一种用于苹果分选装置的在线视觉检测系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于苹果分选装置的在线视觉检测系统，包括设置在苹果分选装置的在线视觉检测系统，所述在线视觉检测系统包括苹果表面缺陷检测系统、苹果内部缺陷检测系统，所述苹果表面缺陷检测系统即所述苹果内部缺陷检测系统均包括CCD相机、镜头及计算机；所述苹果表面缺陷检测系统还包括光源、光谱采集单元、控制装置单元；所述苹果内部缺陷检测系统还包括激光光源、激光扩束镜、偏振片、采集电脑、采集信号发生器；所述相机固定安装在所述苹果分选装置的苹果输送带上；在本发明专利技术中所述的计算机同时运用于苹果表面缺陷检测系统及苹果内部缺陷检测系统；通过在线视觉检测系统检测苹果表面及内部是否存在缺陷，提高苹果出厂质量。

An On-line Visual Detection System for Apple Sorting Device

The invention discloses an on-line visual inspection system for apple sorting device, including an on-line visual inspection system installed in the apple sorting device. The on-line visual inspection system includes an apple surface defect detection system and an apple internal defect detection system. The apple surface defect detection system, i.e., the apple internal defect detection system, includes a CCD camera, a lens and a camera. The apple surface defect detection system also includes a light source, a spectrum acquisition unit and a control unit; the apple internal defect detection system also includes a laser light source, a laser beam expander, a polarizer, a collection computer and a collection signal generator; the camera is fixed on the apple conveyor belt of the apple sorting device; the computer described in the invention is the same as the computer. It is used in apple surface defect detection system and apple internal defect detection system, and online visual inspection system is used to detect whether there are defects in apple surface and internal, so as to improve the quality of apple factory.

【技术实现步骤摘要】
一种用于苹果分选装置的在线视觉检测系统
本专利技术涉及检测
，具体涉及一种用于苹果分选装置的在线视觉检测系统。
技术介绍
苹果作为人们日常生活中的常规消费水果，经常会在购买后发现其已为虫蛀或内部腐烂，苹果霉心病是由多种弱寄生菌混合侵染所致，在发病初期，霉心病病果外观常表现正常，不易辨认，一旦发现，全果已大部腐烂，气温达到一定程度时，各种微生物尤其是霉菌便大量繁殖并产生有毒物质，对人体有较强的危害；并且苹果生长环境复杂，在采摘运输过程也会出现机械损伤；目前，通常采用人工挑选的方式对苹果进行挑选，但是这种检测手段主要是靠人工检查来实现，检测精度低，尤其是针对苹果霉心病及虫蛀无法达到统一的质量标准，因此需要一种专门用于苹果的在线视觉检测系统在苹果出厂前进行检测并将已被虫蛀或带有苹果霉心病的苹果通过苹果分选装置将不合格的苹果剔除，以提高苹果的出厂品质。
技术实现思路
针对上述现有技术的不足，本专利技术的目的是提供一种用于苹果分选装置的在线视觉检测系统，其能够对苹果内部进行检测并通过苹果分选装置将已被虫蛀或内部已腐烂的苹果分选出来，提高苹果的出厂品质。本专利技术是通过以下技术方案予以实现的。一种用于苹果分选装置的在线视觉检测系统，包括设置在苹果分选装置的在线视觉检测系统，所述在线视觉检测系统包括苹果表面缺陷检测系统、苹果内部缺陷检测系统，所述苹果表面缺陷检测系统即所述苹果内部缺陷检测系统均包括CCD相机、镜头及计算机；所述苹果表面缺陷检测系统还包括光源、光谱采集单元、控制装置单元；所述苹果内部缺陷检测系统还包括激光光源、激光扩束镜、偏振片、采集电脑、采集信号发生器；所述相机固定安装在所述苹果分选装置的苹果输送带上；在本专利技术中所述的计算机同时运用于苹果表面缺陷检测系统及苹果内部缺陷检测系统。苹果表面缺陷检测系统主要采用高光谱成像技术，苹果内部缺陷检测系统主要采用激光成像检测技术；通过光谱采集单元及采集电脑分别对苹果进行采集，采集内容包括合格苹果的采集及苹果不同缺陷类型的采集，并将采集数据存储在计算机内；在苹果分选装置的应用中，通过高光谱采集单元及CCD相机的结合对苹果输送带上苹果进行图像采集，并将检测的数据传送至所述计算机内，通过与所述计算机内存储的不同缺陷类型的苹果采样进行比对，如果被采集的苹果为不合格苹果，所述苹果分选装置将不合格苹果剔除；在对苹果表面缺陷进行检测的同时对所述苹果输送带上的苹果进行内部表面缺陷的检测，通过CCD相机与采集电脑的配合对输送带上的苹果进行图像采集，并将采集的数据传送至所述计算机内，通过与所述计算机内存储的不同缺陷类型的苹果采样进行比对，如果被采集的苹果为霉心病苹果或是虫蛀苹果，则为不合格苹果，通过所述苹果分选装置剔除；当被检测的苹果同时不存在表面缺陷及内部缺陷时才被判定为合格苹果，检测的合格苹果将随苹果输送带输送至下一工位，而不合格苹果将通过所述苹果分选装置剔除到回收箱内；在所述苹果输送带上设置有光敏传感器，当光敏传感器检测有苹果经过时发出信号给所述计算机，计算机自动控制在线视觉检测系统开始工作。更进一步的，所述苹果输送带的上方还设有夹持机构以及用于所述夹持机构移动的移动机构。更进一步的，所述移动机构包括水平移动机构及竖直移动机构。通过在线检测系统将不合格苹果检测出来，并通过苹果分选装置中的夹持机构将不合格苹果夹取至回收箱内，所述水平移动机构及所述竖直移动机构带动所述夹持机构上下左右的移动来实现将不合格苹果夹取至回收箱处并从回收箱处返回原位。更进一步的，所述夹持机构包括驱动气缸、驱动气缸安装架、驱动连接块、驱动杆、套筒、驱动臂、调节架、电机、夹持爪支撑杆和夹持爪，驱动气缸设置于驱动气缸安装架上部，驱动连接块与驱动杆之间通过第一铰接轴铰接，驱动杆与驱动气缸安装架之间通过第二铰接轴铰接，驱动气缸的活塞杆通过驱动连接块与驱动杆连接，带动驱动杆绕第二铰接轴转动，调节架设置于驱动臂底部，调节架内部设置电机，电机底部驱动轴与夹持爪支撑杆连接。在本专利技术中，所述夹持爪为一种多功能的夹持爪，所述夹持爪的底部安装普通夹持爪和圆形工件夹持爪，普通夹爪和球形工件夹爪对称安装在多功能爪的两侧，普通夹爪呈V字形，圆形工件夹爪远离多功能爪的一侧设有弧形凹槽；所述普通夹持爪及所述圆形夹持爪可拆卸的安装在夹持爪上。更进一步的，所述水平移动机构包括横杆、固定在横杆两端的安装架、固定板、导向块、水平驱动主气缸、水平驱动副气缸和设置于固定板两端的固定块，水平驱动副气缸与固定板固定连接，导向块固定连接在固定板底部，导向块套设在横杆上，水平驱动主气缸的活塞杆与水平驱动副气缸的活塞杆固定连接，通过水平驱动主气缸和水平驱动副气缸的驱动带动竖直移动机构左右移动。更进一步的，所述竖直移动机构包括竖直移动气缸、竖直移动气缸活塞杆、导向杆、连接板、安装板、固定杆和夹持机构驱动气缸，竖直移动气缸与固定板连接，竖直移动气缸活塞杆通过连接板与安装板固定连接，安装板上左右对称设置有两个夹持机构驱动气缸，夹持机构驱动气缸用于驱动夹持机构左右移动，安装板通过设置在其两端的安装块与导向杆下端连接，导向杆上端通过固定块与固定板连接。更进一步的，所述安装块通过螺栓与安装板连接，螺栓外部套设弹性部件，通过调节螺栓和弹性部件的位置实现对导向杆上、下端位置的调节。在本专利技术中的驱动气缸、水平驱动主气缸、水平驱动副气缸、竖直移动气缸、夹持机构驱动气缸均连接有电磁阀，本专利技术中的电磁阀均由本专利技术的计算机电连接，通过控制电磁阀来控制各个气缸的运动，实现相对应的功能。与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：1、通过苹果表面缺陷检测系统检测苹果表面是否存在缺陷，如苹果表皮是否存在溃烂及其它损伤；2、通过苹果内部缺陷检测系统检测苹果内部是否存在霉心病或腐烂现象；3、通过在线视觉检测系统对苹果进行检测并利用苹果分选装置将不合格苹果剔除，以提高苹果的出厂品质。附图说明图1为本专利技术的工作流程图。图2为本专利技术高光谱成像系统示意图。图3本专利技术激光成像系统示意图。图4为本专利技术实施例2中苹果分选装置的结构示意图。图5为本专利技术苹果分选装置的俯视图。图6为本专利技术苹果分选装置的安装板的侧视图。图7为本专利技术苹果分选装置中夹持机构的结构图。图中：000、苹果分选装置；001、CCD相机；1、苹果输送带；2、夹持机构；201、驱动气缸；202、驱动气缸安装架；203、驱动连接块；204、驱动杆；205、套筒；206、驱动臂；207、调节架；208、电机；209、夹持爪支撑杆；210、夹持爪；211、第一铰接轴；212、第二铰接轴；3、水平移动机构；301、安装架；302、固定板；303、导向块；304、水平驱动主气缸；305、水平驱动副气缸；306、固定块；4、竖直移动机构；401、竖直移动气缸；402、竖直移动气缸活塞杆；403、导向杆；404、连接板；405、安装板；406、夹持机构驱动气缸；407、安装块；5、螺栓；501、弹性部件；6、回收箱；7、横杆。具体实施方式以下将结合附图对本专利技术各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本专利技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于苹果分选装置的在线视觉检测系统，其特征在于，包括设置在苹果分选装置（000）的在线视觉检测系统，所述在线视觉检测系统包括苹果表面缺陷检测系统、苹果内部缺陷检测系统，所述苹果表面缺陷检测系统即所述苹果内部缺陷检测系统均包括CCD相机（001）、镜头及计算机；所述苹果表面缺陷检测系统还包括光源、光谱采集单元、控制装置单元；所述苹果内部缺陷检测系统还包括激光光源、激光扩束镜、偏振片、采集电脑、采集信号发生器；所述CCD相机固定安装在所述苹果分选装置（000）的苹果输送带（1）上。

【技术特征摘要】
1.一种用于苹果分选装置的在线视觉检测系统，其特征在于，包括设置在苹果分选装置（000）的在线视觉检测系统，所述在线视觉检测系统包括苹果表面缺陷检测系统、苹果内部缺陷检测系统，所述苹果表面缺陷检测系统即所述苹果内部缺陷检测系统均包括CCD相机（001）、镜头及计算机；所述苹果表面缺陷检测系统还包括光源、光谱采集单元、控制装置单元；所述苹果内部缺陷检测系统还包括激光光源、激光扩束镜、偏振片、采集电脑、采集信号发生器；所述CCD相机固定安装在所述苹果分选装置（000）的苹果输送带（1）上。2.根据权利要求1所述的一种用于苹果分选装置的在线视觉检测系统，其特征在于，所述苹果输送带（1）的上方还设有夹持机构（2）以及用于所述夹持机构（2）移动的移动机构。3.根据权利要求2所述的一种用于苹果分选装置的在线视觉检测系统，其特征在于，所述移动机构包括水平移动机构及竖直移动机构。4.根据权利要求2所述的一种用于苹果分选装置的在线视觉检测系统，其特征在于，所述夹持机构（2）包括驱动气缸（201）、驱动气缸安装架（202）、驱动连接块（203）、驱动杆（204）、套筒（205）、驱动臂（206）、调节架（207）、电机（208）、夹持爪支撑杆（209）和夹持爪（210），所述驱动气缸（201）设置于驱动气缸安装架（202）上部，所述驱动连接块（203）与所述驱动杆（204）之间通过第一铰接轴（211）铰接，所述驱动杆（204）与所述驱动气缸安装架（202）之间通过第二铰接轴（212）铰接，所述驱动气缸（201）的活塞杆通过所述驱动连接块（203）与所述驱动杆（204）连接，带动所述驱动杆（204）绕第二铰接轴（212）转动，所述调节架（207）设置于所述驱动臂（206）底部，所述调节架（207）内部设置电机（208），所述电机（208）驱动轴与夹持爪支撑杆（209）连接。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏亚东，邓君，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：发明
国别省市：广东,44