工业用机器人制造技术

本发明专利技术提供一种工业用机器人，其搬运搬运对象，其中，即使搬运对象的重量变重，也能够防止配置于臂的内部的带的断裂。具体而言，该工业用机器人具备形成为中空状的臂(6)、配置于臂(6)的内部的两个带轮(37、38)、以在带轮(37、38)的轴向上重叠的方式配置且挂设于两个带轮(37、38)上的多个带(60)、调节多个带(60)的张力的张力调节机构。

Industrial Robot

The invention provides an industrial robot for carrying and transporting objects, in which even if the weight of the transporting object becomes heavier, the fracture of the belt disposed in the inner arm can be prevented. Specifically, the industrial robot has two pulleys (37, 38) arranged inside the hollow arm (6), multiple belts (60) mounted on the two pulleys (37, 38) and tension adjusting mechanism for adjusting the tension of multiple belts (60), which are arranged in an overlapping manner in the axial direction of the pulleys (37, 38).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】工业用机器人
本专利技术涉及搬运搬运对象的工业用机器人。
技术介绍
目前，已知有在真空中搬运液晶显示器用的玻璃基板的工业用机器人(例如，参照专利文献1)。专利文献1中记载的工业用机器人具备本体部、共同臂、两条臂以及两只手。共同臂形成为大致V形状。形成为大致V形状的共同臂的中心部分与本体部可转动地连接。另外，在形成为大致V形状的共同臂的两个前端侧，分别可转动地连接有两条臂各自的基端侧。将两只手分别可转动地连接于两条臂各自的前端侧。在专利文献1记载的工业用机器人中，在共同臂和臂的连接部即关节部配置有固定于共同臂的前端侧的圆筒状的第一筒部件和固定于臂的基端侧的圆筒状的第二筒部件。第二筒部件以包围第一筒部件的方式配置于第一筒部件的外周侧。在第一筒部件和第二筒部件之间配置有轴承。在第一筒部件固定有配置于臂的基端侧的内部的带轮，在第二筒部件固定有配置于共同臂的前端侧的内部的带轮。在臂的前端侧的内部配置有固定手的带轮，且在该带轮和配置于臂的基端侧的内部的带轮上挂设有带。另外，在共同臂的内部的中心部分配置有带轮，在该带轮和配置于共同臂的前端侧的内部的带轮上挂设有带。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013－103330号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术问题近年来，工业用机器人搬运的玻璃基板等搬运对象越来越大型化，伴随搬运对象的大型化，搬运对象的重量变重。在专利文献1记载的工业用机器人中，当搬运对象的重量变重时，作用于带的负荷增大。为了防止大的负荷作用时的带的断裂，只要加宽带的宽度即可。但是，当带的宽度变宽时，带的宽度方向上的中心部的张力和带的宽度方向上的端部的张力容易产生差异。即，当带的宽度变宽时，与带的宽度窄的情况相比，受带轮的真圆度和带轮的轴心的倾斜度等的影响，带的宽度方向上的中心部的张力和带的宽度方向上的端部的张力容易产生差异。另外，当带的宽度方向的中心部的张力和带的宽度方向的端部的张力产生差异时，作用于带的宽度方向的中心部的负荷和作用于带的宽度方向的端部的负荷的差异增大，最差的情况可能是带断裂。因此，本专利技术的技术问题在于，提供一种工业用机器人，其搬运搬运对象，其中，即使搬运对象的重量变重，也能够防止配置于臂的内部的带断裂。解决问题所采用的技术方案为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种工业用机器人，其搬运搬运对象，其特征在于，具备：形成为中空状的臂、配置于臂的内部的两个带轮、以在带轮的轴向上重叠的方式配置且挂设于两个带轮上的多个带、调节多个带的张力的张力调节机构。在本专利技术中，例如，工业用机器人具备装载搬运对象的手、在前端侧可转动地连接手的作为臂的第二臂、在前端侧可转动地连接第二臂的基端侧的第一臂、可转动地连接第一臂的基端侧的本体部，并且，作为两个带轮，具备配置于第二臂的基端侧的内部的第一带轮和配置于第二臂的前端侧的内部的第二带轮，第一带轮固定于第一臂的前端侧，第二带轮固定于手上。在本专利技术的工业用机器人中，在配置于臂的内部的两个带轮上挂设有以在带轮的轴向上重叠的方式配置的多个带。因此，在本专利技术中，即使搬运对象的重量变重，也能够使一条带的宽度较窄。因此，在本专利技术中，能够抑制由张力调节机构调节的带的宽度方向的中心部的张力和带的宽度方向的端部的张力的差异，能够抑制作用于带的宽度方向的中心部的负荷和作用于带的宽度方向的端部的负荷的差异。其结果是，在本专利技术中，即使搬运对象的重量变重，也能够防止配置于臂的内部的带的断裂。在本专利技术中，理想的是，工业用机器人具备调节多个带各自的张力的多个张力调节机构。当这样构成时，即使在带轮的轴向上重叠的多个带架设在两个带轮上，也能够调节多个带各自的张力，以使多个带各自的张力成为适当的张力。在本专利技术中，例如，在两个带轮上挂设有两条带。在本专利技术中，理想的是，带是钢板制的钢带。当这样构成时，与带是橡胶制的带的情况相比，能够抑制来自带的扬尘。另一方面，在带是钢带的情况下，与带是橡胶制的带的情况相比，当带的宽度变宽时，带的宽度方向的中心部的张力和带的宽度方向的端部的张力容易产生大的差异，但在本专利技术中，因为能够使一条带的宽度较窄，所以即使带是钢带，也能够抑制通过张力调节机构调节的带的宽度方向的中心部的张力和带的宽度方向的端部的张力的差异。(专利技术效果)如上所述，在本专利技术中，在搬运搬运对象的工业用机器人中，即使搬运对象的重量变重，也能够防止配置于臂的内部的带的断裂。附图说明图1是本专利技术实施方式的工业用机器人的俯视图。图2是图1所示的工业用机器人的侧视图。图3是用于说明图2的E部的概略结构的剖视图。图4是用于说明图2的F部的概略结构的剖视图。图5是图3的G部的放大图。图6是图4的H部的放大图。图7的(A)是图3所示的带轮及带的俯视图，图7的(B)是图7的(A)的J部的放大图，图7的(C)是图7的(A)的K部的放大图。具体实施方式以下，参照附图说明本专利技术的实施方式。(工业用机器人的整体结构)图1是本专利技术实施方式的工业用机器人1的俯视图。图2是图1所示的工业用机器人1的侧视图。图3是用于说明图2的E部的概略结构的剖视图。图4是用于说明图2的F部的概略结构的剖视图。本方式的工业用机器人1(下称“机器人1”)是用于搬运作为搬运对象的液晶显示器用的玻璃基板2(下称“基板2”)的机器人。该机器人1是特别适合大型基板2的搬运的大型机器人。另外，机器人1在真空中搬运基板2。机器人1具备装载基板2的两只手4、5、在前端侧可转动地分别连接两只手4、5的两条臂6、7、可转动地连接两条臂6、7的基端侧的共同臂8、可转动地连接共同臂8的本体部9。本方式的共同臂8是第一臂，臂6、7是第二臂。如图2所示，手4可转动地连接于臂6的前端侧。手5可转动地连接于臂7的前端侧。手4配置于比手5靠下侧的位置。臂6配置于比手4靠下侧的位置。臂7配置于比手5靠上侧的位置。共同臂8配置于比臂6靠下侧的位置。另外，共同臂8配置于比本体部9靠上侧的位置。本体部9具备以上下方向为转动的轴向使共同臂8转动的转动轴(图示省略)、使该转动轴转动的转动机构(图示省略)、与该转动机构一起使共同臂8升降的升降机构(图示省略)、收容转动机构及升降机构的壳体。该壳体由形成为有底圆筒状的壳体本体11和覆盖壳体本体11的上端的开口的盖体12构成。在盖体12的中心形成有配置使共同臂8转动的转动轴的贯通孔。另外，在盖体12上形成有向壳体本体11的径向外侧扩展的突缘部12a。如上所述，机器人1是用于在真空中搬运基板2的机器人。如图2所示，机器人1的比突缘部12a的下表面靠上侧的部分配置于真空室13中。即，机器人1的比突缘部12a的下表面靠上侧的部分配置于真空区域VR中(真空中)。另一方面，机器人1的比突缘部12a的下表面靠下侧的部分配置于大气区域AR中(大气中)。手4、5具备装载基板2的多个叉部15。臂6、7的从上下方向观察时的形状为细长的长圆形状，并且，臂6、7形成为上下方向的厚度薄的块状。臂6的长度和臂7的长度相等。另外，臂6、7形成为中空状。形成为中空状的臂6、7的内部为真空。共同臂8形成为大致V形状。形成为大致V形状的共同臂8的中心部分可转动地连接于本体部9。另外，臂6可转动地连接在形成为大致V形状的共同臂8的一前端侧，臂7可转动地连接在共同臂8的另一前端侧。臂6和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业用机器人，其搬运搬运对象，其特征在于，具备：形成为中空状的臂；配置于所述臂的内部的两个带轮；以在所述带轮的轴向上重叠的方式配置且挂设于两个所述带轮上的多个带；以及调节多个所述带的张力的张力调节机构。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.07.28 JP 2016-1481081.一种工业用机器人，其搬运搬运对象，其特征在于，具备：形成为中空状的臂；配置于所述臂的内部的两个带轮；以在所述带轮的轴向上重叠的方式配置且挂设于两个所述带轮上的多个带；以及调节多个所述带的张力的张力调节机构。2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，具备：装载所述搬运对象的手；在前端侧能转动地连接所述手的作为所述臂的第二臂；在前端侧能转动地连接所述第二臂的基端侧的第一臂；以及能转...

【专利技术属性】
技术研发人员：矢澤隆之，高瀬陽介，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP