一种集装箱货物智能装卸装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种集装箱货物智能装卸装置，包括机架，机架上设有轨道输送机构、抓取机构、翻转归正机构、码垛机构和托盘转换机构，轨道输送机构包括相垂直的第一输送轨道和第二输送轨道；抓取机构包括抓取安装架、成像探头和两组真空吸盘，通过两组真空吸盘吸取集装箱内的货物；翻转归正机构包括安装支架、第一液压缸、归正电机和工业相机；码垛机构包括码垛夹爪、夹爪安装板、悬伸梁、主体支架，主体支架固定在机架上；托盘转换机构设置在第二输送轨道的左侧下方，码垛夹爪将夹取的货物放入码垛轨道上的托架上进行码垛。本实用新型专利技术相比现有技术具有以下优点：能实现对集装箱中的货物自动进行智能识别、快速装卸、翻转归正、码垛。

【技术实现步骤摘要】
一种集装箱货物智能装卸装置
本技术涉及一种集装箱货物智能装卸装置。
技术介绍
目前，集装箱中的货物主要采用的卸货方式是通过人工搬运的方法，由于货物较多、人工效率比较低、成本较高，不利于大规模集装箱货物的装卸。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种集装箱货物智能装卸装置，以实现对集装箱中的货物自动进行智能识别、快速装卸、翻转归正、码垛。本技术是通过以下技术方案实现的：一种集装箱货物智能装卸装置，包括机架，所述机架上设有轨道输送机构、抓取机构、翻转归正机构、码垛机构和托盘转换机构，所述轨道输送机构包括第一输送轨道和第二输送轨道，所述第一输送轨道沿左右方向延伸，所述第二输送轨道沿前后方向延伸，且第二输送轨道的进口端与第一输送轨道的出口端相衔接；所述抓取机构设置在第一输送轨道一侧且靠近第一输送轨道的进口端，所述抓取机构包括抓取安装架以及设置在抓取安装架上的成像探头和两组真空吸盘，两组真空吸盘包括水平设置的水平真空吸盘组和竖直设置的竖直真空吸盘组，通过两组真空吸盘吸取集装箱内的货物，所述抓取安装架一侧通过第一滑块滑动设置在一个竖向滑轨上，所述竖向滑轨转动设置在一个竖向的转轴上且能绕着转轴旋转，所述转轴通过第二滑块滑动设置在一个前后延伸的第一水平滑轨上，所述第一水平滑轨左端设有一个水平向左伸出的支撑杆，所述支撑杆滑动设置在左右延伸的第二水平滑轨上，所述第二水平滑轨固定在机架上；所述翻转归正机构设置在第一输送轨道一侧且靠近第一输送轨道的出口端，所述翻转归正机构包括水平的安装支架，所述安装支架的一端通过第一液压缸驱动其升降，所述安装支架的另一端设有归正电机和工业相机，所述工业相机用于检测下方的货物的方向是否歪斜，所述归正电机的输出轴竖直向下延伸并连接有归正安装板，所述归正安装板底部设有多个归正吸盘，多个归正吸盘位于第一输送轨道的上方；所述码垛机构设置在第二输送轨道的上方且靠近出口端处，所述码垛机构包括码垛夹爪、夹爪安装板、悬伸梁、主体支架，所述主体支架固定在机架上，所述悬伸梁沿左右方向水平设置，所述悬伸梁的一端滑动设置在主体支架上且能沿着主体支架上下滑动，所述夹爪安装板设置在悬伸梁上且能沿着悬伸梁来回移动，所述码垛夹爪设置在夹爪安装板底部，用于夹取位于第二输送轨道的出口端处的货物；所述托盘转换机构设置在第二输送轨道的左侧下方，所述托盘转换机构包括一个托盘框架，所述托盘框架内设有码垛轨道，所述码垛轨道上用于放置托架，所述码垛夹爪将夹取的货物放入所述托架上进行码垛。进一步的，所述机架底部设有能沿左右方向行走的纵向行走轮、以及能沿前后方向行走的横向行走轮，所述横向行走轮包括四个，每个横向行走轮设置在支撑臂的底端，所述支撑臂呈V形，所述支撑臂的中部铰接在机架上，所述支撑臂的顶端与对应的第二液压缸的活塞杆相连接，所述第二液压缸的缸体转动设置在机架上，通过液压缸的活塞杆伸缩，进而带动支撑臂绕着铰接点转动，从而带动支撑臂底部的横向行走轮升降。进一步的，所述抓取机构中，所述抓取安装架包括左右设置的两个竖向的抓取安装板，两个抓取安装板之间通过上下两排连杆相连接，两排连杆的两端分别与两个抓取安装板铰接，两个抓取安装板分别为左抓取安装板和右抓取安装板，所述左抓取安装板底部设有倾斜的多个第一伸缩杆，多个第一伸缩杆的伸缩端分别与下排连杆的中部一一对应的相铰接，所述右抓取安装板上设有多个第二伸缩杆，多个第二伸缩杆沿前后方向排呈一排，每个第二伸缩杆的伸缩端向右伸出并连接有各自的第一吸盘单元，每个第一吸盘单元包括第一吸盘安装座以及设置在第一吸盘安装座上的多个水平朝右的真空吸盘，多个第二伸缩杆右端的第一吸盘单元形成所述水平真空吸盘组；所述右抓取安装板右侧还设有多个第二吸盘单元，每个第二吸盘单元包括第二吸盘安装座以及设置在第二吸盘安装座上的多个竖直朝下的真空吸盘，多个第二吸盘单元形成所述竖直真空吸盘组。进一步的，所述码垛机构中，所述主体支架上设有第一码垛电机、从动轮，所述第一码垛电机的输出轴上设有主动轮，所述从动轮位于主动轮的下方，所述主动轮和从动轮之间通过皮带传动连接，所述悬伸梁的一端通过一个连接块固定设置在所述皮带上，通过第一码垛电机带动皮带运转，进而带动悬伸梁上下移动。进一步的，所述码垛机构中，所述悬伸梁上设有齿条，所述夹爪安装板一侧设有与齿条相配合的齿轮，通过第二码垛电机驱动齿轮转动，进而带动夹爪安装板沿着悬伸梁左右移动。进一步的，所述码垛机构中，所述码垛夹爪包括前后相对设置的活动夹爪和固定夹爪，所述固定夹爪固定在夹爪安装板底部，所述夹爪安装板上设有无杆气缸，所述活动夹爪顶端与无杆气缸的滑块相连接，通过无杆气缸带动活动夹爪沿前后方向来回移动，进而实现码垛夹爪的夹紧或松开。进一步的，所述托盘转换机构中，所述托盘框架内设有前后两排码垛轨道，前排码垛轨道底部设有推送机构，所述推送机构用于将位于前排码垛轨道上的空的托架推入后排码垛轨道上，所述码垛夹爪将夹取的货物放入后排码垛轨道上的托架上进行码垛。进一步的，所述推送机构包括推送气缸和推送连杆，所述推送气缸的活塞杆沿前后方向向后延伸，所述推送连杆位于推送气缸的后方且倾斜设置，所述推送连杆低的一端与推送气缸的活塞杆相连接，所述推送连杆高的一端伸出所述前排码垛轨道的顶部，所述推送连杆中间设有一个竖直向下延伸的支撑导杆，所述支撑导杆底部能在对应的导向滑槽内前后滑动，通过推送气缸带动推送连杆前后移动，从而使推送连杆的顶端推动托架。进一步的，所述机架上一侧还设置有驾驶舱室。本技术相比现有技术具有以下优点：本技术提供的一种集装箱货物智能装卸装置，其设置有轨道输送机构、抓取机构、翻转归正机构、码垛机构和托盘转换机构，通过抓取机构将存放在集装箱中的货物进行货物特征识别然后通过真空吸盘组抓取货物，并放置在轨道输送机构上，通过轨道输送机构进行输送，再通过相应的翻转归正机构对歪斜的货物进行归正，使得货物朝向一致，最后通过码垛机构将货物夹取并放置在托盘转换机构上放置的托架上，进行码垛，最后通过叉车将码垛好的货物的托架运输到指定位置即可，真正实现了集装箱货物的自动快速装卸，便于工业统一化管理，解决了以往人工搬运的方法出现的人工效率比较低、成本高的情况，省时省力、降低成本、节省了劳动力，具有较高的经济效益和社会效益。附图说明图1是本技术的立体结构示意图。图2是本技术的机架部分的立体结构示意图。图3是本技术的抓取机构的立体结构示意图。图4是本技术的翻转归正机构部分的立体结构示意图。图5是本技术的码垛机构的立体结构示意图。图6是本技术的托盘转换机构的侧向视图。图中标号：1机架,11纵向行走轮，12横向行走轮，13支撑臂，14第二液压缸，2轨道输送机构，21第一输送轨道，22第二输送轨道，3抓取机构，31抓取安装架，311左抓取安装板，312右抓取安装板，313下排连杆，314第一伸缩杆，315第二伸缩杆，32水平真空吸盘组，33竖直真空吸盘组，34第一滑块，35竖向滑轨，36转轴，37第二滑块，38第一水平滑轨，39支撑杆，310第二水平滑轨，4翻转归正机构，41安装支架，42第一液压缸，43归正电机，44归正安装板，5码垛机构，51无杆气缸，52夹爪安装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种集装箱货物智能装卸装置，其特征在于：包括机架，所述机架上设有轨道输送机构、抓取机构、翻转归正机构、码垛机构和托盘转换机构，所述轨道输送机构包括第一输送轨道和第二输送轨道，所述第一输送轨道沿左右方向延伸，所述第二输送轨道沿前后方向延伸，且第二输送轨道的进口端与第一输送轨道的出口端相衔接；所述抓取机构设置在第一输送轨道一侧且靠近第一输送轨道的进口端，所述抓取机构包括抓取安装架以及设置在抓取安装架上的成像探头和两组真空吸盘，两组真空吸盘包括水平设置的水平真空吸盘组和竖直设置的竖直真空吸盘组，通过两组真空吸盘吸取集装箱内的货物，所述抓取安装架一侧通过第一滑块滑动设置在一个竖向滑轨上，所述竖向滑轨转动设置在一个竖向的转轴上且能绕着转轴旋转，所述转轴通过第二滑块滑动设置在一个前后延伸的第一水平滑轨上，所述第一水平滑轨左端设有一个水平向左伸出的支撑杆，所述支撑杆滑动设置在左右延伸的第二水平滑轨上，所述第二水平滑轨固定在机架上；所述翻转归正机构设置在第一输送轨道一侧且靠近第一输送轨道的出口端，所述翻转归正机构包括水平的安装支架，所述安装支架的一端通过第一液压缸驱动其升降，所述安装支架的另一端设有归正电机和工业相机，所述工业相机用于检测下方的货物的方向是否歪斜，所述归正电机的输出轴竖直向下延伸并连接有归正安装板，所述归正安装板底部设有多个归正吸盘，多个归正吸盘位于第一输送轨道的上方；所述码垛机构设置在第二输送轨道的上方且靠近出口端处，所述码垛机构包括码垛夹爪、夹爪安装板、悬伸梁、主体支架，所述主体支架固定在机架上，所述悬伸梁沿左右方向水平设置，所述悬伸梁的一端滑动设置在主体支架上且能沿着主体支架上下滑动，所述夹爪安装板设置在悬伸梁上且能沿着悬伸梁来回移动，所述码垛夹爪设置在夹爪安装板底部，用于夹取位于第二输送轨道的出口端处的货物；所述托盘转换机构设置在第二输送轨道的左侧下方，所述托盘转换机构包括一个托盘框架，所述托盘框架内设有码垛轨道，所述码垛轨道上用于放置托架，所述码垛夹爪将夹取的货物放入所述托架上进行码垛。...

【技术特征摘要】
1.一种集装箱货物智能装卸装置，其特征在于：包括机架，所述机架上设有轨道输送机构、抓取机构、翻转归正机构、码垛机构和托盘转换机构，所述轨道输送机构包括第一输送轨道和第二输送轨道，所述第一输送轨道沿左右方向延伸，所述第二输送轨道沿前后方向延伸，且第二输送轨道的进口端与第一输送轨道的出口端相衔接；所述抓取机构设置在第一输送轨道一侧且靠近第一输送轨道的进口端，所述抓取机构包括抓取安装架以及设置在抓取安装架上的成像探头和两组真空吸盘，两组真空吸盘包括水平设置的水平真空吸盘组和竖直设置的竖直真空吸盘组，通过两组真空吸盘吸取集装箱内的货物，所述抓取安装架一侧通过第一滑块滑动设置在一个竖向滑轨上，所述竖向滑轨转动设置在一个竖向的转轴上且能绕着转轴旋转，所述转轴通过第二滑块滑动设置在一个前后延伸的第一水平滑轨上，所述第一水平滑轨左端设有一个水平向左伸出的支撑杆，所述支撑杆滑动设置在左右延伸的第二水平滑轨上，所述第二水平滑轨固定在机架上；所述翻转归正机构设置在第一输送轨道一侧且靠近第一输送轨道的出口端，所述翻转归正机构包括水平的安装支架，所述安装支架的一端通过第一液压缸驱动其升降，所述安装支架的另一端设有归正电机和工业相机，所述工业相机用于检测下方的货物的方向是否歪斜，所述归正电机的输出轴竖直向下延伸并连接有归正安装板，所述归正安装板底部设有多个归正吸盘，多个归正吸盘位于第一输送轨道的上方；所述码垛机构设置在第二输送轨道的上方且靠近出口端处，所述码垛机构包括码垛夹爪、夹爪安装板、悬伸梁、主体支架，所述主体支架固定在机架上，所述悬伸梁沿左右方向水平设置，所述悬伸梁的一端滑动设置在主体支架上且能沿着主体支架上下滑动，所述夹爪安装板设置在悬伸梁上且能沿着悬伸梁来回移动，所述码垛夹爪设置在夹爪安装板底部，用于夹取位于第二输送轨道的出口端处的货物；所述托盘转换机构设置在第二输送轨道的左侧下方，所述托盘转换机构包括一个托盘框架，所述托盘框架内设有码垛轨道，所述码垛轨道上用于放置托架，所述码垛夹爪将夹取的货物放入所述托架上进行码垛。2.如权利要求1所述的一种集装箱货物智能装卸装置，其特征在于：所述机架底部设有能沿左右方向行走的纵向行走轮、以及能沿前后方向行走的横向行走轮，所述横向行走轮包括四个，每个横向行走轮设置在支撑臂的底端，所述支撑臂呈V形，所述支撑臂的中部铰接在机架上，所述支撑臂的顶端与对应的第二液压缸的活塞杆相连接，所述第二液压缸的缸体转动设置在机架上，通过液压缸的活塞杆伸缩，进而带动支撑臂绕着铰接点转动，从而带动支撑臂底部的横向行走轮升降。3.如权利要求1所述的一种集装箱货物智能装卸装置，其特征在于：所述抓取机构中，所述抓取安装架包括左右设置的两个竖向的抓取安装板，两个抓取安装板之间通...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨青丰，冯宝林，李露，徐林森，施云高，孙鹏，张攀峰，高磊，徐潺潺，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：新型
国别省市：安徽,34