电梯板式制动器自动化装配线制造技术

本实用新型专利技术提供的电梯板式制动器自动化装配线包括芯铁料车、衔铁料车、料车定位机构、第一机器人、第二机器人、换手爪平台、装配平台、套筒装配工位、强制螺栓上料机构、套筒上料板链线、人工操作台、消音专机、调弹簧力专机和下料输送线，并且装配平台上设置有压合专机和套筒装配工位。下料输送线设置在人工操作台旁边，下料输送线为皮带传动模式。装配平台设置在第一机器人和第二机器人之间，料车定位机构、消音专机、调弹簧力专机、人工操作台和下料输送线设置在第一机器人周围；强制螺栓上料机构、套筒上料板链线和换手爪平台设置在第二机器人周围。本实用新型专利技术自动化程度高，满足板式制动器的装配需求，提高制动器的装配效率及成品合格率。

【技术实现步骤摘要】
电梯板式制动器自动化装配线
本技术涉及自动化生产
，具体涉及一种电梯板式制动器自动化装配线。
技术介绍
板式制动器是电梯的永磁同步曳引机中应用最广泛的制动器之一。目前通用的板式制动器主要包括芯铁模组和衔铁模组，芯铁模组与衔铁模组通过强制螺栓配合安装在一起，并且芯铁模组与衔铁模组之间还装配有消音结构、弹簧力螺栓、微动开关等等。目前板式制动器装配主要以长流水线作业的方式进行，在多个工位上由多个工人装配而成，不仅装配线占用场地大，而且装配效率不高，且装配出来的制动器成品合格率不够高。因此，有必要设计一种自动化程度高的制动器装配线，以提高制动器的装配效率，并提高制动器成品的合格率。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种自动化程度高的电梯板式制动器自动化装配线，以满足板式制动器的装配需求，提高制动器的装配效率及制动器成品的合格率。为实现上述目的，本技术提供的电梯板式制动器自动化装配线包括有：芯铁料车和衔铁料车，芯铁料车设有多个用于放置芯铁模组的托盘和第一定位座，衔铁料车上设有多个用于放置衔铁模组的托盘和第二定位座。料车定位机构，料车定位机构上设有与第一定位座配合的第一导向块和与第二定位座配合的第二导向块。第一机器人，第一机器人机械臂安装有用于抓取芯铁模组、衔铁模组以及由芯铁模组和衔铁模组装配而成的制动器的搬运手爪。第二机器人，第二机器人的机械臂上可安装强制螺栓手爪或套筒装配手爪，强制螺栓手爪用于抓取强制螺栓并将强制螺栓安装在制动器上；套筒装配手爪用于抓取调整套筒并将调整套筒装配在制动器上。第二机器人根据制动器的装配进程来选择连接安装强制螺栓手爪或套筒装配手爪。换手爪平台，换手爪平台上设有用于放置强制螺栓手爪的第一手爪安放位和用于放置套筒装配手爪的第二安放位。装配平台，装配平台上设有压合专机和套筒装配工位。压合专机包括压合专机机架，压合专机机架的气动压合底板上设有第一换位台和第一气缸，第一换位台采用气缸驱动方式，第一换位台包括设置在气动压合底板上的第一导轨副，第一导轨副上设有第一换位台板，第一气缸的活塞杆与第一换位台板连接，第一换位台板上设有用于固定芯铁及衔铁的第一工位夹具。第一换位台板上设有第一方形通槽，气动压合底板上设有第二方形通槽。第二机器人装上强制螺栓手爪后，将强制螺栓通过第二方形通槽和第一方形通槽来安装在制动器中。第一导轨副的正上方设有增压机构安装架，增压机构安装架上设有用于对芯铁和衔铁进行压紧的气液增压压合机构，气液增压压合机构包括设置在增压机构安装架上的第二气缸和与第二气缸连接的压头机构。套筒装配工位包括套筒装配工位架，套筒装配机架上设有用于固定制动器的第二工位夹具。强制螺栓上料机构，强制螺栓上料机构包括传动链结构，传动链结构上设有套管，套管上放置有用于锁紧芯铁和衔铁的强制螺栓。套筒上料板链线，套筒上料板链线包括板链线机架，板链线机架上设有多排并列设置的销钉，销钉上放置有调整套筒。人工操作台，人工操作台包括操作台机架，操作台机架上设有用于移动制动器的第一运动组件和第二运动组件，操作台机架上用于空余第一运动组件的第一控制开关和用于控制第二运动组件的第二控制开关。消音专机，消音专机包括第一机架和第二机架，第一机架上方设有封板，封板上设有第二换位台，第二换位台采用丝杆传动方式移动。第二换位台包括设置在封板上的第二导轨副和丝杆机构，第二导轨副上设有第二换位台板，丝杆传动机构与第二换位台板连接，第二换位台板上设有用于固定制动器的第三工位夹具。封板下方设有消音结构螺母背紧机构，消音结构螺母背紧机构包括一个用于背紧消音结构螺母的气批。第二机架高度低于第一机架，第二机架上方设有螺母上料机构，螺母上料机构包括托台、螺母振动盘、螺母直振轨道、气爪、传动机构安装板、无杆气缸、气爪移动导轨、气爪传动链条、气爪连接板。传动机构安装板的一端设置在托台上，另一端设置在第一机架的下方。无杆气缸、气爪移动导轨和气爪传动链条均设置在传动机构安装板上，气爪通过气爪连接板与气爪传动链条连接，气爪连接板还与设置在气爪移动导轨上的滑块机构连接，无杆气缸与气爪传动链条连接。螺母上料机构还包括螺母抓取机构，螺母抓取机构安装在封板的下方。调弹簧力专机，调弹簧力专机包括调弹簧力专机机架，调弹簧力专机机架上设有伺服压合机构，伺服压合机构包括伺服压合机构安装架，伺服压合机构安装架上安装有伺服电机和通过传动轴与伺服电机连接的锁位压头，锁位压头下表面的中间设有调整脚杯，锁位压头的下表面还设有支撑缸，支撑缸连接有压力杆。伺服压合机构还包括压力传感器，压力传感器设置在锁位压头与伺服电机之间。调弹簧力专机机架上表面设置有第三换位台，第三换位台设置在伺服压合机构安装架的下方，第三换位台包括第三导轨副，第三导轨副上设有第三换位台板，第三换位台板上设有用于固定制动器的第四工位夹具。调弹簧力专机机架上还设有调弹簧力手爪，调弹簧力手爪上设有用于调整弹簧力螺栓松紧度的调弹簧力批头。调弹簧力专机机架上还设有弹簧力螺母锁紧组件，弹簧力螺母锁紧组件包括一个用于背紧弹簧力螺母的背紧螺母套筒。下料输送线，下料输送线设置在人工操作台旁边，下料输送线为平顶链传动模式。装配平台设置在第一机器人和第二机器人之间，料车定位机构、消音专机、调弹簧力专机、人工操作台和下料输送线设置在第一机器人周围；强制螺栓上料机构、套筒上料板链线和换手爪平台设置在第二机器人周围。优选地，搬运手爪包括搬运手爪连接法兰，搬运手爪连接法兰的下端固定设置有法兰连接板，法兰连接板下表面相对设置有固定搬运手爪连接板和移动搬运手爪连接板，固定搬运手爪连接板和移动搬运手爪连接板的内侧均设置有搬运手指。法兰连接板的下表面还设置有薄型气缸，并且薄型气缸与移动搬运手爪连接板连接。搬运手爪连接法兰上设有第一视觉识别模块，第一视觉识别模块包括第一相机组件。优选地，搬运手爪还包括测高机构和检测漏放机构。测高机构包括穿过法兰连接板并可上下移动的检测杆，检测杆的下端设有传感器。检测漏放机构包括设置在搬运手爪连接法兰上的导柱上连接板，以及设置在固定搬运手爪连接板与移动搬运手爪连接板之间的导柱下连接板，导柱上连接板和导柱下连接板之间通过导柱连接。导柱的下端设有可上下移动的感应器安装板，感应器安装板上设置有用于检测芯铁上的安装孔内是否有料的检测组件，检测组件包括多个传感器，并且感应器安装板上的传感器按照芯铁的相关安装孔的安装位置一一对应设置。优选地，强制螺栓手爪包括强制螺栓手爪连接法兰，强制螺栓手爪连接法兰的一端安装有强制螺栓手爪副盘，另一端安装有同步机构安装板，同步机构安装板的表面上设有第一同步机构侧板，第一同步机构侧板上安装有第一强制螺栓装配机构，第一强制螺栓装配机构包括第一送钉模组和第一气批组件，第一送钉模组包括由若干个抓取手指形成的强制螺栓抓取机构，第一气批组件包括可伸缩的气批头。套筒装配手爪包括套筒装配手爪连接法兰，套筒装配手爪连接法兰的一端安装有套筒装配手爪副盘，另一端安装有套筒装配手爪连接板，套筒装配手爪连接板表面安装有套筒锁紧机构，套筒锁紧机构包括一个由电机控制的锁付筒。套筒装配手爪连接板还通过两块连接块固定连接有套筒抓取手爪安装板，套筒抓取手爪安装板上安装有套筒抓取手爪，套筒抓取手爪包括若干个固定设置在套本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.电梯板式制动器自动化装配线，其特征在于，包括：芯铁料车和衔铁料车，所述芯铁料车设有多个用于放置芯铁模组的托盘和第一定位座；所述衔铁料车上设有多个用于放置衔铁模组的托盘和第二定位座；料车定位机构，所述料车定位机构上设有与所述第一定位座配合的第一导向块和与所述第二定位座配合的第二导向块；第一机器人，所述第一机器人机械臂安装有搬运手爪，所述搬运手爪用于抓取芯铁模组、衔铁模组以及由芯铁模组和衔铁模组装配而成的制动器；第二机器人，所述第二机器人的机械臂上可安装强制螺栓手爪或套筒装配手爪；所述强制螺栓手爪用于抓取强制螺栓并将所述强制螺栓安装在制动器上；所述套筒装配手爪用于抓取调整套筒并将所述调整套筒装配在制动器上；换手爪平台，所述换手爪平台上设有用于放置所述强制螺栓手爪的第一手爪安放位和用于放置所述套筒装配手爪的第二安放位；装配平台，所述装配平台上设有压合专机和套筒装配工位；所述压合专机包括压合专机机架，所述压合专机机架的气动压合底板上设有第一换位台和第一气缸，所述第一换位台采用气缸驱动方式，所述第一换位台包括设置在所述气动压合底板上的第一导轨副，所述第一导轨副上设有第一换位台板，所述第一换位台板上设有用于固定芯铁及衔铁的第一工位夹具；所述第一气缸的活塞杆连接所述第一换位台板；所述第一换位台板上设有第一方形通槽，所述气动压合底板上设有第二方形通槽；所述第一导轨副的正上方设有增压机构安装架，所述增压机构安装架上设有用于对芯铁和衔铁进行压紧的气液增压压合机构，所述气液增压压合机构包括设置在所述增压机构安装架上的第二气缸和与所述第二气缸连接的压头机构；所述套筒装配工位包括套筒装配工位架，所述套筒装配机架上设有用于固定制动器的第二工位夹具；强制螺栓上料机构，所述强制螺栓上料机构包括传动链结构，所述传动链结构上设有套管，所述套管上放置有用于锁紧芯铁和衔铁的强制螺栓；套筒上料板链线，所述套筒上料板链线包括板链线机架，所述板链线机架上设有多排并列设置的销钉，所述销钉上放置有调整套筒；人工操作台，所述人工操作台包括操作台机架，所述操作台机架上设有用于移动制动器的第一运动组件和第二运动组件；所述操作台机架上设有第一控制开关和第二控制开关；消音专机，所述消音专机包括第一机架和第二机架，所述第一机架上方设有封板，所述封板上设有第二换位台，所述第二换位台采用丝杆传动方式移动；所述第二换位台包括设置在所述封板上的第二导轨副和丝杆机构，所述第二导轨副上设有第二换位台板，所述丝杆传动机构与所述第二换位台板连接，所述第二换位台板上设有用于固定制动器的第三工位夹具；所述封板下方设有消音结构螺母背紧机构，所述消音结构螺母背紧机构包括一个用于背紧消音结构螺母的气批；所述第二机架高度低于所述第一机架的高度，所述第二机架上方设有螺母上料机构，所述螺母上料机构包括托台、螺母振动盘、螺母直振轨道、气爪、传动机构安装板、无杆气缸、气爪移动导轨、气爪传动链条、气爪连接板；所述传动机构安装板的一端设置在所述托台上，另一端设置在所述第一机架的下方；所述无杆气缸、所述气爪移动导轨和所述气爪传动链条均设置在所述传动机构安装板上；所述气爪通过所述气爪连接板与所述气爪传动链条连接，所述气爪连接板还与设置在所述气爪移动导轨上的滑块机构连接；所述无杆气缸与所述气爪传动链条连接；所述螺母上料机构还包括螺母抓取机构，所述螺母抓取机构安装在所述封板下方；调弹簧力专机，所述调弹簧力专机包括调弹簧力专机机架，所述调弹簧力专机机架上设有伺服压合机构，所述伺服压合机构包括伺服压合机构安装架，所述伺服压合机构安装架上安装有伺服电机和通过传动轴与所述伺服电机连接的锁位压头，所述锁位压头下表面的中间设有调整脚杯，所述锁位压头的下表面还设有支撑缸，所述支撑缸连接有压力杆；所述伺服压合机构还包括压力传感器，所述压力传感器设置在所述锁位压头与所述伺服电机之间；所述调弹簧力专机机架上表面设置有第三换位台，所述第三换位台设置在伺服压合机构安装架的下方，所述第三换位台包括第三导轨副，所述第三导轨副上设有第三换位台板，所述第三换位台板上设有用于固定制动器的第四工位夹具；所述调弹簧力专机机架上还设有调弹簧力手爪，所述调弹簧力手爪上设有用于调整弹簧力螺栓松紧度的调弹簧力批头；所述调弹簧力专机机架上还设有弹簧力螺母锁紧组件，所述弹簧力螺母锁紧组件包括一个用于背紧弹簧力螺母的背紧螺母套筒；下料输送线，所述下料输送线设置在所述人工操作台旁边，所述下料输送线为平顶链传动模式；所述装配平台设置在第一机器人和第二机器人之间，所述料车定位机构、所述消音专机、所述调弹簧力专机、所述人工操作台和所述下料输送线设置在所述第一机器人周围；所述强制螺栓上料机构、所述套筒上料板链线和所述换手爪平台设置在所述第二机器人周围。...

【技术特征摘要】
1.电梯板式制动器自动化装配线，其特征在于，包括：芯铁料车和衔铁料车，所述芯铁料车设有多个用于放置芯铁模组的托盘和第一定位座；所述衔铁料车上设有多个用于放置衔铁模组的托盘和第二定位座；料车定位机构，所述料车定位机构上设有与所述第一定位座配合的第一导向块和与所述第二定位座配合的第二导向块；第一机器人，所述第一机器人机械臂安装有搬运手爪，所述搬运手爪用于抓取芯铁模组、衔铁模组以及由芯铁模组和衔铁模组装配而成的制动器；第二机器人，所述第二机器人的机械臂上可安装强制螺栓手爪或套筒装配手爪；所述强制螺栓手爪用于抓取强制螺栓并将所述强制螺栓安装在制动器上；所述套筒装配手爪用于抓取调整套筒并将所述调整套筒装配在制动器上；换手爪平台，所述换手爪平台上设有用于放置所述强制螺栓手爪的第一手爪安放位和用于放置所述套筒装配手爪的第二安放位；装配平台，所述装配平台上设有压合专机和套筒装配工位；所述压合专机包括压合专机机架，所述压合专机机架的气动压合底板上设有第一换位台和第一气缸，所述第一换位台采用气缸驱动方式，所述第一换位台包括设置在所述气动压合底板上的第一导轨副，所述第一导轨副上设有第一换位台板，所述第一换位台板上设有用于固定芯铁及衔铁的第一工位夹具；所述第一气缸的活塞杆连接所述第一换位台板；所述第一换位台板上设有第一方形通槽，所述气动压合底板上设有第二方形通槽；所述第一导轨副的正上方设有增压机构安装架，所述增压机构安装架上设有用于对芯铁和衔铁进行压紧的气液增压压合机构，所述气液增压压合机构包括设置在所述增压机构安装架上的第二气缸和与所述第二气缸连接的压头机构；所述套筒装配工位包括套筒装配工位架，所述套筒装配机架上设有用于固定制动器的第二工位夹具；强制螺栓上料机构，所述强制螺栓上料机构包括传动链结构，所述传动链结构上设有套管，所述套管上放置有用于锁紧芯铁和衔铁的强制螺栓；套筒上料板链线，所述套筒上料板链线包括板链线机架，所述板链线机架上设有多排并列设置的销钉，所述销钉上放置有调整套筒；人工操作台，所述人工操作台包括操作台机架，所述操作台机架上设有用于移动制动器的第一运动组件和第二运动组件；所述操作台机架上设有第一控制开关和第二控制开关；消音专机，所述消音专机包括第一机架和第二机架，所述第一机架上方设有封板，所述封板上设有第二换位台，所述第二换位台采用丝杆传动方式移动；所述第二换位台包括设置在所述封板上的第二导轨副和丝杆机构，所述第二导轨副上设有第二换位台板，所述丝杆传动机构与所述第二换位台板连接，所述第二换位台板上设有用于固定制动器的第三工位夹具；所述封板下方设有消音结构螺母背紧机构，所述消音结构螺母背紧机构包括一个用于背紧消音结构螺母的气批；所述第二机架高度低于所述第一机架的高度，所述第二机架上方设有螺母上料机构，所述螺母上料机构包括托台、螺母振动盘、螺母直振轨道、气爪、传动机构安装板、无杆气缸、气爪移动导轨、气爪传动链条、气爪连接板；所述传动机构安装板的一端设置在所述托台上，另一端设置在所述第一机架的下方；所述无杆气缸、所述气爪移动导轨和所述气爪传动链条均设置在所述传动机构安装板上；所述气爪通过所述气爪连接板与所述气爪传动链条连接，所述气爪连接板还与设置在所述气爪移动导轨上的滑块机构连接；所述无杆气缸与所述气爪传动链条连接；所述螺母上料机构还包括螺母抓取机构，所述螺母抓取机构安装在所述封板下方；调弹簧力专机，所述调弹簧力专机包括调弹簧力专机机架，所述调弹簧力专机机架上设有伺服压合机构，所述伺服压合机构包括伺服压合机构安装架，所述伺服压合机构安装架上安装有伺服电机和通过传动轴与所述伺服电机连接的锁位压头，所述锁位压头下表面的中间设有调整脚杯，所述锁位压头的下表面还设有支撑缸，所述支撑缸连接有压力杆；所述伺服压合机构还包括压力传感器，所述压力传感器设置在所述锁位压头与所述伺服电机之间；所述调弹簧力专机机架上表面设置有第三换位台，所述第三换位台设置在伺服压合机构安装架的下方，所述第三换位台包括第三导轨副，所述第三导轨副上设有第三换位台板，所述第三换位台板上设有用于固...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩伟华，瞿成桃，李晓五，刘永吉，曾良峰，汪现宁，
申请(专利权)人：珠海汉迪自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44