一种驱动电机的制动扭矩控制方法、装置和汽车制造方法及图纸

技术编号:20606964 阅读:34 留言:0更新日期:2019-03-20 08:37
本发明专利技术公开了一种驱动电机的制动扭矩控制方法、装置及汽车,所述驱动电机的制动扭矩控制方法包括:检测车辆的液压制动系统和驱动电机的制动扭矩的变化状态;在所述变化状态处于第一状态时,获取车辆的当前制动状态;根据所述当前制动状态,获取所述车辆的目标制动加速度;根据所述目标制动加速度,调节所述驱动电机的输出扭矩至目标制动扭矩,所述目标制动扭矩用于控制所述车辆产生所述目标制动加速度。本发明专利技术的实施例利用所述驱动电机的制动扭矩响应速度快精度高的优点,在车辆处于第一状态时,通过对所述驱动电机的制动扭矩进行控制,使车辆制动更加平顺,解决了由于液压制动系统制动响应能力差所导致的车辆抖动和制动效果无法达到预期的问题。

A Braking Torque Control Method, Device and Vehicle for Driving Motor

The invention discloses a braking torque control method, device and vehicle for driving motor, which includes: detecting the change state of braking torque of hydraulic braking system and driving motor of the vehicle; acquiring the current braking state of the vehicle when the change state is in the first state; acquiring the vehicle according to the current braking state; and acquiring the vehicle according to the current braking state. Target braking acceleration of a vehicle; according to the target braking acceleration, the output torque of the driving motor is adjusted to the target braking torque, which is used to control the vehicle to generate the target braking acceleration. The embodiment of the present invention utilizes the advantages of fast response speed and high precision of the braking torque of the driving motor. When the vehicle is in the first state, the braking torque of the driving motor is controlled so as to make the braking of the vehicle more smooth and solve the problem that the braking and braking effect of the vehicle caused by the poor braking response ability of the hydraulic braking system can not achieve the expected results.

【技术实现步骤摘要】
一种驱动电机的制动扭矩控制方法、装置和汽车
本专利技术涉及车辆制动能量回收的
,尤其涉及一种制动能量回收的控制方法、装置和汽车。
技术介绍
面对日趋严峻的能源与环境问题,节能与新能源汽车正成为当前研究的热点,人们投入了大量人力物力开展相关的研发工作,大力发展节能与新能源汽车对于实现全球可持续发展、保护人类赖以生存的地球环境具有重要意义。在我国,节能与新能源汽车得到了高度重视,并将其定为战略性新兴产业之一。发展节能与新能源汽车,尤其是具有零污染、零排放的纯电动汽车,不仅对我国能源安全、环境保护具有重大意义,同时也是我国汽车领域今后发展的趋势。与传统燃油车不同,纯电动汽车的动力来源于驱动电机,而驱动电机不仅具有将电能转化为机械能驱动车辆运动的能力,其还具有将机械能转化为电能对车载动力电池进行充电的能力,即纯电动汽车所特有的能量回收功能(包含制动能量回收与滑动能量回收,分别对应不同的行车工况)。纯电动汽车的能量回收不仅对提高车辆能量利用效率具有积极意义,同时对于延长车辆的续驶里程具有巨大的影响,因此提高纯电动汽车的能量回收效率一直以来是纯电动汽车领域研究的热点。对于纯电动汽车,其能量回收方式目前正经历着由早期的并联式能量回收向当前的串联式能量回收转变的过程。相对于并联式能量回收,串联式能量回收具有更高的能量回收效率,其能够充分的利用驱动电机“发电过程”中所产生的负扭矩来实现车辆的制动,这对于延长制动系统摩擦部件的使用寿命以及提高能量回收效率具有里程碑式的意义,串联式能量回收控制的关键为协调驱动电机“发电”过程中的负扭矩输出以及传统液压部件所产生制动力之间的关系,通过合理分配以及控制制动力的产生来实现车辆的制动能量回收。当前纯电动汽车的串联式能量回收的实现大多采用基于制动扭矩的分配及控制方法,即首先根据车辆状态及制动踏板开度变化计算当前总的制动需求扭矩,在此基础上分配驱动电机与液压系统各自所担负的制动扭矩,之后通过控制驱动电机与液压系统,使其按照各自所分配的扭矩命令输出相应的制动扭矩,最终实现车辆的制动能量回收功能。以上方法具有思路清晰、实现容易等特点,但对于一些特殊工况其控制效果有待改进,特殊工况为需要迅速调整驱动电机和液压系统所分担制动力大小的情况。对于液压系统,是通过控制油缸内部的压力来实现制动力的控制,其本身的控制系统复杂,并且执行机构存在死区、惯性等大量的非线性环节,这为其输出制动力的高精度控制带来了巨大的困难,进而导致液压系统不总能够按照命令输出相应的制动力,尤其是在这种制动扭矩命令迅速变化的情况下;另外车轮制动卡钳摩擦机构的磨损程度同样影响着液压系统的实际制动效果。由于液压制动系统的以上特性,将会导致特殊状态下,如迅速调整驱动电机及液压制动系统制动力分配的状态下,由于车辆总制动力输出的不平顺所引起的车辆在以上过程中的抖动问题以及使制动效果无法达到预期指标。
技术实现思路
为了解决上述技术问题,本专利技术提供了一种驱动电机的制动扭矩控制方法、装置和汽车,解决了由于液压制动系统制动响应能力差所导致的车辆抖动和制动效果无法达到预期的问题。依据本专利技术的一个方面,提供了一种驱动电机的制动扭矩控制方法,包括:检测车辆的液压制动系统和驱动电机的制动扭矩的变化状态;在所述变化状态处于第一状态时,获取车辆的当前制动状态;根据所述当前制动状态,获取所述车辆的目标制动加速度;根据所述目标制动加速度,调节所述驱动电机的输出扭矩至目标制动扭矩,所述目标制动扭矩用于控制所述车辆产生所述目标制动加速度。其中,所述第一状态包括以下中的一项:分配于所述液压制动系统的制动扭矩的增加速率大于第一预设值,且分配于所述驱动电机的制动扭矩的增加速率大于第二预设值的状态;分配于所述液压制动系统的制动扭矩的降低速率大于第三预设值,且分配于所述驱动电机的制动扭矩的降低速率大于第四预设值的状态;分配于所述液压制动系统的制动扭矩的增加速率大于第一预设值,且分配于所述驱动电机的制动扭矩的降低速率大于第四预设值的状态;分配于所述液压制动系统的制动扭矩的降低速率大于第三预设值,且分配于所述驱动电机的制动扭矩的增加速率大于第二预设值的状态。可选的,根据所述当前制动状态,获取所述车辆的目标制动加速度,包括:根据所述当前制动状态,以及所述制动状态与所述目标制动加速度间的映射关系,获得所述当前制动状态对应的所述车辆的目标制动加速度。可选的,根据所述目标制动加速度,调节所述驱动电机的输出扭矩至目标制动扭矩,包括:获取所述目标制动加速度与车辆的实际制动加速度的加速度差值;根据所述加速度差值,获取所述驱动电机的理论输出制动扭矩。可选的,根据所述目标制动加速度,调节所述驱动电机的输出扭矩至目标制动扭矩,还包括:对所述理论输出制动扭矩进行滤波处理,得到所述目标制动扭矩,且所述目标制动扭矩的绝对值小于第五预设值;调节所述驱动电机的输出扭矩至所述目标制动扭矩。依据本专利技术的另一个方面,提供了一种驱动电机的制动扭矩控制装置,包括:检测模块,用于检测车辆的液压制动系统和驱动电机的制动扭矩的变化状态;第一获取模块,用于在所述变化状态处于第一状态时,获取车辆的当前制动状态;第二获取模块,用于根据所述当前制动状态,获取所述车辆的目标制动加速度;控制模块,用于根据所述目标制动加速度,调节所述驱动电机的输出扭矩至目标制动扭矩,所述目标制动扭矩用于控制所述车辆产生所述目标制动加速度。其中,所述第一状态包括以下中的一项:分配于所述液压制动系统的制动扭矩的增加速率大于第一预设值,且分配于所述驱动电机的制动扭矩的增加速率大于第二预设值的状态;分配于所述液压制动系统的制动扭矩的降低速率大于第三预设值,且分配于所述驱动电机的制动扭矩的降低速率大于第四预设值的状态;分配于所述液压制动系统的制动扭矩的增加速率大于第一预设值,且分配于所述驱动电机的制动扭矩的降低速率大于第四预设值的状态;分配于所述液压制动系统的制动扭矩的降低速率大于第三预设值,且分配于所述驱动电机的制动扭矩的增加速率大于第二预设值的状态。可选的,所述第二获取模块包括:第一获取单元,用于根据所述当前制动状态,以及所述制动状态与所述目标制动加速度间的映射关系,获得所述当前制动状态对应的所述车辆的目标制动加速度。可选的,所述控制模块包括:第二获取单元,用于获取所述目标制动加速度和所述实际制动加速度的加速度差值;第三获取单元,用于根据所述加速度差值,获取所述驱动电机的理论输出制动扭矩。可选的,所述控制模块还包括:处理单元,用于对所述理论输出制动扭矩进行滤波处理,得到所述目标制动扭矩,且所述目标制动扭矩的绝对值小于第五预设值;控制单元,用于调节所述驱动电机的输出扭矩至所述目标制动扭矩。依据本专利技术的另一个方面,提供了一种汽车,包括所述的驱动电机的制动扭矩控制装置。本专利技术的实施例的有益效果是:本专利技术实施例提供了一种驱动电机的制动扭矩控制方法、装置和汽车,本实施例利用所述驱动电机的制动扭矩响应速度快精度高的优点,在车辆处于所述第一状态时,通过控制所述调节所述驱动电机的输出扭矩至目标制动扭矩的方式对车辆进行制动。有效保证了在所述第一状态下车辆总制动力输出的平顺,解决了由于液压制动系统制动响应能力差所导致的车辆抖动和制动效果无法达到预期的问题。本专利技术具有本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种驱动电机的制动扭矩控制方法,其特征在于,包括:检测车辆的液压制动系统和驱动电机的制动扭矩的变化状态;在所述变化状态处于第一状态时,获取车辆的当前制动状态;根据所述当前制动状态,获取所述车辆的目标制动加速度;根据所述目标制动加速度,调节所述驱动电机的输出扭矩至目标制动扭矩,所述目标制动扭矩用于控制所述车辆产生所述目标制动加速度;其中,所述第一状态包括以下中的一项:分配于所述液压制动系统的制动扭矩的增加速率大于第一预设值,且分配于所述驱动电机的制动扭矩的增加速率大于第二预设值的状态;分配于所述液压制动系统的制动扭矩的降低速率大于第三预设值,且分配于所述驱动电机的制动扭矩的降低速率大于第四预设值的状态;分配于所述液压制动系统的制动扭矩的增加速率大于第一预设值,且分配于所述驱动电机的制动扭矩的降低速率大于第四预设值的状态;分配于所述液压制动系统的制动扭矩的降低速率大于第三预设值,且分配于所述驱动电机的制动扭矩的增加速率大于第二预设值的状态。

【技术特征摘要】
1.一种驱动电机的制动扭矩控制方法,其特征在于,包括:检测车辆的液压制动系统和驱动电机的制动扭矩的变化状态;在所述变化状态处于第一状态时,获取车辆的当前制动状态;根据所述当前制动状态,获取所述车辆的目标制动加速度;根据所述目标制动加速度,调节所述驱动电机的输出扭矩至目标制动扭矩,所述目标制动扭矩用于控制所述车辆产生所述目标制动加速度;其中,所述第一状态包括以下中的一项:分配于所述液压制动系统的制动扭矩的增加速率大于第一预设值,且分配于所述驱动电机的制动扭矩的增加速率大于第二预设值的状态;分配于所述液压制动系统的制动扭矩的降低速率大于第三预设值,且分配于所述驱动电机的制动扭矩的降低速率大于第四预设值的状态;分配于所述液压制动系统的制动扭矩的增加速率大于第一预设值,且分配于所述驱动电机的制动扭矩的降低速率大于第四预设值的状态;分配于所述液压制动系统的制动扭矩的降低速率大于第三预设值,且分配于所述驱动电机的制动扭矩的增加速率大于第二预设值的状态。2.根据权利要求1所述的驱动电机的制动扭矩控制方法,其特征在于,根据所述当前制动状态,获取所述车辆的目标制动加速度,包括:根据所述当前制动状态,以及所述制动状态与所述目标制动加速度间的映射关系,获得所述当前制动状态对应的所述车辆的目标制动加速度。3.根据权利要求1所述的驱动电机的制动扭矩控制方法,其特征在于,根据所述目标制动加速度,调节所述驱动电机的输出扭矩至目标制动扭矩,包括:获取所述目标制动加速度与车辆的实际制动加速度的加速度差值;根据所述加速度差值,获取所述驱动电机的理论输出制动扭矩。4.根据权利要求3所述的驱动电机的制动扭矩控制方法,其特征在于,根据所述目标制动加速度,调节所述驱动电机的输出扭矩至目标制动扭矩,还包括:对所述理论输出制动扭矩进行滤波处理,得到所述目标制动扭矩,且所述目标制动扭矩的绝对值小于第五预设值;调节所述驱动电机的输出扭矩至所述目标制动扭矩。5.一种驱动电机的制动扭矩控制装置,其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员:李玮刘超梁海强
申请(专利权)人:北京新能源汽车股份有限公司
类型:发明
国别省市:北京,11

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