可移动平台的控制方法及可移动平台技术

本发明专利技术实施例提供一种可移动平台的控制方法及可移动平台，该方法包括：确定可移动平台当前时刻的卫星信号接收状态，根据所述当前时刻的卫星信号接收状态设定可移动平台的RTK定位组件的工作模式。本发明专利技术实施例通过为RTK组件设置与当前时刻的卫星信号接收状态匹配的工作模式，可以降低RTK组件的功耗。

Control Method and Mobile Platform of Mobile Platform

The embodiment of the present invention provides a control method and a movable platform for a movable platform. The method includes: determining the satellite signal receiving state of the movable platform at the current time, and setting the working mode of the RTK positioning component of the movable platform according to the satellite signal receiving state at the current time. The embodiment of the invention can reduce the power consumption of the RTK component by setting a working mode matching the receiving state of the satellite signal at the current time for the RTK component.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】可移动平台的控制方法及可移动平台
本专利技术实施例涉控制
，尤其涉及一种可移动平台的控制方法及可移动平台。
技术介绍
实时动态载波差分定位(Real-timekinematic，RTK)是一种全球卫星导航系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)高精度定位技术，其定位精度可以达到厘米级。基于RTK的定位作业方案中需要两个站点：基准站和流动站。其中，流动站为配置在可移动平台上的RTK定位组件，流动站可以接收卫星信号和基准站传输的数据(例如基准站观测到的载波相位、伪距信息、坐标信息中的至少一种)，根据接收到的卫星信号和基准站传输的数据完成差分定位，从而获取到可移动平台的精确位置。在实际应用中，由于某些原因(例如建筑物遮挡、信号干扰等等)，RTK组件接收不到足够数量的卫星发送的卫星信号，RTK组件会一直处于搜星状态。然而，当RTK定位组件处于搜星状态时，RTK组件的功耗较高，导致RTK定位组件的温度升高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种可移动平台的控制方法及可移动平台，以降低RTK组件在实际应用过程中的功耗。本专利技术实施例的第一方面是提供一种可移动平台的控制方法，包括：确定可移动平台当前时刻的卫星信号接收状态；根据所述当前时刻的卫星信号接收状态设定可移动平台的RTK定位组件的工作模式。本专利技术实施例的第二方面是提供一种可移动平台，包括：存储器和处理器，所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：确定可移动平台当前时刻的卫星信号接收状态；根据所述当前时刻的卫星信号接收状态设定可移动平台的RTK定位组件的工作模式。本实施例提供的可移动平台的控制方法及可移动平台，通过确定可移动平台在当前时刻的卫星信号接收状态，为RTK组件设置与当前时刻的卫星信号接收状态相匹配的工作模式，这样可以有效地降低RTK组件的功耗。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图；图2为本专利技术另一实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图；图3为本专利技术实施例提供的根据定位接收机发送的指示当前时刻的卫星信号接收状态的信息设定RTK组件的工作模式的示意图；图4为本专利技术另一实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图；图5为本专利技术另一实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图；图6为本专利技术实施例提供的可移动平台的结构图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本专利技术实施例提供一种可移动平台的控制方法。图1为本专利技术实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：步骤S101、确定可移动平台当前时刻的卫星信号接收状态。本实施例方法的执行主体可以是可移动平台，其中，可移动平台可以为任何能够移动通过自身配置的动力系统来移动或者借助于外力移动的设备，在实际应用中，可移动平台可以为无人飞行器、无人车、手持云台、手持式终端(例如智能手机等)中的一种或多种。具体地，执行主体可以为可移动平台的处理器。可移动平台的处理器可以确定可移动平台当前时刻的卫星信号接收状态，其中，所述接收状态可以表征在当前时刻可移动平台在所处的环境中对卫星信号的接收状态。所述接收状态可以表示在当前时刻可移动平台可以接收到几颗卫星发送的卫星信号、接收到的每一颗卫星发送的卫星信号的载噪比、根据当前时刻接收到的卫星信号能否实现定位中的至少一种。步骤S102、根据所述当前时刻的卫星信号接收状态设定可移动平台的RTK定位组件的工作模式。具体地，可移动平台的处理器即确定当前时刻可移动平台所处的环境中的卫星信号接收状态之后，可以根据当前时刻可移动平台所处的环境中对卫星信号的接收状态来设定RTK组件的工作模式，使得RTK组件的工作模式与可移动平台当前时刻的卫星信号接收状态匹配，当RTK组件的工作模式与当前时刻可移动平台的卫星信号接收状态相匹配时，可以减低RTK组件的功耗。其中，所述工作模式可以包括正常工作模式、低功耗工作模式中的至少一种。本实施例中，通过确定可移动平台在当前时刻的卫星信号接收状态，为RTK组件设置与当前时刻的卫星信号接收状态相匹配的工作模式，这样可以有效地降低RTK组件的功耗。本专利技术实施例提供一种可移动平台的控制方法。图2为本专利技术另一实施例提供的可移动平台的控制方法的流程图。如图2所示，在图1所示实施例的基础上，本实施例中的方法，可以包括：步骤S201、获取定位接收机发送的指示当前时刻的卫星信号接收状态的信息。具体地，如图3所示，为了方便进行说明，以无人飞行器为可移动平台来进行示意性说明，可移动平台可以配置有定位接收机301，其中，所述定位接收机301可以为定位芯片，定位接收机301可以接收卫星302发送的卫星信号，可移动平台的处理器303可以通过有线或者无线的方式与定位接收机301通讯连接，定位接收机301可以向处理器303发送指示当前时刻的卫星信号接收状态的信息，例如，定位接收机301可以以预设频率向处理器303周期性地发送指示当前时刻的卫星信号接收状态的信息，或者在接收到处理器303发送的卫星信号接收状态请求信息后向处理器303发送指示当前时刻的卫星信号接收状态的信息。步骤S202、根据所述信息确定当前时刻的卫星信号接收状态。具体地，处理器303在接收到所述指示当前时刻的卫星信号接收状态的信息后，即可以根据所述信息确定在当前时刻可移动平台所处的环境中的卫星信号接收状态。在某些情况中，所述指示当前时刻的卫星信号接收状态的信息中预设字段可以指示当前时刻的卫星信号接收状态，处理器303可以对所述指示当前时刻的卫星信号接收状态的信息中的预设字段进行读取，根据预设字段中的信息来确定可移动平台当前时刻的卫星信号接收状态。在实际应用中，所述定位接收机包括GPS定位接收机、北斗定位接收机、伽利略定位接收机、格洛纳斯定位接收中的一种或多种。在某些情况中，所述定位接收机可以为多模定位接收机。步骤S203、根据所述当前时刻的卫星信号接收状态设定可移动平台的RTK本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，包括：确定可移动平台当前时刻的卫星信号接收状态；根据所述当前时刻的卫星信号接收状态设定可移动平台的RTK定位组件的工作模式。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，包括：确定可移动平台当前时刻的卫星信号接收状态；根据所述当前时刻的卫星信号接收状态设定可移动平台的RTK定位组件的工作模式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定可移动平台当前时刻的卫星信号接收状态包括：获取可移动平台的定位接收机发送的指示当前时刻的卫星信号接收状态的信息；根据所述信息确定当前时刻的卫星信号接收状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位接收机包括GPS定位接收机、北斗定位接收机、伽利略定位接收机、格洛纳斯定位接收中的一种或多种。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的卫星信号接收状态设定可移动平台的RTK定位组件的工作模式包括：当所述当前时刻的卫星信号接收状态满足预设状态要求时，将RTK定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将RTK定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式包括：将RTK定位组件的工作模式设置为休眠模式。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将RTK定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式包括：将RTK定位组件关闭。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将RTK定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式包括：以预设频率对RTK组件进行复位。8.根据权利要求4-7任一项所述的方法，其特征在于，所述当所述当前时刻的卫星信号接收状态满足预设状态要求时，将RTK定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式包括：当所述当前时刻接收到卫星信号至多包括3颗卫星发送的卫星信号时，将RTK定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式。9.根据权利要求4-7任一项所述的方法，其特征在于，所述当所述当前时刻的卫星信号接收状态满足预设状态要求时，将RTK定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式包括：当所述当前时刻接收到卫星信号中至多3颗卫星发送的卫星信号的载噪比大于预设阈值时，将RTK定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式。10.根据权利要求4-7任一项所述的方法，其特征在于，所述当所述当前时刻的卫星信号接收状态满足预设状态要求时，将RTK定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式包括：当根据当前时刻接收到的卫星信号不能够实现定位时，将RTK定位组件的工作模式设置为低功耗工作模式。11.根据权利要求4-10任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的卫星信号接收状态设定可移动平台的RTK定位组件的工作模式包括：当所述当前时刻的卫星信号接收状态不满足预设要求时，将RTK定位组件的工作模式设置为正常工作模式。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取RTK组件在正常工作模式下输出的定位信息；根据所述定位信息对可移动平台进行控制。13.根据权利要求1-12任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台为无人飞行器。14.一种可移动平台，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：确定可移动平台当前时刻的...

【专利技术属性】
技术研发人员：云惟旭，胡孟，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44