调制辅助系统以及由机器人进行的调制方法技术方案

本发明专利技术涉及调制辅助系统以及由机器人进行的调制方法，能够兼顾调制处理的高精度化和高节拍化。调制辅助系统(1)具有：机器人(100)和调制装置(500)，使用容纳在药剂容器(7)中的药剂调制药液；机器人控制器(300)，使机器人(100)和调制装置(500)执行调制动作，所述调制动作包含与药剂容器(7)的种类分别对应的特别的动作指令；记录部(322)，在记录部中记录有多种动作程序，所述动作程序用于使机器人(100)和调制装置(500)进行包含与药剂容器(7)的种类分别对应的特别的动作指令的多种调制动作；以及获取部(321)，获取药液的处方指令。

Modulation Assistant System and Modulation Method by Robot

The invention relates to a modulation auxiliary system and a modulation method carried out by a robot, which can take into account both high precision and high rhythm of modulation processing. The modulation assistant system (1) has: a robot (100) and a modulation device (500), which use a medicine contained in a medicine container (7) to modulate the medicine solution; a robot controller (300) which enables the robot (100) and a modulation device (500) to perform modulation actions, which include special action instructions corresponding to the type of medicine container (7); and a recording unit (322), which records multiple actions in the recording unit. The action program is used to make the robot (100) and the modulation device (500) perform a variety of modulation actions including special action instructions corresponding to the type of drug container (7), and the acquisition unit (321) obtains the prescription instructions of the drug solution.

【技术实现步骤摘要】
调制辅助系统以及由机器人进行的调制方法
公开的实施方式涉及调制辅助系统以及由机器人进行的调制方法。
技术介绍
在专利文献1中记载了具备调制室的药液调制系统。在调制室的内部，机器人进行药液的调制作业。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016-144537号公报。
技术实现思路
专利技术所要解决的问题在上述药液调制系统中兼顾调制处理的高精度化和高节拍化的情况下，希望机器人的调制动作更加优化。本专利技术是鉴于上述问题完成的，其目的是提供能够兼顾调制处理的高精度化和高节拍化的调制辅助系统以及由机器人进行的调制方法。用于解决问题的手段为了解决上述问题，根据本专利技术的一个观点，应用一种调制辅助系统，具有：机器人，使用容纳在药剂容器中的药剂调制药液；以及机器人控制器，使所述机器人执行调制动作，所述调制动作包含与所述药剂容器的种类分别对应的特别的动作指令。另外，根据本专利技术的其他观点，应用一种由机器人进行的调制方法，包括：获取药液的处方指令；从包含与药剂容器的种类分别对应的特别的动作指令的多种调制动作中选择与获取到的所述处方指令相应的所述调制动作；以及基于所选择出的所述调制动作使机器人执行使用容纳在药剂容器中的药剂调制药液的作业。专利技术效果根据本专利技术，能够兼顾调制处理的高精度化和高节拍化。附图说明图1是示出实施方式涉及的调制辅助系统整体的简要构成的一例的说明图；图2是示出在调制辅助系统中使用的机器人等的构成的一例的说明图；图3是示出机器人的构成的一例的说明图；图4是示出调制装置的构成的一例的说明图；图5是示出机器人控制器的功能的构成的一例的说明图；图6是示出药液的调制处理的工序的一例的流程图；图7是示出药剂的溶解搅拌处理的工序的一例的流程图；图8A是示出机器人和调制装置对药液的调制动作的一例的说明图；图8B是示出机器人和调制装置对药液的调制动作的一例的说明图；图8C是示出机器人和调制装置对药液的调制动作的一例的说明图；图9A是示出机器人和调制装置对药液的调制动作的一例的说明图；图9B是示出机器人和调制装置对药液的调制动作的一例的说明图；图10A是示出药剂为粉末时的机器人的调制动作的一例的说明图；图10B是示出药剂为粉末时的机器人的调制动作的一例的说明图；图11A是示出药剂为粉末时的机器人的调制动作的一例的说明图；图11B是示出药剂为粉末时的机器人的调制动作的一例的说明图；图11C是示出药剂为粉末时的机器人的调制动作的一例的说明图；图11D是示出药剂为粉末时的机器人和调制装置进行的调制动作的一例的说明图；图11E是示出药剂为粉末时的机器人和调制装置进行的调制动作的一例的说明图；图12是示出针对每个药剂容器设定的特别的调制动作的一例的说明图；图13是示出液壁面注入动作的一例的说明图；图14是示出注射器除气动作的一例的说明图；图15是示出添加了翻倒混合动作的工序的药液的调制处理的工序的一例的流程图；图16是示出翻倒混合动作的一例的说明图；图17A示出安装到药剂容器的开口的橡胶塞的形状的一例的说明图；图17B是示出安装到药剂容器的开口的橡胶塞的形状的一例的说明图；图17C是示出安装到药剂容器的开口的橡胶塞的形状的一例的说明图；图18是示出旋转采集动作的一例的说明图；图19A是示出液面上部的空气的置换动作的一例的说明图；图19B是示出液面上部的空气的置换动作的一例的说明图；图19C是示出液面上部的空气的置换动作的一例的说明图；图19D是示出液面上部的空气的置换动作的一例的说明图；图20A是示出全量采集动作的一例的说明图；图20B是示出全量采集动作的一例的说明图；图20C是示出全量采集动作的一例的说明图；图20D是示出全量采集动作的一例的说明图；图21是示出添加了旋转混合动作的工序的药剂的溶解搅拌处理的工序的一例的流程图；图22是示出旋转混合动作的一例的说明图；图23是示出添加了输液体废弃动作的工序的药液的调制处理的工序的一例的流程图；图24A是示出输液体废弃动作的一例的说明图；图24B是示出输液体废弃动作的一例的说明图；图25是示出添加了负压减轻动作的工序的药剂的溶解搅拌处理的工序的一例的流程图；图26是示出控制器的硬件构成例的说明图。具体实施方式以下，参照附图来说明实施方式。另外，以下，为了方便说明调制辅助系统等的构成，将“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等方向确定为在图1～图3等注释的方向，酌情使用。但是，该方向根据调制辅助系统等的设置方式而变动，不限定各构成的位置关系。<1.调制辅助系统的整体构成>首先，参照图1和图2来说明实施方式涉及的调制辅助系统1的整体的简要构成的一例。另外，在本实施方式中，方便起见，将调制前的药物称为药剂，将调制后的药物称为药液，但是这些称呼是为了方便，不是严格的定义。调制辅助系统1是由机器人辅助药液的调制的调制系统，所述药液的调制使用了药剂。如图1所示，调制辅助系统1具有调制室2、容纳在调制室2中的机器人100、以及控制机器人100的机器人控制器300。调制室2是机器人100能够在内部进行调制作业的调制室，具有防止内部气氛向外部流出的功能。此外，除了该功能以外或者代替该功能，也可以具有调整内部空间的气流的功能、将内部空间保持为无菌状态的功能等。该调制室2具有近似长方体形状的框体20。此外，框体20也可以是近似长方体形状以外的形状(例如近似立方体形状或近似圆柱形状等)。另外，作为调制室2，除了所谓的安全柜以外，例如还能够使用通风柜、净化台、隔离器等。在框体20的内部配置有上述机器人100和作业台3。作业台3在该例子中为包围机器人100的前方、左方及右方的形状、配置，但是也可以为除此以外的形状、配置。在作业台3上，在机器人100的可动范围内配置有包含载放用于调制的多个设备的托盘4、电子天平200、保持装置400、调制装置500、清洗装置600、搅拌装置700等多个装置等。在该例子中，托盘4配置在机器人100的右方，电子天平200、保持装置400以及清洗装置600配置在机器人100的前方，调制装置500和搅拌装置700配置在机器人100的左方。此外，在机器人100的可动范围内配置的装置等的种类和各装置等的配置位置也可以为上述以外的情况。在托盘4中作为调制用的设备载放有包5、注射器6、药剂容器7等。调制辅助系统1使用上述包5、注射器6、药剂容器7等调制药液或输液体。此外，也可以将这些以外的设备载放在托盘4。如图2所示，包5(药液容器的一例)具有包主体51以及端口部件52。包主体51是例如将具有柔软性的透明的相同尺寸的两个树脂片材叠合并通过热熔敷等接合其周缘的袋状物。端口部件52例如由塑料制造，并在被夹在上述两个树脂片材之间的状态下被安装在包主体51的端部。在端口部件52的开口(省略图示)安装有橡胶塞(省略图示)，注射器6的注射针63相对于该橡胶塞插入或拔出。例如生理盐水或葡萄糖溶液等输液体被密封在包5中，被用于调制辅助系统1对药液的调制或输液体的调制。被调制了的药液或输液体从包5经由未图示的瓶针或点滴筒等向患者给药。注射器6(注射器的一例)被用于输液体等的输送。注射器6被准备了直径或长度不同的多个种类，根据要输送的输液体的种类、输送量等区分使用。在本实施方式中，为了方便说明，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种调制辅助系统，其特征在于，具有：机器人，使用容纳在药剂容器中的药剂来调制药液；以及机器人控制器，使所述机器人执行调制动作，所述调制动作包含与所述药剂容器的种类分别对应的特别的动作指令。

【技术特征摘要】
2017.09.11 JP 2017-1740831.一种调制辅助系统，其特征在于，具有：机器人，使用容纳在药剂容器中的药剂来调制药液；以及机器人控制器，使所述机器人执行调制动作，所述调制动作包含与所述药剂容器的种类分别对应的特别的动作指令。2.如权利要求1所述的调制辅助系统，还具有：记录部，在所述记录部中记录有多种动作程序，所述多种动作程序用于使所述机器人进行多种调制动作，所述多种调制动作包含与所述药剂容器的种类分别对应的特别的动作指令；以及获取部，获取所述药液的处方指令，所述机器人控制器基于所述动作程序来控制所述机器人，所述动作程序与包含在所述处方指令中的所述药剂容器的种类对应。3.如权利要求1或2所述的调制辅助系统，其特征在于，所述机器人控制器具有第一动作控制部，所述第一动作控制部控制所述机器人，以当使用注射器向所述药剂容器注入输液体时，进行包含所述输液体沿着所述药剂容器的内壁注入的动作的所述调制动作，来作为所述特别的动作指令之一。4.如权利要求1或2所述的调制辅助系统，其特征在于，所述机器人控制器具有第二动作控制部，所述第二动作控制部控制所述机器人，以当使用注射器吸引或注入所述药剂或所述药剂与输液体的混合物时，进行所述调制动作，所述调制动作包含使所述注射器的操作速度比预定的第一基准速度慢地进行所述吸引或所述注入的动作，来作为所述特别的动作指令之一。5.如权利要求1或2所述的调制辅助系统，其特征在于，所述机器人控制器具有第三动作控制部，所述第三动作控制部控制所述机器人，以当间歇性地操作注射器来吸引所述药剂或所述药剂与输液体的混合物时，进行所述调制动作，所述调制动作包含使所述注射器的停止时间比预定的基准时间长地进行所述吸引的动作，来作为所述特别的动作指令之一。6.如权利要求1或2所述的调制辅助系统，其特征在于，所述机器人控制器具有第四动作控制部，所述第四动作控制部控制所述机器人，以当使用注射器来吸引所述药剂或所述药剂与输液体的混合物时，进行所述调制动作，所述调制动作包含敲打所述注射器的动作，来作为所述特别的动作指令之一。7.如权利要求1或2所述的调制辅助系统，其特征在于，所述机器人控制器具有第五动作控制部，所述第五动作控制部控制所述机器人，以当使用注射器来吸引或注入所述药剂或所述药剂与输液体的混合物时，进行所述调制动作，所述调制动作包含使所述注射器的操作速度比预定的第二基准速度快地进行所述吸引或所述注入的动作，来作为所述特别的动作指令之一。8.如权利要求1或2所述的调制辅助系统，其特征在于，所述机器人控制器具...

【专利技术属性】
技术研发人员：村上宏彰，田坂茂二，野村正行，栗原辉浩，巣山崇，柴原巨贵，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本,JP