无线通信方法、设备及系统技术方案

一种无人机设备、RTK基站设备、无线通信系统及其无线通信方法、记录介质、程序。无人机设备与RTK基站设备的无线通信方法包括：所述RTK基站设备将第一位置信息发送给服务器(S201)；所述无人机设备将第二位置信息经由RTK客户端发送给所述服务器(S202)；所述服务器利用所述第一位置信息和所述第二位置信息进行差分计算(S203)；所述服务器将所计算得到的第三位置信息经由所述RTK客户端发送给所述无人机设备(S204)。据此，无人机设备能够通过RTK客户端来有效利用RTK基站设备进行高精度导航，来完成无人机工作需求。

Wireless communication methods, devices and systems

The invention relates to an unmanned aerial vehicle equipment, RTK base station equipment, wireless communication system and its wireless communication method, recording medium and program. The wireless communication method between UAV equipment and RTK base station equipment includes: the RTK base station equipment transmits the first position information to the server (S201); the UAV equipment transmits the second position information to the server (S202) via the RTK client; the server calculates the difference using the first position information and the second position information (S203); and the server calculates the difference using the first position information and the second position information. The calculated third position information is sent to the UAV equipment (S204) via the RTK client. Accordingly, UAV equipment can effectively use RTK base station equipment for high-precision navigation through RTK client to fulfill UAV work requirements.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无线通信方法、设备及系统
本专利技术涉及无线通信方法、设备及系统，尤其涉及无人机设备与RTK基站设备的无线通信方法、设备及系统。
技术介绍
在无人机日益普及的今天，行业级应用无人机也开始崭露头角。无人机在行业工作过程中，如电力、农业、测绘等，对地理位置的精确程度有较高的要求，而普通GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)定位往往会带来较大的误差，造成航线偏移，甚至会撞上障碍物，造成安全事故。RTK(Real-timekinematic，实时动态定位)高精度导航定位技术，能够将定位精度提升至厘米级，降低飞行误差。因此，在行业级应用无人机等的导航定位中，正在积极研究使用RTK技术。但是，无人机本身因为硬件设计、开发难度和信号稳定性等原因，难以直接通过网络传输RTK数据。
技术实现思路
本专利技术鉴于上述问题而研发，目的在于提供一种无人机设备与RTK基站设备的无线通信系统以及无线通信方法、无人机设备及其无线通信方法、RTK基站设备及其无线通信方法以及记录介质、程序，使得无人机设备能够通过RTK客户端来有效利用RTK基站设备进行高精度导航，进而完成无人机工作需求。为了解决上述课题，本专利技术的一个方面涉及一种无人机设备与实时动态定位RTK基站设备的无线通信方法，包括：所述RTK基站设备将第一位置信息发送给服务器；所述无人机设备将第二位置信息经由RTK客户端发送给所述服务器；所述服务器利用所述第一位置信息和所述第二位置信息进行差分计算；所述服务器将所计算得到的第三位置信息经由所述RTK客户端发送给所述无人机设备。本专利技术的另一个方面涉及一种无线通信系统，包括无人机设备、实时动态定位RTK基站设备、RTK客户端以及服务器，其中，所述RTK基站设备将第一位置信息发送给所述服务器，所述无人机设备将第二位置信息经由所述RTK客户端发送给所述服务器，所述服务器利用所述第一位置信息和所述第二位置信息进行差分计算，所述服务器将所计算得到的第三位置信息经由所述RTK客户端发送给所述无人机设备。本专利技术的另一个方面涉及一种无人机系统，包括无人机设备和RTK客户端，所述无人机设备将第二位置信息经由RTK客户端发送给服务器；所述无人机设备经由所述RTK客户端从所述服务器接收第三位置信息，所述第三位置信息由所述服务器利用所述第二位置信息和从RTK基站设备接收的第一位置信息进行差分计算而得到。本专利技术的另一个方面涉及一种实时动态定位RTK基站设备和服务器的系统，所述RTK基站设备将第一位置信息发送给所述服务器；所述服务器接收无人机设备经由RTK客户端发送的第二位置信息；所述服务器利用所述第一位置信息和所述第二位置信息进行差分计算；所述服务器将所计算得到的第三位置信息经由所述RTK客户端发送至所述无人机设备。本专利技术的另一个方面涉及一种计算机可读的记录介质，存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使该处理器执行上述的无线通信方法。本专利技术的另一个方面涉及一种用于使计算机执行上述的无线通信方法的程序。专利技术效果根据本专利技术，无人机设备能够通过RTK客户端来有效利用RTK基站设备进行高精度导航，来完成无人机工作需求。通过将网络RTK技术和无人机设备结合起来，能够有效、便捷的管理RTK设备，使其能为无人机设备提供高精度的地理导航定位信息。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解。图1是本专利技术的实施方式所涉及的无线通信系统的概略框图。图2是本专利技术的实施方式所涉及的无人机设备与RTK设备进行无线通信的整体概要流程图。图3是本专利技术的实施方式所涉及的RTK基站设备的认证以及通信的示意流程图。图4是本专利技术的实施方式所涉及的无人机设备的认证以及通信的示意流程图。图5是本专利技术的实施方式所涉及的无人机设备经由RTK客户端与服务器通信的概要流程图。图6是本专利技术的实施方式所涉及的RTK基站设备与服务器通信的概要流程图。附图标号说明101…无人机设备102…RTK基站设备103…RTK客户端104…服务器具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个所述特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“链路”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本专利技术的不同结构。为了简化本专利技术的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本专利技术。此外，本专利技术可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本专利技术提供了各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域的普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。下面，参照附图对本专利技术的实施方式所涉及的无人机设备与RTK基站设备进行的无线通信进行详细说明。图1是本专利技术的实施方式所涉及的无线通信系统的概略框图。如图1所示，本实施方式的无线通信系统包括：无人机设备101、RTK基站设备102、RTK客户端103以及服务器104。RTK基站设备102将第一位置信息发送给服务器104。无人机设备101将第二位置信息经由RTK客户端103发送给服务器104。服务器104利用第一位置信息和第二位置信息进行差分计算，并且将所计算得到的第三位置信息经由RTK客户端103发送给无人机设备101。其中，所述位置信息可以是GPS信息、格洛纳斯(GLONASS)信息、北斗导航信息等各种导航信息。图2是本专利技术的实施方式所涉及的无人机设备与RTK设备进行无线通信的整体概要流程图。如图2所示，无人机设备101与RTK基站设备102进行无线通信时，RTK基站设备102将第一位置信息发送给服务器104(步骤S201)，无人机设备101将第二位置信息经由RTK客户端103发送给服务器104(步骤S202)，服务器104利用第一位置信息和第二位置信息进行差分计算(步骤S203)，并且将所计算得到的第三位置信息经由RTK客户端103发送给无人机设备101(步骤S204)。其中，本领域的普通技术人员可以理解，在上述的通信过程中，步骤S201与步骤S202之间不存在先后关系，二者可以先后执行，也可以同时执行。根据本专利技术，无人机设备101能够通过RTK客户端103来有效利用RTK基站设备10本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机设备与实时动态定位RTK基站设备的无线通信方法，包括：所述RTK基站设备将第一位置信息发送给服务器；所述无人机设备将第二位置信息经由RTK客户端发送给所述服务器；所述服务器利用所述第一位置信息和所述第二位置信息进行差分计算；所述服务器将所计算得到的第三位置信息经由所述RTK客户端发送给所述无人机设备。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机设备与实时动态定位RTK基站设备的无线通信方法，包括：所述RTK基站设备将第一位置信息发送给服务器；所述无人机设备将第二位置信息经由RTK客户端发送给所述服务器；所述服务器利用所述第一位置信息和所述第二位置信息进行差分计算；所述服务器将所计算得到的第三位置信息经由所述RTK客户端发送给所述无人机设备。2.根据权利要求1所述的无线通信方法，其中，在所述RTK基站设备将第一位置信息发送给服务器之前，包括：所述RTK基站设备和所述服务器通过双向安全套接层SSL协议验证建立SSL协议链路。3.根据权利要求1所述的无线通信方法，其中，所述RTK基站设备将第一位置信息发送给服务器，包括：所述RTK基站设备通过Ntrip协议将所述第一位置信息发送给所述服务器。4.根据权利要求1所述的无线通信方法，其中，在所述无人机设备将第二位置信息经由RTK客户端发送给所述服务器之前，包括：所述无人机设备通过本地链路与所述RTK客户端建立连接；所述RTK客户端通过所述服务器端的证书对所述服务器进行认证；所述服务器通过Ntrip协议握手来认证所述RTK客户端。5.根据权利要求4所述的无线通信方法，其中，在所述服务器通过Ntrip协议握手来认证所述RTK客户端时，所述RTK客户端通过Ntrip协议握手将用户名和账号发送给所述服务器。6.根据权利要求4所述的无线通信方法，其中，在所述服务器通过Ntrip协议握手来认证所述RTK客户端时，若认证成功则所述服务器与所述RTK客户端建立TCP连接，若认证失败则所述服务器与所述RTK客户端断开TCP连接。7.根据权利要求1所述的无线通信方法，其中，所述无人机设备将第二位置信息经由RTK客户端发送给所述服务器，包括：，所述无人机设备通过本地链路将所述第二位置信息发送给所述RTK客户端，所述RTK客户端利用TCP连接将所述第二位置信息发送给所述服务器。8.根据权利要求7所述的无线通信方法，其中，所述本地链路是软件定义无线电SDR链路，所述无人机设备通过SDR链路对频与所述RTK客户端建立连接。9.根据权利要求1至8中任意一项所述的无线通信方法，其中，所述RTK基站设备是单RTK基站设备或者网络RTK基站设备。10.根据权利要求1至8中任意一项所述的无线通信方法，其中，所述RTK客户端是遥控器或者移动电话。11.一种无线通信系统，包括无人机设备、实时动态定位RTK基站设备、RTK客户端以及服务器，其中，所述RTK基站设备将第一位置信息发送给所述服务器，所述无人机设备将第二位置信息经由所述RTK客户端发送给所述服务器，所述服务器利用所述第一位置信息和所述第二位置信息进行差分计算，所述服务器将所计算得到的第三位置信息经由所述RTK客户端发送给所述无人机设备。12.根据权利要求11所述的无线通信系统，其中，在所述RTK基站设备将第一位置信息发送给所述服务器之前，所述RTK基站设备和所述服务器通过双向安全套接层SSL协议验证建立SSL协议链路。13.根据权利要求11所述的无线通信系统，其中，所述RTK基站设备通过Ntrip协议将所述第一位置信息发送给所述服务器。14.根据权利要求11所述的无线通信系统，其中，在所述无人机设备将第二位置信息经由RTK客户端发送给所述服务器之前，所述无人机设备通过本地链路与所述RTK客户端建立连接，所述RTK客户端通过所述服务器端的证书对所述服务器进行认证，所述服务器通过Ntrip协议握手来认证所述RTK客户端。15.根据权利要求14所述的无线通信系统，其中，所述RTK客户端通过Ntrip协议握手将用户名和账号发送给所述服务器。16.根据权利要求14所述的无线通信系统，其中，在所述服务器通过Ntrip协议握手来认证所述RTK客户端时，若认证成功则所述服务器与所述RTK客户端建立TCP连接，若认证失败则所述服务器与所述RTK客户端断开TCP连接。17.根据权利要求11所述的无线通信系统，其中，所述无人机设备通过本地链路将所述第二位置信息发送给所述RTK客户端，所述RTK客户端利用TCP连接将所述第二位置信息发送给所述服务器。18.根据权利要求17所述的无线通信系统，其中，所述本地链路是软件定义无线电SDR链路，所述无人机设备通过SDR链路对频与所述RTK客户端建立连接。19.根据权利要求11至18中任意一项所述的无线通...

【专利技术属性】
技术研发人员：张吉，陈庭欣，周毅，洪泽钦，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44