传感器数据处理方法、存储介质、电子设备技术

本申请公开了一种传感器数据处理方法、存储介质、电子设备，所述方法包括：获取第一传感器采集的第一检测数据；确定与所述第一传感器位于同一电子设备的第二传感器的基准坐标系；获取所述映射坐标系中每个映射坐标轴与所述基准坐标系中对应基准坐标轴之间的轴偏角度；基于每个轴偏角度，转换所述第一检测数据至所述基准坐标系以获得校准后的映射数据。本申请实施例中，将第一传感器的检测数据在第二传感器的基准坐标系中进行校准，提高数据处理精度。

【技术实现步骤摘要】
传感器数据处理方法、存储介质、电子设备
本申请实施例涉及人工智能
，具体地说，涉及一种传感器数据处理方法、存储介质、电子设备。
技术介绍
在智能控制领域，传感器可以安装于用于姿态解算的各类电子设备中，例如，传感器可以安装于手机、游戏手柄、VR(VirtualReality，虚拟现实)设备中。传感器可以获取电子设备的运动数据，并对获得的运动数据进行姿态解算，获得电子设备的姿态信息。现有技术中，为了获得准确的姿态信息，通常需要将多种传感器安装于电子设备中，例如可以将加速度传感器、陀螺仪传感器等不同的传感器安装于电子设备中，每一个传感器都可以建立各自的三轴坐标系。通常，为了方便对不同传感器的检测数据同时用于电子设备的姿态解算，可以将不同传感器人为放置于同一个坐标系，使不同传感器感应获得的数据处于同一坐标系中，以便于进行电子设备的姿态解算。但是，由于人工处理操作的精度限制，不同传感器之间的坐标系可能不是完全对应，会导致姿态解算的结果不够准确。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供了一种传感器数据处理方法、存储介质、电子设备，以解决现有技术中电子设备中不同传感器各自的坐标系不匹配，使电子设备的姿态解算产生误差的技术问题。为了解决上述技术问题，本申请提供了一种传感器数据处理方法，包括：获取第一传感器采集的第一检测数据；确定与所述第一传感器位于同一电子设备的第二传感器的基准坐标系；获取所述映射坐标系中每个映射坐标轴与所述基准坐标系中对应基准坐标轴之间的轴偏角度；基于每个轴偏角度，转换所述第一检测数据至所述基准坐标系以获得校准后的映射数据。优选地，还包括：获取所述第二传感器采集的第二检测数据；根据所述第二检测数据以及所述映射数据，解析所述电子设备的姿态信息。优选地，所述获取所述映射坐标系中每个映射坐标轴与所述基准坐标系中对应基准坐标轴之间的轴偏角度包括：根据预先训练获得的所述映射坐标系相对所述基准坐标系的坐标映射模型的模型参数，获取每个轴偏角度；其中，所述坐标映射模型为：Gok＝A*B*Gr，其中，A为每个映射坐标轴相对基准坐标系中与其对应的基准坐标轴之间的轴偏角度参数构成的旋转矩阵、B为第一传感器的仪器误差参数构成的仪器误差矩阵。优选地，所述坐标映射模型的模型参数通过以下步骤预先训练获得：第一传感器在保持所述基准坐标系的每一个基准坐标轴朝向不变并按照预设规则运动时，获取所述第一传感器采集的测试数据；基于所述测试数据，训练获得所述坐标映射模型的模型参数。优选地，所述基于所述测试数据，训练获得所述坐标映射模型的模型参数之前，所述方法还包括：利用所述映射坐标系中每个映射坐标轴与基准坐标系中对应基准坐标轴之间的旋转角度参数，构建所述旋转矩阵；利用所述第一传感器在基准坐标系的每个基准坐标轴对应的仪器误差参数，构建误差矩阵；利用所述仪器误差矩阵结合所述旋转矩阵，构建所述坐标映射模型。优选地，所述基于所述测试数据，训练获得所述坐标映射模型的模型参数包括：将所述测试数据输入所述坐标映射模型，训练获得所述旋转矩阵对应各个旋转角度参数的目标旋转角度以及所述误差矩阵对应各个仪器误差参数的目标仪器误差。优选地，所述将所述测试数据输入所述坐标映射模型，训练获得所述旋转矩阵对应各个旋转角度参数的目标旋转角度以及所述误差矩阵对应各个仪器误差参数的目标仪器误差包括：将所述测试数据转换为测试矩阵；确定所述旋转矩阵对应各个旋转角度参数分别对应的角度旋转区间；确定所述误差矩阵对应各个仪器误差参数分别对应的感应误差区间；在各个旋转角度参数分别对应的角度旋转区间以及各个仪器误差参数分别对应的感应误差区间的约束下，训练获得所述测试矩阵映射到所述基准坐标系中的校准矩阵满足映射条件时，所述旋转角度参数对应目标旋转角度以及所述仪器误差参数对应目标仪器误差。优选地，所述利用所述坐标映射模型的模型参数，确定所述映射坐标系中每个映射坐标轴与所述基准坐标系中对应基准坐标轴之间的轴偏角度包括：基于所述坐标映射模型中旋转角度参数的目标旋转角度，确定所述映射坐标系中每个映射坐标轴与所述基准坐标系中对应基准坐标轴之间的轴偏角度。优选地，所述基于每个轴偏角度，转换所述第一检测数据至所述基准坐标系以获得映射数据包括：利用欧拉角与四元数的转换关系，对各个轴偏角度进行降维，获得轴偏移量；利用所述轴偏移量将所述第一检测数据转换为映射数据。优选地，所述利用欧拉角与四元数的转换关系，对所述各个轴偏角度进行降维，获得轴偏移量包括：基于各个轴偏角度，确定以四元数形式表示的旋转数据；其中，所述旋转数据包括实数数据以及虚数数据；对所述旋转数据中的实数数据进行反三角函数计算获得所述第一检测数据转换到所述基准坐标系中的轴偏移量。本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序；所述计算机程序使计算机执行时实现：获取第一传感器采集的第一检测数据；确定与所述第一传感器位于同一电子设备的第二传感器的基准坐标系；获取所述映射坐标系中每个映射坐标轴与所述基准坐标系中对应基准坐标轴之间的轴偏角度；基于每个轴偏角度，转换所述第一检测数据至所述基准坐标系以获得校准后的映射数据。本申请实施例还提供一种电子设备，包括第一传感器、第二传感器、存储组件以及处理组件；其中，所述存储组件存储一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令供所述处理组件调用并执行；所述处理组件用于：获取第一传感器采集的第一检测数据；确定与所述第一传感器位于同一电子设备的第二传感器的基准坐标系；获取所述映射坐标系中每个映射坐标轴与所述基准坐标系中对应基准坐标轴之间的轴偏角度；基于每个轴偏角度，转换所述第一检测数据至所述基准坐标系以获得校准后的映射数据。本申请实施例中，获取到第一传感器采集的第一检测数据，该映射坐标系为第一传感器的本体坐标系。之后，可以确定与所述第一传感器位于同一电子设备的第二传感器的基准坐标系，进而获取第一传感器的映射坐标系相对第二传感器的基准坐标系之间的轴偏角度，基于每个轴偏角度，可以转换所述第一检测数据至所述基准坐标系，获得校准后的映射数据。通过将第一传感器基于映射坐标系采集的第一检测数据映射到第二传感器的基准坐标轴，可以利用校准后的映射数据在基准坐标系中对电子设备进行姿态解析，避免第一传感器的基准坐标系与第二传感器的基准坐标系之间的坐标系误差对姿态解析产生负面影响，提高数据处理准确度。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是本申请实施例提供的一种传感器数据处理方法的一个实施例的流程图；图2是本申请实施例提供的一种传感器数据处理方法的又一个实施例的流程图；图3是本申请实施例提供的一种传感器数据处理方法的又一个实施例的流程图；图4是本申请实施例提供的一种基准坐标系与映射坐标系的角度转换示意图；图5是本申请实施例提供的一种传感器数据处理方法的又一个实施例的流程图；图6是本申请实施例提供的一种传感器数据处理装置的一个实施例的结构示意图；图7是本申请实施例提供的一种电子设备的一个实施例的结构示意图。具体实施方式以下将配合附图及实施例来详细说明本申请的实施方式，藉此对本申请如何应本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传感器数据处理方法，其特征在于，包括：获取第一传感器采集的第一检测数据；确定与所述第一传感器位于同一电子设备的第二传感器的基准坐标系；获取所述映射坐标系中每个映射坐标轴与所述基准坐标系中对应基准坐标轴之间的轴偏角度；基于每个轴偏角度，转换所述第一检测数据至所述基准坐标系以获得校准后的映射数据。

【技术特征摘要】
1.一种传感器数据处理方法，其特征在于，包括：获取第一传感器采集的第一检测数据；确定与所述第一传感器位于同一电子设备的第二传感器的基准坐标系；获取所述映射坐标系中每个映射坐标轴与所述基准坐标系中对应基准坐标轴之间的轴偏角度；基于每个轴偏角度，转换所述第一检测数据至所述基准坐标系以获得校准后的映射数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述第二传感器采集的第二检测数据；根据所述第二检测数据以及所述映射数据，解析所述电子设备的姿态信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述映射坐标系中每个映射坐标轴与所述基准坐标系中对应基准坐标轴之间的轴偏角度包括：根据预先训练获得的所述映射坐标系相对所述基准坐标系的坐标映射模型的模型参数，获取每个轴偏角度；其中，所述坐标映射模型为：Gok＝A*B*Gr，其中，A为每个映射坐标轴相对基准坐标系中与其对应的基准坐标轴之间的轴偏角度参数构成的旋转矩阵、B为第一传感器的仪器误差参数构成的仪器误差矩阵。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述坐标映射模型的模型参数通过以下步骤预先训练获得：第一传感器在保持所述基准坐标系的每一个基准坐标轴朝向不变并按照预设规则运动时，获取所述第一传感器采集的测试数据；基于所述测试数据，训练获得所述坐标映射模型的模型参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述测试数据，训练获得所述坐标映射模型的模型参数之前，所述方法还包括：利用所述映射坐标系中每个映射坐标轴与基准坐标系中对应基准坐标轴之间的旋转角度参数，构建所述旋转矩阵；利用所述第一传感器在基准坐标系的每个基准坐标轴对应的仪器误差参数，构建误差矩阵；利用所述仪器误差矩阵结合所述旋转矩阵，构建所述坐标映射模型。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述测试数据，训练获得所述坐标映射模型的模型参数包括：将所述测试数据输入所述坐标映射模型，训练获得所述旋转矩阵对应各个旋转角度参数的目标旋转角度以及所述误差矩阵对应各个仪器误差参数的目标仪器误差。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述测试数据输入所述坐标映射模型，训练获得所述旋转矩阵对应各个旋转角度参数的目标旋转角度以及所述误差矩阵对应各个仪器误差参数的目标仪器误差包括：将所述测试数据转换为测试矩阵；确定所述旋转矩阵对应各个旋转角...

【专利技术属性】
技术研发人员：臧爱伟，陈维亮，
申请(专利权)人：歌尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37