磁吸式机械手的脱料机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种抓取结构，包括脱料机构、固定板以及磁吸结构，脱料机构以及磁吸结构均设置于固定板上；脱料机构包括活动推板、脱料气缸以及若干压簧件，活动推板设置于固定板的下方，活动推板与固定板之间设有活动轴结构；活动推板朝向固定板的一面上设有气缸连接座，气缸连接座具有两个倒L型的卡持件，两卡持件的水平板之间具有间隙，形成通道口；脱料气缸设置在固定板远离活动推板的一面上，脱料气缸的伸缩杆上设有T型挡件，以供伸缩杆穿过固定板以及通道口，以T型挡件配合两卡持件，使脱料气缸与气缸连接座配合连接；若干压簧件设置于固定板与活动推板之间。本实用新型专利技术所述的磁吸式机械手的脱料机构结构合理，能有效地进行脱料。

Stripping mechanism of magnetic suction manipulator

【技术实现步骤摘要】
磁吸式机械手的脱料机构
本技术涉及机械手领域，尤其是涉及一种磁吸式机械手的脱料机构。
技术介绍
机械手是一种通过机械结构设计配合电气程序控制实现机器替人功能的机械装置，在机械手的结构组成中抓取机构是最终的动作执行部件，当机械手运动至指定位置后，抓取机构运作，完成抓取或松开动作，以便实现对外部部件的取放、加工等操作。现有的抓取机构大多为夹爪型或磁吸型，然而，目前大多磁吸型抓取机构的脱料机构存在结构不合理的问题，偶尔导致无法脱料。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种磁吸式机械手的脱料机构。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：磁吸式机械手的脱料机构，用于抓取结构上，抓取结构包括所述脱料机构、固定板以及磁吸结构，脱料机构以及磁吸结构均设置于固定板上，磁吸结构用于对网篮的底面磁吸抓取，脱料机构用于使网篮从磁吸结构的磁吸中脱落；所述脱料机构包括活动推板、脱料气缸以及若干压簧件，活动推板设置于固定板的下方，活动推板与固定板之间设有活动轴结构，以活动轴结构对应连接活动推板与固定板；活动推板朝向固定板的一面上设有气缸连接座，气缸连接座具有两个倒L型的卡持件，每一卡持件的垂直板垂直连接活动推板，卡持件的水平板与活动推板水平并朝向另一卡持件，两卡持件的水平板之间具有间隙，形成通道口；脱料气缸设置在固定板远离活动推板的一面上，脱料气缸的伸缩杆上设有T型挡件，以供脱料气缸的伸缩杆穿过固定板以及通道口，以T型挡件配合两卡持件，使脱料气缸与气缸连接座配合连接，脱料气缸能带动活动推板朝向或远离固定板地上下活动；若干压簧件设置于固定板与活动推板之间，压簧件的一端与固定板朝向活动推板的一面连接。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术提出一种磁吸式机械手的脱料机构结构合理，能有效地进行脱料，提高机械手抓取机构的耐用性。附图说明图1为机械手抓取机构的使用状态图。图2为机械手抓取机构的立体图。图3为机械手抓取机构的正视图。图4为机械手抓取机构的侧视图。图5为气缸连接座的示意图。具体实施方式以下结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术的保护范围。请参阅图1，一种机械手抓取机构102，安装于机械手101上，用于以磁力吸附抓取外部部件，以便实现对外部部件的取放、加工等操作。本实施例中，外部部件为网篮，所述机械手抓取机构102对网篮的底面吸附抓取。请参阅图1、图2，所述机械手抓取机构102，包括连接座10以及抓取结构20，连接座10具有一顶板11以及设置于顶板11下方的两侧板12，两侧板12之间形成安装空间13，所述顶板11用于与机械手101连接，顶板11通过两侧板12与抓取结构20连接，使机械手101能以连接座10控制抓取结构20朝多个自由度方向运动。请参阅图2、图3以及图4，所述抓取结构20包括脱料机构200、固定板21以及四个磁吸结构24，脱料机构200以及四个磁吸结构24均设置于固定板21上，磁吸结构24用于对网篮的底面磁吸抓取，脱料机构200用于使网篮从磁吸结构24的磁吸中脱落；所述脱料机构200包括活动推板22以及脱料气缸23，所述固定板21与活动推板22均呈十字平板状，具有中心段以及连接中心段的四个侧边段，固定板21的侧边段长度长于活动推板22对应的侧边段长度；固定板21朝向机械手101的端面为第一安装面，远离机械手101的端面为第二安装面，所述连接座10设置在固定板21中心段的第一安装面上。所述活动推板22设置于固定板21的下方，活动推板22与固定板21之间设有四个活动轴结构25，通过活动轴结构25对应连接活动推板22的侧边段与固定板21的侧边段，使活动推板22可朝向或远离固定板21地上下活动；每一所述活动轴结构25具有固定导套251以及连接轴252，固定导套251对应设置于固定板21每一侧边段邻近中心段一端的第一安装面上，连接轴252的一端可活动地设置于固定导套251内，另一端穿过固定板21与活动推板22对应的侧边段连接。结合参阅图5，活动推板22朝向固定板21的一面于中心段上设有气缸连接座221，气缸连接座221具有两个倒L型的卡持件222，每一卡持件222的垂直板垂直连接活动推板22，卡持件222的水平板与活动推板22水平并朝向另一卡持件222，两卡持件222的水平板之间具有间隙，形成通道口223；所述脱料气缸23设置在固定板21中心段的第一安装面上于安装空间13内，脱料气缸23的伸缩杆上设有T型挡件231，以供脱料气缸23的伸缩杆穿过固定板21以及通道口223后，通过T型挡件231配合气缸连接座221的两卡持件222，使脱料气缸23与气缸连接座221配合连接，脱料气缸23通过气缸连接座221带动活动推板22朝向或远离固定板21地上下活动。每一磁吸结构24对应设置在固定板21的一侧边段上，用于对网篮的底面磁吸抓取；磁吸结构24包括定位导套241、固定轴242、缓冲弹簧243以及磁吸盘244，定位导套241对应设置于固定板21一侧边段远离中心段一端的第一安装面上，固定轴242的一端设置于定位导套241内，通过定位导套241对固定轴242固定，另一端穿过固定板21，并于其上设有所述磁吸盘244，通过磁吸盘244对网篮的底面磁吸抓取；所述缓冲弹簧243套设于固定轴242上，以供磁吸盘244磁吸时，以缓冲弹簧243起缓冲作用，防止碰伤产品。所述磁吸结构24可通过调节定位导套241对固定轴242的固定位置，从而调节磁吸盘244于固定板21下方的位置高度。进一步地，所述脱料结构200包括若干压簧件26，若干压簧件26设置于固定板21与活动推板22之间，压簧件26的一端与固定板21的第二安装面连接。进一步地，所述抓取结构20包括感应器27，感应器27设置于固定板21的一侧边段上，以供感应到网篮后，传递信号至机械手101，使其运作。进一步地，所述抓取结构20均于固定板21侧边段远离中心段的一端设有侧挡片28，与网篮的底部形状对应，起导向作用。所述机械手抓取机构102的运作过程，如下：机械手101通过连接座10将抓取结构20移动至网篮的底面上方，并朝向网篮移动。脱料气缸23启动，伸缩杆收缩以带动活动推板22朝向固定板21移动，压簧件26的另一端抵持活动推板22，压簧件26于固定板21与活动推板22之间处于压缩状态，使活动推板22相对于固定板21之间的高度距离小于磁吸结构24的磁吸盘244相对于固定板21的高度距离，磁吸盘244对网篮的底面磁吸，从而实现抓取结构20对网篮的吸附抓取。随后，感应器27感应到网篮，传递信号至机械手101，使其运作；当机械手101以抓取结构20带动网篮移动至目的区域时，脱料气缸23的伸缩杆伸出，压簧件26向外弹出以对活动推板22提供朝向远离固定板21的方向移动的驱动力，使活动推板22与网篮的底面抵触，令网篮从磁吸盘244的磁吸中脱落。综上所述，本技术磁吸式机械手的脱料机构结构合理，能有效地进行脱料，提高机械手抓取机构的耐用性。只要不违背本技术创造的思想，对本技术的各种不同实施例进行任意组合，均应当视为本技术公开的内容；在本技术的技术构思范围内，对技术方案进行多种本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.磁吸式机械手的脱料机构，用于抓取结构(20)上，抓取结构(20)包括所述脱料机构(200)、固定板(21)以及磁吸结构(24)，脱料机构(200)以及磁吸结构(24)均设置于固定板(21)上，磁吸结构(24)用于对网篮的底面磁吸抓取，脱料机构(200)用于使网篮从磁吸结构(24)的磁吸中脱落；其特征在于：所述脱料机构(200)包括活动推板(22)、脱料气缸(23)以及若干压簧件(26)，活动推板(22)设置于固定板(21)的下方，活动推板(22)与固定板(21)之间设有活动轴结构(25)，以活动轴结构(25)对应连接活动推板(22)与固定板(21)；活动推板(22)朝向固定板(21)的一面上设有气缸连接座(221)，气缸连接座(221)具有两个倒L型的卡持件(222)，每一卡持件(222)的垂直板垂直连接活动推板(22)，卡持件(222)的水平板与活动推板(22)水平并朝向另一卡持件(222)，两卡持件(222)的水平板之间具有间隙，形成通道口(223)；脱料气缸(23)设置在固定板(21)远离活动推板(22)的一面上，脱料气缸(23)的伸缩杆上设有T型挡件(231)，以供脱料气缸(23)的伸缩杆穿过固定板(21)以及通道口(223)，以T型挡件(231)配合两卡持件(222)，使脱料气缸(23)与气缸连接座(221)配合连接，脱料气缸(23)能带动活动推板(22)朝向或远离固定板(21)地上下活动；若干压簧件(26)设置于固定板(21)与活动推板(22)之间，压簧件(26)的一端与固定板(21)朝向活动推板(22)的一面连接。...

【技术特征摘要】
1.磁吸式机械手的脱料机构，用于抓取结构(20)上，抓取结构(20)包括所述脱料机构(200)、固定板(21)以及磁吸结构(24)，脱料机构(200)以及磁吸结构(24)均设置于固定板(21)上，磁吸结构(24)用于对网篮的底面磁吸抓取，脱料机构(200)用于使网篮从磁吸结构(24)的磁吸中脱落；其特征在于：所述脱料机构(200)包括活动推板(22)、脱料气缸(23)以及若干压簧件(26)，活动推板(22)设置于固定板(21)的下方，活动推板(22)与固定板(21)之间设有活动轴结构(25)，以活动轴结构(25)对应连接活动推板(22)与固定板(21)；活动推板(22)朝向固定板(21)的一面上设有气缸连接座(221)，气缸连接座(221)具有两个倒L型的卡持件(22...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹作林，
申请(专利权)人：惠州市诚业家具有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44