可移动式称重型货物转运车电机的控制装置和控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种可移动式称重型货物转运车电机的控制装置和控制方法，所述的控制装置与设置在升降平台的电机相连，其特征在于：包括与电机相连的执行控制电路单元，用于电机的转速控制，还包括与执行控制电路单元相连的称重传感器、上限位开关、下限位开关；所述的执行控制电路单元根据所述的称重传感器输入的载重信息控制电机的启停；所述的执行控制电路单元根据所述的上限位开关或下限位开关输入的信号控制升降平台在垂直方向上的移动范围。实现对可移动式称重型货物转运车在规定一定高度行程内进行升降控制、限载，过流保护，提高了可移动式称重型货物转运车安全保护性能。

Control Device and Control Method of Motor for Mobile Heavy Goods Transfer Vehicle

The invention discloses a control device and a control method for the motor of a movable heavy cargo transfer vehicle. The control device is connected with the motor set on the lifting platform. Its characteristics are as follows: it includes an executive control circuit unit connected with the motor, which is used for the speed control of the motor, and also includes a weighing sensor, an upper limit switch and a lower limit connected with the executive control circuit unit. The execution control circuit unit controls the start and stop of the motor according to the load information input by the weighing sensor; and the execution control circuit unit controls the moving range of the lifting platform in the vertical direction according to the signal input by the upper limit switch or the lower limit switch. It realizes lifting control, load limiting and over-current protection for the movable weighing heavy cargo transshipment vehicle within a specified height travel, and improves the safety protection performance of the movable weighing heavy cargo transshipment vehicle.

【技术实现步骤摘要】
可移动式称重型货物转运车电机的控制装置和控制方法
本专利技术属于电机控制领域，具体涉及一种可移动式称重型货物转运车电机的控制装置和控制方法。
技术介绍
现在国家大力匡扶新能源产业的发展，并明确提出了节能减排的目标，目前很多大型超市、大型商场、物流公司的转运平台均采用人力转运车或者柴油机叉车，采用人力转运车费时费力，移动不方便；柴油叉车存在噪音大，污染严重，效率低下等问题，所以现急需一种新型纯电动可移动式称重型转运车替代原来的柴油叉车和人力转运车，而目前市面上的电动转运车仍存在许多安全问题，比如：转运车受机械强度限制，转运车对承载货物的重量缺乏合理的把控，过载则会损坏转运车；货物在升降平台上通过链条传动上升或下降时，若上升过高货物容易掉落，下降过低则会触碰地面损坏平台；工作人员为节省时间一次性装载大量货物使电机长时间处于过流运行状态，电机缺乏过流保护，经常出现电机烧坏等现象，为此本专利技术提出一种可移动式称重型货物转运车电机的控制装置和控制方法。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提出一种可移动式称重型货物转运车电机的控制装置和控制方法。实现上述技术目的，达到上述技术效果，本专利技术通过以下技术方案实现：一种可移动式称重型货物转运车电机的控制装置，所述的控制装置与设置在升降平台的电机相连，包括与电机相连的执行控制电路单元，用于电机的转速及方向控制，还包括与执行控制电路单元相连的称重传感器、上限位开关、下限位开关、货物高度位置测定传感器；所述的执行控制电路单元根据所述的称重传感器输入的载重信息控制电机的启停；所述的执行控制电路单元根据所述的上限位开关或下限位开关输入的信号控制升降平台在垂直方向上的移动范围。作为本专利技术的进一步改进，还包括与执行控制电路单元相连的货物高度位置测定传感器，所述的货物高度位置测定传感器与称重传感器相互配合，控制升降平台的位置高度使得货物水平的在货架和货物转运车之间移动。作为本专利技术的进一步改进，所述的执行控制电路单元包括微处理器电路、A/D采集电路和电机驱动电路，所述的A/D采集电路的输入端与称重传感器相连，与所述的微处理器电路通过I/O接口相连；所述的电机驱动电路通过I/O接口与所述的微处理器电路相连，所述的电机驱动电路的输出端与所述的电机相连。作为本专利技术的进一步改进，所述的电机驱动电路包括4个MOS管构成的H桥驱动电路和两片半桥驱动芯相连，通过PWM脉宽调制技术和自举电容的充放电，完成对电机转速和旋转方向的控制。作为本专利技术的进一步改进，所述的MOS管采用的是连续漏极电流最大110A的IRFP064N，所述的半桥驱动芯采用的是IR2104S芯片。作为本专利技术的进一步改进，还包括与所述的微处理器电路相连的电流采集电路，当所述的电机达到最大转速时，微处理器电路采集电流信号超过设定阈值时对电机进行过流保护。作为本专利技术的进一步改进，所述的微处理器采用的是STM32芯片，所述的电流采集电路采用HCS-LSP霍尔电流传感器，所述的A/D采集电路采用的为HX711电路。作为本专利技术的进一步改进，所述的上限位开关或下限位开关的输出端与所述的微处理器电路相连，所述的上限位开关或下限位开关均采用的非接触式霍尔开关。作为本专利技术的进一步改进，所述的称重传感器采用悬臂梁压力称重传感器。一种可移动式称重型货物转运车电机的控制方法，包括：过载保护控制，被配置为判定承载物的重量是否超过设定阈值控制电机的启停；平台升降控制，被配置为根据所述平台升降在垂直升降过程中设定的最高或最低限位行程控制电机的转动方向；平台高度控制，控制升降平台的位置高度，使得货物在同一水平面上完成货物的装载或卸载；电机过流保护控制，结合PWM脉宽调制技术和定时功能，逐渐增加电机的转速占空比，并在电机转速达到最大值时对电流进行监控启动过流保护。本专利技术的有益效果：本专利技术所设计的可移动式称重型货物转运车电机的控制装置，根据载重物重量的大小和升降平台所能达到的最高或最低限位行程对电机的开启和旋转方向进行控制，同时使电机启动采用软启动方式，减小带载运行时防止电流过载进行非正常保护出现，最终实现对可移动式称重型货物转运车在规定一定高度行程内进行升降控制、限载，过流保护，提高了可移动式称重型货物转运车安全保护性能，同时在装卸货物的同时，控制升降平台的高度，使得货物在同一水平面上完成装载，便于搬运人员搬运货物。附图说明图1为实施例的可移动式称重型货物转运车电机控制装置原理结构图；图2为实施例的电机驱动电路原理结构图；图3为实施例的电机转向逻辑控制电路原理结构图；图4为实施例的A/D采集电路原理结构图；图5为实施例的电流采集电路原理结构图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。下面结合附图对本专利技术的应用原理作详细的描述。如图1所示的可移动式称重型货物转运车电机的控制装置的原理结构图，所述的控制装置安装在与升降平台的电机上，包括与电机相连的执行控制电路单元，用于电机的转速控制，还包括与执行控制电路单元相连的称重传感器、上限位开关、下限位开关；所述的执行控制电路单元根据所述的称重传感器输入的载重信息控制电机的启停；所述的执行控制电路单元根据所述的上限位开关或下限位开关输入的信号控制电机的旋转方向。具体的结构为，所述的执行控制电路单元包括微处理器电路、A/D采集电路和电机驱动电路，所述的A/D采集电路的输入端与称重传感器相连，与所述的微处理器电路通过I/O接口相连；所述的电机驱动电路通过I/O接口与所述的微处理器电路相连，所述的电机驱动电路的输出端与所述的电机相连，根据所述的微处理器电路对各种信息的处理控制电机的转动。所述的装置除了包括以上对电机的保护性的控制外，还能够通过电机控制升降平台在垂直方向上的定位位置。通过与执行控制电路单元相连的货物高度位置测定传感器，所述的货物高度位置测定传感器与称重传感器相互配合，控制升降平台的位置高度使得货物水平的在货架和货物转运车之间移动。所述的高度位置测定传感器是设置在升降平台前端的超声波测距传感器，通过称重传感器感知转运车处于卸货还是载货的状态，在每一次重量变化后相应的降低或者太高升降平台的高度，每次移动的距离与货物的包装箱的高度相同，使得待转运的货物能够在同一水平面移动，方便搬运人员很容易的移动货物，尤其是体积较大，重量较大的货物，避免了在垂直方向上的做功所带来的伤害。本专利技术的一种实施例中，所述的电机采用24V有刷直流电机，配有带自锁功能的减速齿轮组。所述的微处理器采用的是STM32芯片，所述的A/D采集电路采用的为HX711电路。所述的上限位开关或下限位开关的输出端与所述的微处理器电路相连，所述的上限位开关或下限位开关设置在平台所能达到的限位行程的位置，所述的上限位开关或下限位开关均采用的非接触式霍尔开关。所述的称重传感器采用采用量程为300kg的悬臂梁压力称重传感器，灵敏度为2.0±0.1mV/V。所述的电机驱动电路包括N沟道功率MOS管构成的H桥驱动电路和两片半桥驱动芯相连，所述的MOS管采用连续漏极电流最大110A的IRFP064N，能够满足开关动作快、驱动电流大的需求。所述的半桥驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可移动式称重型货物转运车电机的控制装置，所述的控制装置与设置在升降平台的电机相连，其特征在于：包括与电机相连的执行控制电路单元，用于电机的转速及方向控制，还包括与执行控制电路单元相连的称重传感器、上限位开关、下限位开关、货物高度位置测定传感器；所述的执行控制电路单元根据所述的称重传感器输入的载重信息控制电机的启停；所述的执行控制电路单元根据所述的上限位开关或下限位开关输入的信号控制升降平台在垂直方向上的移动范围。

【技术特征摘要】
1.一种可移动式称重型货物转运车电机的控制装置，所述的控制装置与设置在升降平台的电机相连，其特征在于：包括与电机相连的执行控制电路单元，用于电机的转速及方向控制，还包括与执行控制电路单元相连的称重传感器、上限位开关、下限位开关、货物高度位置测定传感器；所述的执行控制电路单元根据所述的称重传感器输入的载重信息控制电机的启停；所述的执行控制电路单元根据所述的上限位开关或下限位开关输入的信号控制升降平台在垂直方向上的移动范围。2.根据权利要求1所述的可移动式称重型货物转运车电机的控制装置，其特征在于：还包括与执行控制电路单元相连的货物高度位置测定传感器，所述的货物高度位置测定传感器与称重传感器相互配合，控制升降平台的位置高度使得货物水平的在货架和货物转运车之间移动。3.根据权利要求1所述的可移动式称重型货物转运车电机的控制装置，其特征在于：所述的执行控制电路单元包括微处理器电路、A/D采集电路和电机驱动电路，所述的A/D采集电路的输入端与称重传感器相连，与所述的微处理器电路通过I/O接口相连；所述的电机驱动电路通过I/O接口与所述的微处理器电路相连，所述的电机驱动电路的输出端与所述的电机相连。4.根据权利要求3所述的可移动式称重型货物转运车电机的控制装置，其特征在于：所述的电机驱动电路包括4个MOS管构成的H桥驱动电路和两片半桥驱动芯相连，通过PWM脉宽调制技术和自举电容的充放电，完成对电机转速和旋转方向的控制。5.根据权利要求4所述的可移动式称重型货物转运车电机的控制装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：张腾龙，张金波，李晓艳，宋佳佳，王虹霁，朱建龙，赵发东，
申请(专利权)人：河海大学常州校区，
类型：发明
国别省市：江苏,32