一种机器人逗宠控制方法及芯片技术

本发明专利技术公开一种机器人逗宠控制方法及芯片，机器人逗宠控制方法包括：步骤S201、采集集宠物的状态信息；步骤S202、结合宠物的状态信息预测宠物当前的行为状态；步骤S203、根据宠物当前的行为状态获取宠物当前的运动特征；步骤S204、基于宠物当前的运动特征，控制激光束对宠物当前行为施加光斑引导，以改善宠物行为。该技术方案实现对宠物的有效训导，节省了宠物主人的时间和精力。

A Kind of Control Method and Chip for Robot's Comedy

The invention discloses a control method and chip for robot pampering, which includes: 201, collecting pet status information; 202, predicting pet current behavior status based on pet status information; 203, acquiring pet current motion characteristics according to pet current behavior status; 204, based on pet current motion characteristics; Controlling the laser beam to guide the pet's current behavior to improve the pet's behavior. The technical scheme realizes the effective training of pets and saves the time and energy of pet owners.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人逗宠控制方法及芯片
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种机器人逗宠控制方法及芯片。
技术介绍
在当今社会，越来越多家庭希望能饲养宠物，但是当家里的人都外出上班时，宠物独自在家就会缺乏照顾。无人照看时宠物的行为变得不可控制，可能会把家里弄得一团糟，甚至毁坏家具。随着生活质量的提高，人们对宠物的需求越来越强烈，宠物独自在家时的行为不可控问题成为人们饲养宠物最大的担忧。如今对于无人照看时限制宠物行为的解决方法大多数是关在某个地方，或者带到某些提供宠物看护的服务机构寄养起来，而这些机构对于寄养的宠物也是把它们关起来。这些行为限制的方法对宠物来说并不是好事。另外，宠物有其各自的生活习性，包括进食、饮水、睡眠时间和频率以及开心、愤怒、惊恐的条件刺激，如何通过精确的预判总结宠物各自的生活习惯和生长特性，让宠物保持定期运动是要解决的问题。从而降低人为认知错误对于宠物的干扰，出现不适应或者反抗现象，并且远程自动控制宠物喂养。
技术实现思路
为了克服上述技术缺陷，本专利技术提出以下技术方案：一种机器人逗宠控制方法，包括以下步骤：步骤1、在宠物的当前运动周期内，连续采集预设数量帧的宠物运动图像；步骤2、将机器人连续采集的宠物运动图像与预先存储的宠物行为数字图像进行匹配判断，然后将匹配的宠物行为数字图像解析为宠物当前的行为状态参数；步骤3、根据宠物所处的家庭环境的附加路标图像，在对比宠物的历史行为状态的前提下，调整控制宠物的行为状态参数，以避开所处家庭环境的附加路标；步骤4、根据调整后的行为状态参数，移动激光束以吸引宠物的注意，使得宠物朝着调整后的行为状态参数对应的运动状态改变，然后返回步骤1，进入宠物的下一个运动周期；其中，附加路标图像是机器人基于宠物所处的同一环境下另外采集的障碍物图像。所述机器人逗宠控制方法通过精确预判宠物行为，实现对宠物的有效训导，并减少了宠物对家具的破坏，节省了宠物主人的时间和精力。进一步地，所述行为状态参数是根据所述匹配的宠物行为数字图像转换解析而来的宠物的运动频率和幅度。该技术方案可以通过对宠物的识别与图像变化的分析，来提高分析的准确性。进一步地，所述步骤2中，具体还包括：判断采集的虹膜图像与预先存储的样本宠物虹膜是否匹配，是则将匹配的样本宠物虹膜对应的所述宠物行为数字图像解析为所述行为状态参数。所述步骤2通过提取已存储的虹膜模板，进行数据分析和对比，提高虹膜识别的准确度。进一步地，所述步骤3具体包括：通过背景数据抵消所述宠物所处的家庭环境的附加路标情况的影响，对比所述当前运动周期内连续采集的宠物运动图像之间的匹配情况，获得所述结构光斑在所述当前运动周期内的变化情况，根据所述结构光斑的变化情况分析获得宠物对所述结构光斑所做的行为。所述步骤3避免输出的宠物行为状态参数传被干扰，导致误判和漏检。进一步地，所述步骤4还包括：通过控制所述结构光斑移动来规划宠物的运动行踪，再在每个预设时间间隔内扫描形成引导宠物行为状态的坐标地图，根据不同时刻的两个所述坐标地图求出移动量，从而测定所述宠物的移动速度。所述步骤4中发射出的激光不仅能模拟真正自然界中的捕食行为，根据宠物的运动幅度进行运动姿态的调整，分析你家宠物的大小、速度等参数，有利于智能化地促成宠物良好的生活习性。一种芯片，用于存储程序，所述程序用于执行所述机器人逗宠控制方法。当宠物处于一个周期时间段，通过控制与宠物进行接触与互动，并不断记录每个周期时间段宠物内所形成的活动轨迹线，并加以调整控制宠物的运动频率和幅度。附图说明图1是本专利技术实施例提供的一种机器人逗宠控制装置的模块结构图。图2是本专利技术实施例提供的一种机器人逗宠控制方法流程图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行详细描述。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。参阅图1，本专利技术实施例提供一种机器人逗宠控制装置，该机器人逗宠控制装置集成主传感器、激光投影器、状态识别器、行为干涉器和激光投影器。主传感器，用于在每个运动周期内连续采集预设数量帧的宠物运动图像，并依次传输给状态识别器，其中，运动周期是与宠物特有的生活习性相关，预设数量帧的宠物运动图像是匹配宠物的运动频率，然后依次交由状态识别器综合评估出宠物当前的行为状态。其中，所述主传感器包括CMOS摄像头、抓拍宠物眼睛虹膜数字图像的虹膜摄像机、抓拍宠物数字图像的面部识别摄像头；虹膜识别传感器捕捉宠物眼睛中的虹膜。状态识别器，用于判断所述主传感器当前运动周期内连续采集的宠物运动图像与预先存储的宠物行为数字图像是否匹配，是则将匹配的宠物行为数字图像解析为宠物的行为状态参数，并将行为状态参数传输至行为干涉器；否则等待下一个运动周期再采集判断匹配。行为干涉器，用于根据次级传感器感测的宠物所处的家庭环境的附加路标情况，并结合对比宠物的历史行为状态信息（包括状态识别器传输的宠物的行为状态参数），调整控制宠物的行为状态参数，以避开所处家庭环境的附加路标，并将调整后的行为状态参数传输给激光投影器。一般而言，宠物破坏的对象一般是沙发、窗帘、床单还有盆栽等体积较大的物品，造成混乱的场地一般是厨房、阳台与客厅，因此调整控制宠物的行为状态参数，以避开前述对应的路标。激光投影器，用于移动激光束形成结构光斑，使得宠物在跟随结构光斑移动的过程中，朝着调整后的行为状态参数对应的运动状态改变，再由主传感器实时采集处理，同时由行为干涉器记录为宠物的历史行为状态。所述机器人逗宠控制装置通过精确预判宠物行为，减少了外界路标的干扰，该训宠物的智能化程度高，其内部各装置模块单元的融合度强，整个系统的稳定性和实时性好。具体地，所述行为状态参数是所述状态识别器根据所述匹配的宠物行为数字图像转换解析而来的宠物的运动频率和幅度，基于运动频率和幅度，在每个运动周期内可形成的活动轨迹线，可用来分析宠物的速度等参数，该技术方案可以通过对宠物的识别与图像变化的分析，来提高分析的准确性。作为一种实施例，所述机器人逗宠控制装置还包括次级传感器，用于辅助所述主传感器去识别宠物当前的运动状态，其中，次级传感器包括红外线摄像头，用于配置为感测宠物所处的家庭环境对应的附加路标图像，再将附加路标图像传输给所述行为干涉器，并在所述行为干涉器中定义为所述宠物所处的家庭环境的附加路标情况。根据猫猫狗狗看到红色就控制不住的原理，将红外线摄像头在本专利技术实施例下采集的附加路标图像与常规情况下采集的宠物图像合成一个整体图像，再与动物狩猎行为训练库的样本宠物行为图像进行对应匹配，进而预测匹配宠物行为动作图像，传输给所述行为干涉器，并在所述行为干涉器中将所预测的宠物行为动作图像进行参数化处理，用以调整控制宠物的行为状态参数，然后将调整后的行为状态参数传输给激光投影器，实现对宠物进行有效训导，避开所处家庭环境的附加路标；同时改善宠物当前运动状态。所述次级传感器辅助所述主传感器去设置宠物对所处家庭环境状况，同时考虑其内在和外界影响的趋势和模式。作为一种实施例，所述激光投影器包括激光传感器，激光传感器采用调制方式发射红外波段的激光信号。该技术方案使用激光投影的结构光更有利于吸引宠物的注意力。所述激光传感器具体用于通过控制所述结构光斑移动来规划宠物的运动行踪，本专利技术实施例使用激本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人逗宠控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、在宠物的当前运动周期内，连续采集预设数量帧的宠物运动图像；步骤2、将机器人连续采集的宠物运动图像与预先存储的宠物行为数字图像进行匹配判断，然后将匹配的宠物行为数字图像解析为宠物当前的行为状态参数；步骤3、根据宠物所处的家庭环境的附加路标图像，在对比宠物的历史行为状态的前提下，调整控制宠物的行为状态参数，以避开所处家庭环境的附加路标；步骤4、根据调整后的行为状态参数，移动激光束以吸引宠物的注意，使得宠物朝着调整后的行为状态参数对应的运动状态改变，然后返回步骤1，进入宠物的下一个运动周期；其中，附加路标图像是机器人基于宠物所处的同一环境下另外采集的障碍物图像。

【技术特征摘要】
1.一种机器人逗宠控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、在宠物的当前运动周期内，连续采集预设数量帧的宠物运动图像；步骤2、将机器人连续采集的宠物运动图像与预先存储的宠物行为数字图像进行匹配判断，然后将匹配的宠物行为数字图像解析为宠物当前的行为状态参数；步骤3、根据宠物所处的家庭环境的附加路标图像，在对比宠物的历史行为状态的前提下，调整控制宠物的行为状态参数，以避开所处家庭环境的附加路标；步骤4、根据调整后的行为状态参数，移动激光束以吸引宠物的注意，使得宠物朝着调整后的行为状态参数对应的运动状态改变，然后返回步骤1，进入宠物的下一个运动周期；其中，附加路标图像是机器人基于宠物所处的同一环境下另外采集的障碍物图像。2.根据权利要求1所述机器人逗宠控制方法，其特征在于，所述行为状态参数是根据所述匹配的宠物行为数字图像转换解析而来的宠物的运动频率和幅度。3.根据权利要求1所述机器人逗宠控制方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：许登科，姜新桥，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44