无人机架线系统及架线方法技术方案

本发明专利技术的无人机架线系统，其包括架线无人机、航拍无人机、导引绳、放线盘和放线滑车；放线滑车采用侧边进线式；架线无人机作为飞行平台进行拉线；架线无人机上设置有导引绳固定装置，导引绳连接至导引绳固定装置；架线无人机上设置有控制器、无线信号收发器，控制器控制各无人机，无线信号收发器接收到远程信号，控制器控制无人机动作带动牵引绳动作；在导引绳上设置有标志物，标志物标记导引绳进入放线滑车的位置；航拍无人机上设置有监控装置；放线滑车包括框架、滑轮、导引绳导轨和对中活门系统；采用这种结构的放线滑车，安装可靠，拆卸方便，放线环节减去人力，和无人机配合操作省时省力，提高施工效率，适合当前电力行业。

Unmanned Aerial Vehicle Wiring System and Wiring Method

The unmanned aerial vehicle alignment system of the present invention includes an overhead unmanned aerial vehicle, an aerial photographic unmanned aerial vehicle, a guide rope, a release tray and a release trolley; the release trolley adopts a side entry type; the overhead unmanned aerial vehicle acts as a flight platform to pull the wires; the overhead unmanned aerial vehicle is equipped with a guide rope fixing device, and the guide rope is connected to the guide rope fixing device; the overhead unmanned aerial vehicle is equipped with a controller and Transceivers, controllers control UAVs, wireless signal transceivers receive remote signals, controllers control UAVs to drive the action of traction rope; markers are set on the guide rope to mark the position of the guide rope into the acting pulley; monitoring devices are set on aerial photographic UAVs; the acting pulley includes frame, pulley, rope guide rail and center valve system; The cable-laying pulley with this structure is reliable in installation, convenient in disassembly, less manpower in the cable-laying link, time-saving and labor-saving in operation with UAV, and improves the construction efficiency. It is suitable for the current power industry.

【技术实现步骤摘要】
无人机架线系统及架线方法
本专利技术涉及电力系统放线设备领域，具体涉及一种无人机架线系统及架线方法。
技术介绍
放线滑车应用于电力系统，其通常用于铺设电缆时作为辅助工具。传统的放线滑车一般仅仅包括架体和滑轮，其未设置对中系统和放线系统，安装导引绳时需要工人爬上电塔，采用直升机，飞艇进行放线，费时费力，且易受环境影响。
技术实现思路
针对现有技术中不足之处，本专利技术的目的在于提出一种无人机架线系统及架线方法，其基于侧边进线式放线滑车进行作业，采用架线无人机作为飞行平台，实现了输电线路施工过程中导引绳的无人机放线，操作简便省力，结构合理，其无需高空人员配合操作，节省了人力，缩短了施工周期，提高了施工过程中的人员安全。本专利技术的技术方案如下：一种无人机架线系统，其包括架线无人机、航拍无人机、导引绳、控制器，放线盘和放线滑车；所述放线滑车采用侧边进线式；所述架线无人机设置有导引绳固定装置，所述导引绳连接至所述导引绳固定装置，所述架线无人机作为飞行平台进行拉线；所述架线无人机和所述航拍无人机分别设置能接收远程信号的无线信号收发器，所述控制器通过所述架线无人机和所述航拍无人机各自的无线信号收发器分别控制所述架线无人机和航拍无人机，使所述架线无人机牵引导引绳，穿过所述放线滑车且控制所述航拍无人机进行拍摄，所述航拍无人机设置有监控装置；所述导引绳设置有标志物，所述标志物标记导引绳进入放线滑车的位置；所述放线滑车包括框架、滑轮、导引绳导轨和对中活门系统；所述框架包括第一横梁、第二横梁、第一侧部支撑杆和第二侧部支撑杆；所述第二侧部支撑杆的上部设置有缺口；所述缺口将第二侧部支撑杆分为第二侧部支撑杆第一部分和第二侧部支撑杆第二部分，所述第一横梁、第一侧部支撑杆和第二侧部支撑杆第二部构成一个整体，所述第二侧部支撑杆第一部分的上端与所述第一横梁的远离所述第一侧部支撑杆的第一横梁端部通过销轴进行连接；所述第一侧部支撑杆的尺寸大于所述第二侧部支撑杆的尺寸；所述第一横梁的上部靠近所述第二侧部支撑杆第一部分的一侧设置配重箱；所述导引绳导轨设置在所述缺口的下表面，所述导引绳导轨与所述第二侧部支撑杆之间设置有夹角；所述滑轮在与自身轴线平行的侧面设置有凹槽，所述滑轮的转动轴的两端连接至第一侧部支撑杆和第二侧部支撑杆；所述对中活门系统包括第一挡板和第二挡板，所述第一挡板与所述第一侧部支撑杆连接，所述第二挡板与所述第二侧部支撑杆连接；所述第一挡板和所述第二挡板相对设置，所述第一挡板和第二挡板之间具有间隙；所述第一挡板和第二挡板的上部设置成斜面，以便所述导引绳进入所述放线滑车后能滑落至所述滑轮的凹槽内。优选地，所述第一挡板与第一侧部支撑杆的中间接触，所述第一挡板设置有第一边缘，所述第一侧部支撑杆的侧面设置第一直角连接件，所述第一直角连接件的第一部分通过紧固件连接至第一侧部支撑杆的侧面；所述第一直角连接件的第一部分设置有第一连接杆固定座，第一连接杆的第一端与第一连接杆固定座转动连接，第一连接杆的第二端与第一边缘固接；所述对中活门系统中还包括第一弹簧；所述第一弹簧的第一端连接至第一边缘；所述第一弹簧的第二端连接至第一直角连接件的第二部分；且所述第二挡板与第二侧部支撑杆的中间接触，所述第二挡板设置有第二边缘，所述第二侧部支撑杆的侧面设置第二直角连接件，所述第二直角连接件的第一部分通过紧固件连接至第二侧部支撑杆的侧面；所述第二直角连接件的第一部分上设置有第二连接杆固定座，第二连接杆的第一端与第二连接杆固定座转动连接，第二连接杆的第二端与第二边缘固接；所述对中活门系统中还包括第二弹簧；所述第二弹簧的第一端连接至第二边缘；所述第二弹簧的第二端连接至第二直角连接件的第二部分；所述弹簧收缩，触发所述第一挡板和所述第二挡板打开，所述第一挡板在所述第一连接杆的支撑下离开所述第一侧部支撑杆，在所述第一弹簧的作用下，所述第一挡板开启；且所述第二挡板在所述第二连接杆的支撑下离开所述第二侧部支撑杆，在所述第二弹簧的作用下，所述第二挡板开启。优选地，所述滑轮的数量为单数，最中间的滑轮用于导引绳的引导，最中间的滑轮作为中间滑轮；所述中间滑轮两边的滑轮配置用于后级导引绳或电缆的引导。优选地，所述架线无人机的悬停精度为水平-1.5m～1.5m，垂直0.5m；所述航拍无人机的悬停精度为-1.5m～1.5m。优选地，所述架线无人机设置有双天线。优选地，在架线无人机所连接的导引绳上设置配重以提供张力。优选地，所述配重为球形配重，所述球形配重的直径小于单个滑轮的宽度，所述球形配重设置在所述导引绳距离所述架线无人机3m处。一种利用上述的无人机架线系统进行的无人机架线方法，其包括如下步骤：步骤一：标定传感器，测试导引绳固定装置的工作状态；步骤二：安装导引绳；步骤三：将航拍无人机飞到预定位置，航拍无人机在预定位置悬停，与铁塔保持安全距离，对架线区域进行检测；步骤四：架线无人机飞到预定位置，并进行悬停，保证导引绳上的标记靠近放线滑车；根据飞行状态控制放线速度；步骤五：控制架线无人机位置，使导引绳进入卡槽；控制导引绳张力，通过架线无人机拉扯导引绳，使导引绳进入放线滑车；步骤六：架线无人机远离铁塔返航，航拍无人机返航，架线完成。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术所述的无人机架线系统及架线方法，其基于侧边进线式放线滑车，其中放线滑车能够与无人机配合，无需工作人员高空作业；之后，为了保证进线顺利，导轨提供了高空视野，使得导引绳在高空能够顺利落入滑车，操作简单，进线完成后，滑车会处于受力平衡的状态；为了保证导引绳落在中间的滑轮上，设置对中活门进行导向，导引绳在进行一拖多的过程中过，对中活门打开，保证后续后级导引绳或电缆的放置。附图说明以下结合附图对本专利技术进行详细描述。图1是根据本专利技术的无人机架线系统中所述放线滑车的结构示意图。图2是根据本专利技术的无人机架线系统中的对中活门系统的结构示意图。附图标记：框架1；滑轮2；对中活门系统3；导引绳导轨4；第一横梁11；第一侧部支撑杆12；第二侧部支撑杆13；第二横梁14；缺口15；销轴16；配重箱17；连接件18；第二侧部支撑杆第一部分131；第二侧部支撑杆第二部分132；第一挡板31；第二挡板32；第一边缘311；第二边缘321。具体实施方式根据本专利技术的实施例的无人机架线系统，其包括架线无人机、航拍无人机、导引绳、放线盘和放线滑车，而且放线滑车采用侧边进线式结构。架线无人机作为飞行平台进行拉线，优选地，架线无人机的有效载重为0kg-6kg，架线无人机的最大抗风能力为8m/s，架线无人机的悬停精度为水平-1.5m～1.5m，垂直0.5m，架线无人机设置有双天线，以提高抗干扰性，架线无人机上设置有导引绳固定装置，导引绳连接至导引绳固定装置。无人机架线系统还包括控制器，架线无人机和航拍无人机上分别设置各自的无线信号收发器，无线信号收发器接收到远程信号，各控制器通过架线无人机和航拍无人机各自的无线信号收发器分别控制架线无人机和航拍无人机进行各自的动作，使架线无人机牵引导引绳，穿过放线滑车且控制航拍无人机进行拍摄。优选地，控制器包括第一控制器和第二控制器，无线信号收发器包括第一无线信号收发器和第二无线信号收发器，第一无线信号收发器设置在架线无人机，第二无线信号收发器设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机架线系统，其特征在于，其包括架线无人机、航拍无人机、导引绳、控制器，放线盘和放线滑车；所述放线滑车采用侧边进线式；所述架线无人机设置有导引绳固定装置，所述导引绳连接至所述导引绳固定装置，所述架线无人机作为飞行平台进行拉线；所述架线无人机和所述航拍无人机分别设置能接收远程信号的无线信号收发器，所述控制器通过所述架线无人机和所述航拍无人机各自的无线信号收发器分别控制所述架线无人机和航拍无人机，使所述架线无人机牵引导引绳，穿过所述放线滑车且控制所述航拍无人机进行拍摄，所述航拍无人机设置有监控装置；所述导引绳设置有标志物，所述标志物标记导引绳进入放线滑车的位置；所述放线滑车包括框架、滑轮、导引绳导轨和对中活门系统；所述框架包括第一横梁、第二横梁、第一侧部支撑杆和第二侧部支撑杆；所述第二侧部支撑杆的上部设置有缺口；所述缺口将第二侧部支撑杆分为第二侧部支撑杆第一部分和第二侧部支撑杆第二部分，所述第一横梁、第一侧部支撑杆和第二侧部支撑杆第二部构成一个整体，所述第二侧部支撑杆第一部分的上端与所述第一横梁的远离所述第一侧部支撑杆的第一横梁端部通过销轴进行连接；所述第一侧部支撑杆的尺寸大于所述第二侧部支撑杆的尺寸；所述第一横梁的上部靠近所述第二侧部支撑杆第一部分的一侧设置配重箱；所述导引绳导轨设置在所述缺口的下表面，所述导引绳导轨与所述第二侧部支撑杆之间设置有夹角；所述滑轮在与自身轴线平行的侧面设置有凹槽，所述滑轮的转动轴的两端连接至第一侧部支撑杆和第二侧部支撑杆；所述对中活门系统包括第一挡板和第二挡板，所述第一挡板与所述第一侧部支撑杆连接，所述第二挡板与所述第二侧部支撑杆连接；所述第一挡板和所述第二挡板相对设置，所述第一挡板和第二挡板之间具有间隙；所述第一挡板和第二挡板的上部设置成斜面，以便所述导引绳进入所述放线滑车后能滑落至所述滑轮的凹槽内。...

【技术特征摘要】
1.一种无人机架线系统，其特征在于，其包括架线无人机、航拍无人机、导引绳、控制器，放线盘和放线滑车；所述放线滑车采用侧边进线式；所述架线无人机设置有导引绳固定装置，所述导引绳连接至所述导引绳固定装置，所述架线无人机作为飞行平台进行拉线；所述架线无人机和所述航拍无人机分别设置能接收远程信号的无线信号收发器，所述控制器通过所述架线无人机和所述航拍无人机各自的无线信号收发器分别控制所述架线无人机和航拍无人机，使所述架线无人机牵引导引绳，穿过所述放线滑车且控制所述航拍无人机进行拍摄，所述航拍无人机设置有监控装置；所述导引绳设置有标志物，所述标志物标记导引绳进入放线滑车的位置；所述放线滑车包括框架、滑轮、导引绳导轨和对中活门系统；所述框架包括第一横梁、第二横梁、第一侧部支撑杆和第二侧部支撑杆；所述第二侧部支撑杆的上部设置有缺口；所述缺口将第二侧部支撑杆分为第二侧部支撑杆第一部分和第二侧部支撑杆第二部分，所述第一横梁、第一侧部支撑杆和第二侧部支撑杆第二部构成一个整体，所述第二侧部支撑杆第一部分的上端与所述第一横梁的远离所述第一侧部支撑杆的第一横梁端部通过销轴进行连接；所述第一侧部支撑杆的尺寸大于所述第二侧部支撑杆的尺寸；所述第一横梁的上部靠近所述第二侧部支撑杆第一部分的一侧设置配重箱；所述导引绳导轨设置在所述缺口的下表面，所述导引绳导轨与所述第二侧部支撑杆之间设置有夹角；所述滑轮在与自身轴线平行的侧面设置有凹槽，所述滑轮的转动轴的两端连接至第一侧部支撑杆和第二侧部支撑杆；所述对中活门系统包括第一挡板和第二挡板，所述第一挡板与所述第一侧部支撑杆连接，所述第二挡板与所述第二侧部支撑杆连接；所述第一挡板和所述第二挡板相对设置，所述第一挡板和第二挡板之间具有间隙；所述第一挡板和第二挡板的上部设置成斜面，以便所述导引绳进入所述放线滑车后能滑落至所述滑轮的凹槽内。2.如权利要求1所述的无人机架线系统，其特征在于，所述第一挡板与第一侧部支撑杆的中间接触，所述第一挡板设置有第一边缘，所述第一侧部支撑杆的侧面设置第一直角连接件，所述第一直角连接件的第一部分通过紧固件连接至第一侧部支撑杆的侧面；所述第一直角连接件的第一部分设置有第一连接杆固定座，第一连接杆的第一端与第一连接杆固定座转动连接，第一连接杆的第二端与第一边缘固接；所述对中活门系统中还包括第一弹簧；所述第一弹簧的第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩天，刘倩男，尹忠俊，缪存孝，
申请(专利权)人：北京科技大学，
类型：发明
国别省市：北京,11