所述动臂的介入控制，所述控制器判断所述操作装置的操作指令是否为规定量以上，在所述操作装置的操作指令为规定量以上的情况下，对所述缸的速度进行修正。2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，所述作业机械还具备存储器，该存储器存储有：第一转换图表，其用于算出向所述缸供给工作油的方向控制阀的滑柱的第一移动量；以及第二转换图表，其用于算出所述滑柱的与所述第一移动量不同的第二移动量，所述控制器基于所述动臂的目标速度来算出所述缸的目标速度，在所述操作装置的操作指令小于规定量的情况下，根据算出的所述缸的目标速度，使用所述第一转换图表来算出所述滑柱的移动量，在所述操作装置的操作指令为规定量以上的情况下，根据算出的所述缸的目标速度，使用所述第二转换图表来算出所述滑柱的移动量。3.根据权利要求1所述的作业机械，其中，所述作业机械还具备存储器，该存储器存储有：第一转换图表，其用于算出与向所述缸供给工作油的方向控制阀的滑柱的移动量对应的向所述方向控制阀供给的第一先导液压；以及第二转换图表，其用于算出向所述方向控制阀供给的与所述第一先导液压不同的第二先导液压，所述控制器基于所述动臂的目标速度来算出所述缸的目标速度，基于算出的所述缸的目标速度来...

【专利技术属性】
技术研发人员：山田健夫，大熊步，松山彻，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP