地图数据的构建方法和设备技术

本申请提供一种地图数据的构建方法和设备，该方法包括：获取车辆的第一基本安全信息报文，所述第一基本安全信息报文包括在安全事件发生时采集到的所述车辆的信息报文；从所述第一基本安全信息报文中，获取第一基本安全信息数据，所述第一基本安全信息数据包括所述车辆的参数信息和扩展安全信息，所述车辆的参数信息用于表示所述车辆的行驶状态和外观形态，所述扩展安全信息用于表示车辆和道路的安全状态；根据所述第一基本安全信息数据进行模型化处理生成所述地图数据，该方法将V2X网络应用于自动驾驶系统中，可以提高自动驾驶车辆的行车安全。

Map Data Construction Method and Equipment

This application provides a method and equipment for constructing map data, which includes: acquiring the first basic safety information message of a vehicle; the first basic safety information message includes the information message of the vehicle collected at the time of a security incident; acquiring the first basic safety information data from the first basic safety information message; and the first basic safety information message. The data includes the parameter information and extended safety information of the vehicle, the parameter information of the vehicle is used to represent the driving state and appearance of the vehicle, the extended safety information is used to represent the safety state of the vehicle and the road, and the map data is generated by modelling according to the first basic safety information data. The method applies V2X network to automatic driving. The system can improve the driving safety of automatic driving vehicles.

【技术实现步骤摘要】
地图数据的构建方法和设备
本申请涉及车联网技术，尤其涉及一种地图数据的构建方法和设备。
技术介绍
近年来，基于车辆与外界信息交换(VehiclestoX，V2X)的车联网技术越来越成熟，车辆的基本信息可基于道路交通信息为驾驶车辆的行为规划和控制提供重要的决策支持。车辆的基本信息包括时间戳、车辆的位置、速度、加速度、姿态、外形尺寸等信息，车辆的基本信息可以被网络设施以广播的形式发送给周围车辆，车辆可以基于这些基本信息来获取地图数据以构建地图，其中，地图数据可以包括车道限速信息、车道线几何图形、车道线宽度、车道拓扑关系等数据。例如，根据车辆的基本信息中的速度信息分析并输出车道限速信息，利用车辆的基本信息中的历史轨迹拟合出车道线几何图形、分析车道线宽度等属性、构建车道拓扑关系等，根据车道限速信息、车道线几何图形、车道线宽度、车道拓扑关系等地图数据构建地图，还可以利用交通管制等信息优化地图数据。采用上述方法所构建的地图是一种主要包括车道线信息的实时静态地图，因此，利用该地图进行车辆行为规划和控制，使得道路交通的安全性和稳定性较低。
技术实现思路
本申请提供一种地图数据的构建方法和设备，可以减少一些交通事故，提高了道路交通的安全性和稳定性。本申请第一方面提供一种地图数据的构建方法，所述方法应用于车辆，包括：获取车辆的第一基本安全信息报文，所述第一基本安全信息报文包括在安全事件发生时采集到的所述车辆的信息报文；从所述第一基本安全信息报文重，获取第一基本安全信息数据，所述第一基本安全信息数据包括所述车辆的参数信息和扩展安全信息，所述车辆的参数信息用于表示所述车辆的行驶状态和外观形态，所述扩展安全信息用于表示车辆和道路的安全状态；根据所述第一基本安全信息数据进行模型化处理生成所述地图数据。在上述方案中，在安全事件发生时，获取车辆的第一基本安全信息报文，从第一基本安全信息报文中，获取第一基本安全信息数据，根据第一基本安全信息数据进行模型化处理生成地图数据，由于第一基本安全信息数据包括车辆的参数信息和扩展安全信息，因此，构建的地图数据中不仅包括车辆的参数信息，还包括扩展安全信息，自动驾驶车辆可以根据扩展安全信息获取车辆与道路的一些不安全因素，对车辆的行为进行规划和控制，从而减少一些交通事故，提高了道路交通的安全性和稳定性。在一种可能的实现方式中，从所述对所述第一基本安全信息报文中，获取第一基本安全信息数据，包括：对所述第一基本安全信息报文进行时间域和空间域的筛选处理，获取第二基本安全信息报文；对所述第二基本安全信息报文的数据质量进行校验，获取第三基本安全信息报文；对所述第三基本安全信息报文进行排序和队列化管理，获取所述第一基本安全信息数据。在上述方案中，对第一基本安全信息报文进行时间域和空间域的筛选处理，获取第二基本安全信息报文；对第二基本安全信息报文的数据质量进行校验，获取第三基本安全信息报文；对第三基本安全信息报文进行排序和队列化管理，获取第一基本安全信息数据，提高了第一基本安全信息数据的数据质量和可靠性，并且，实现了对第一基本安全信息数据的有序化管理。在一种可能的实现方式中，所述对所述第一基本安全信息报文进行时间域和空间域的筛选处理，获取第二基本安全信息报文，包括：获取所述车辆自身的位置信息和当前时间戳；根据所述车辆自身的位置信息、当前时间戳、预设的时间范围和空间范围对所述第一基本安全信息报文进行数据过滤，获取所述第二基本安全信息报文。在上述方案中，预设的时间范围和空间范围构成一个缓冲区域，保留缓冲区域内的第一基本安全信息报文，丢弃缓冲区域外的第一基本安全信息报文，能够保证数据的时效性，节约了内存。在一种可能的实现方式中，所述对所述第二基本安全信息报文的数据质量进行校验，获取第三基本安全信息报文，包括：检查所述第二基本安全信息报文是否符合数据质量标准；所述数据质量标准包括数据完整度和数据准确度；若所述第二基本安全信息报文符合数据质量标准，则根据预设的置信度输出所述第三基本安全信息报文；若所述第二基本安全信息报文不符合数据质量标准，则丢弃所述第二基本安全信息报文。在一种可能的实现方式中，所述根据预设的置信度输出所述第三基本安全信息报文，包括：计算所述第二基本安全信息报文的置信度；若所述第二基本安全信息报文的置信度大于或者等于预设的置信度阈值，则将所述第二基本安全信息报文作为所述第三基本安全信息报文；若所述第二基本安全信息报文的置信度小于所述预设的置信度阈值，则丢弃所述第二基本安全信息报文。在上述方案中，对第二基本安全信息报文进行数据质量的控制，对于不符合数据质量标准的第二基本安全信息报文丢弃，仅保留符合数据质量标准的第二基本安全信息报文，能保证第二基本安全信息报文的完整性和准确性。在一种可能的实现方式中，所述对所述第三基本安全信息报文进行排序和队列化管理，获取所述第一基本安全信息报文，包括：根据所述第三基本安全信息报文构建基本安全信息队列；根据预先定义的时间和空间排序规则对所述基本安全信息队列进行排序，获取所述第一基本安全信息数据。在上述方案中，将第三基本安全信息报文构建基本安全信息队列，并根据预先定义的时间和空间排序规则对基本安全信息队列进行排序，获取第一基本安全信息数据，方便对第一基本安全信息数据的查看和管理。在一种可能的实现方式中，所述对所述第一基本安全信息数据进行模型化处理，获取所述地图数据，包括：根据所述第一基本安全信息数据获取基本安全信息的数据模型；根据所述数据模型获取所述第一基本安全信息数据对应的基本安全信息要素；所述基本安全信息要素包括几何数据、元数据、安全数据文件以及所述几何数据和所述安全数据文件之间的关联关系；根据所述基本安全信息要素构建所述地图数据。在上述方案中，将第一基本安全信息数据进行模型化处理，转换成构建地图数据的基本安全信息要素，方便构建地图数据，而且，使得地图数据的结构清晰。在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：确定第二基本安全信息数据与所述地图数据的关联度，所述第二基本安全信息数据为从云端服务器获取到的基本安全信息数据；若所述关联度大于或等于预设阈值，则根据所述地图数据对所述第二基本安全信息数据进行更新；若所述关联度小于预设阈值，则将所述地图数据载入本地地图数据库。在上述方案中，根据确定第二基本安全信息数据与地图数据的关联度，若关联度大于或等于预设阈值，则根据地图数据对第二基本安全信息数据进行更新；若关联度小于预设阈值，则将地图数据载入本地地图数据库，实现对地图数据的实时更新，保证地图数据的可靠性。在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：将所述地图数据发送给云端服务器，以使所述云端服务器进行云端数据库的更新。在上述方案中，将地图数据发送给云端服务器，以使云端服务器进行数据库的更新，保证了车端与云端数据的同步更新。本申请第二方面提供一种地图数据的构建方法，所述方法应用于云端服务器，包括：获取第一基本安全信息数据，所述第一基本安全信息数据包括所述车辆的参数信息和扩展安全信息，所述车辆的参数信息用于表示所述车辆的行驶状态和外观信息，所述扩展安全信息用于表示车辆和道路的安全状态；根据所述第一基本安全信息数据进行模型化处理生成所述地图数据。在上述方案中，获取第一基本安全信息数据，根本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图数据的构建方法，其特征在于，包括：获取车辆的第一基本安全信息报文，所述第一基本安全信息报文包括在安全事件发生时采集到的所述车辆的信息报文；从所述第一基本安全信息报文中，获取第一基本安全信息数据，所述第一基本安全信息数据包括所述车辆的参数信息和扩展安全信息，所述车辆的参数信息用于表示所述车辆的行驶状态和外观形态，所述扩展安全信息用于表示车辆和道路的安全状态；根据所述第一基本安全信息数据进行模型化处理生成地图数据。

【技术特征摘要】
1.一种地图数据的构建方法，其特征在于，包括：获取车辆的第一基本安全信息报文，所述第一基本安全信息报文包括在安全事件发生时采集到的所述车辆的信息报文；从所述第一基本安全信息报文中，获取第一基本安全信息数据，所述第一基本安全信息数据包括所述车辆的参数信息和扩展安全信息，所述车辆的参数信息用于表示所述车辆的行驶状态和外观形态，所述扩展安全信息用于表示车辆和道路的安全状态；根据所述第一基本安全信息数据进行模型化处理生成地图数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述对所述第一基本安全信息报文中，获取第一基本安全信息数据，包括：对所述第一基本安全信息报文进行时间域和空间域的筛选处理，获取第二基本安全信息报文；对所述第二基本安全信息报文的数据质量进行校验，获取第三基本安全信息报文；对所述第三基本安全信息报文进行排序和队列化管理，获取所述第一基本安全信息数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一基本安全信息报文进行时间域和空间域的筛选处理，获取第二基本安全信息报文，包括：获取所述车辆自身的位置信息和当前时间戳；根据所述车辆自身的位置信息、当前时间戳、预设的时间范围和空间范围对所述第一基本安全信息报文进行数据过滤，获取所述第二基本安全信息报文。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第二基本安全信息报文的数据质量进行校验，获取第三基本安全信息报文，包括：检查所述第二基本安全信息报文是否符合数据质量标准；所述数据质量标准包括数据完整度和数据准确度；若所述第二基本安全信息报文符合数据质量标准，则根据预设的置信度输出所述第三基本安全信息报文；若所述第二基本安全信息报文不符合数据质量标准，则丢弃所述第二基本安全信息报文。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据预设的置信度输出所述第三基本安全信息报文，包括：计算所述第二基本安全信息报文的置信度；若所述第二基本安全信息报文的置信度大于或者等于预设的置信度阈值，则将所述第二基本安全信息报文作为所述第三基本安全信息报文；若所述第二基本安全信息报文的置信度小于所述预设的置信度阈值，则丢弃所述第二基本安全信息报文。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第三基本安全信息报文进行排序和队列化管理，获取所述第一基本安全信息报文，包括：根据所述第三基本安全信息报文构建基本安全信息队列；根据预先定义的时间和空间排序规则对所述基本安全信息队列进行排序，获取所述第一基本安全信息数据。7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述第一基本安全信息数据进行模型化处理，获取所述地图数据，包括：根据所述第一基本安全信息数据获取基本安全信息的数据模型；根据所述数据模型获取所述第一基本安全信息数据对应的基本安全信息要素；所述基本安全信息要素包括几何数据、元数据、安全数据文件以及所述几何数据和所述安全数据文件之间的关联关系；根据所述基本安全信息要素构建所述地图数据。8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定第二基本安全信息数据与所述地图数据的关联度，所述第二基本安全信息数据为从云端服务器获取到的基本安全信息数据；若所述关联度大于或等于预设阈值，则根据所述地图数据对所述第二基本安全信息数据进行更新；若所述关联度小于预设阈值，则将所述地图数据载入本地地图数据库。9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述地图数据发送给云端服务器，以使所述云端服务器进行云端数据库的更新。10.一种地图数据的构建方法，其特征在于，包括：获取第一基本安全信息数据，所述第一基本安全信息数据包括所述车辆的参数信息和扩展安全信息，所述车辆的参数信息用于表示所述车辆的行驶状态和外观信息，所述扩展安全信息用于表示车辆和道路的安全状态；根据所述第一基本安全信息数据进行模型化处理生成所述地图数据。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述对所述第一基本安全信息数据进行模型化处理，获取所述地图数据，包括：根据所述第一基本安全信息数据获取基本安全信息的数据模型；根据所述数据模型获取所述第一基本安全信息数据对应的基本安全信息要素；所述基本安全信息要素包括几何数据、元数据、安全数据文件以及所述几何数据和所述安全数据文件之间的关联关系；根据所述基本安全信息要素构建所述地图数据。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述地图数据对云端数据库进行更新。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述数据库包括空间数据库和文件数据库，则所述根据所述地图数据对所述云端的数据库进行更新，包括：将所述地图数据存储到所述空间数据库与所述文件数据库中，所述空间数据库存储车辆唯一标识、几何数据和所述元数据，所述文件数据库存储所述安全数据文件，所述空间数据库与所述文件数据库通过所述元数据关联。14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述数据库包括过程库、现实库、历史库；所述过程库用于存储所述第一基本安全信息数据；所述现实库用于存储所述地图数据；所述历史库用于存储从初始时刻开始获取到的全部的所述地图数据。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图数据对云端的数据库进行更新，包括：获取所述地图数据与所述第二基本安全信息数据之间的关联度；若所述关联度大于或等于预设阈值，则根据所述地图数据对所述现实库进行更新，并将所述地图数据载入所述历史...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘振春，周经纬，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44