道路图像处理方法与道路图像处理装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种道路图像处理方法，具有下列步骤：利用第一镜头获取道路图像以获得第一图像并利用一第二镜头获取道路图像以获得第二图像；根据第一图像与第二图像获得第一深度图；获取第一深度图中多个第一像素的深度信息，其中该多个第一像素对应于该道路图像中的至少一预设图案；根据所获取的深度信息获得对应于该道路图像的一道路信息；以及根据该道路信息与该第一深度图获得一第二深度图，其中该第二深度图用以表示该道路图像中的至少一立体物的一深度信息。本发明专利技术另提供了对应的道路图像处理装置。

【技术实现步骤摘要】
道路图像处理方法与道路图像处理装置
本专利技术涉及一种道路图像处理技术，尤其涉及一种可自动地检测前方障碍物的道路图像处理方法与道路图像处理装置。
技术介绍
当车辆在道路上行驶时，需要与前方的车辆以及障碍物需要保持安全距离。为了让驾驶人保持足够的安全距离，可利用行车纪录器拍摄以检测所驾驶的车辆与前方车辆或障碍物保持足够的安全距离，以避免事故发生。在现有的在道路图像识别的
中，多半是计算所拍摄的原始图像中的所有像素的深度信息，以尝试从原始图像中建立道路平面的深度信息。接着，再根据道路平面的深度信息从原始图像中识别可能存在的立体物或障碍物。然而，若所拍摄的原始图像中已存在其他立体物，则在计算道路平面的深度信息时，可能会受到此立体物的深度影响而导致最终计算出的道路平面的深度信息存在误差。因此，如何改良计算方法，以获得准确的道路信息及立体物信息为本领域技术人员所致力的课题。
技术实现思路
本专利技术提供一种道路图像处理方法与道路图像处理装置，可通过道路图像的部分预设图案以计算道路信息，藉此提供较精确的立体物识别结果。本专利技术一实施例的道路图像处理方法具有下列步骤：利用第一镜头获取道路图像以获得第一图像并利用第二镜头获取道路图像以获得第二图像；根据第一图像与第二图像获得第一深度图；获取第一深度图中多个第一像素的深度信息，其中第一像素对应于道路图像中的至少一预设图案；根据所获取的深度信息获得对应于道路图像的道路信息；以及根据道路信息与第一深度图获得第二深度图，其中第二深度图用以表示道路图像中的立体物的深度信息。本专利技术一实施例的道路图像处理装置具有第一镜头、第二镜头以及处理器。第一镜头获取道路图像以获得第一图像。第二镜头，获取该道路图像以获得第二图像。处理器连接第一镜头与第二镜头，并且用以：根据第一图像与第二图像获得第一深度图；获取第一深度图中多个第一像素的深度信息，其中多个第一像素对应于道路图像中的至少预设图案；根据所获取的深度信息获得对应于道路图像的道路信息；以及根据道路信息与第一深度图获得第二深度图，其中第二深度图用以表示道路图像中的立体物的深度信息。基此，本专利技术所述的道路图像处理方法以及道路图像处理装置会根据对应于特定图案的像素的深度信息推算道路的道路信息，并依据此道路信息辨别立体物信息。为让本专利技术的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。附图说明图1示出本专利技术一实施例道路图像处理装置的示意图。图2示出本专利技术一实施例的道路图像处理方法的流程图。图3示出本专利技术一实施例的道路图像第一深度图。图4示出本专利技术一实施例的道路图像第二深度图。附图标号说明100：道路图像处理装置110：第一镜头120：第二镜头130：处理器140：存储器S210～S260：步骤20a、20b：标线10：车辆310(1)～310(M)：列区域具体实施方式请参照图1，图1示出本专利技术一实施例道路图像处理装置的示意图。本实施例的道路图像处理装置100提供了道路图像处理分析的功能，并可以行车纪录器、车辆导航装置、个人数字助理、智能手机等具有摄影拍摄功能的电子装置进行实作，然本专利技术不对道路图像处理装置100的种类加以限制。本实施例的道路图像处理装置100可设置于载具上，例如：各类汽车、公车、脚踏车、机车及机动机械等，但本专利技术并不以此为限。道路图像处理装置100具有第一镜头110、第二镜头120、处理器130及存储器140。第一镜头110与第二镜头120用以获取载具行进时的图像，例如，第一镜头110与第二镜头120可以分别或同时朝向行进方向、行进方向的侧面或行进方向后方，以获取执行道路处理时所需要的图像。在本实施例中，第一镜头110与第二镜头120同时拍摄载具前方的图像，但本专利技术不限于此。此外，在本实施例中，第一镜头110与第二镜头120可设置为相距一段距离，例如将第一镜头110与第二镜头120设置为相距6.5公分。藉此，第一镜头110与第二镜头120可分别获取到不同的画面。第一镜头110与第二镜头120可以是电荷耦合元件(Chargecoupleddevice，CCD)镜头、互补式金氧半晶体管(Complementarymetaloxidesemiconductortransistors，CMOS)镜头、或红外线镜头的摄影机、照相机，但本专利技术并不以此为限。处理器130连接至第一镜头110及第二镜头120，并用以控制道路图像处理装置100的整体运作。在本实施例中，处理器130例如是中央处理单元(CentralProcessingUnit，CPU)，或是其他可程序化的微处理器(Microprocessor)、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、可程序化控制器、特殊应用积体电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuits，ASIC)、可程序化逻辑装置(ProgrammableLogicDevice，PLD)或其他具备运算能力的硬体装置，但本专利技术并不以此为限。存储器140连接至第一镜头110、第二镜头120以及处理器130，且用以存储运行控制道路图像处理装置100的必要程序码及各类图像(例如：原始图像、原始深度图、处理后的图像及处理后的深度图等)。存储器140可以包括随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、快闪存储器(Flashmemory)、磁盘存储装置(Magneticdiskstoragedevice)等，但本专利技术并不以此为限。外接式存储单元可为小型快闪(CompactFlash，CF)存储卡、安全数字(SecureDigital，SD)存储卡、微安全数字(MicroSD)存储卡、存储棒(MemoryStick，MS)等进行实作，本专利技术不加以限制。以下将搭配图2，对本实施例的道路图像处理方法与道路图像处理装置进一步进行说明。请参照图2，图2示出本专利技术一实施例的道路图像处理方法的流程图。在步骤S210中，当道路图像处理装置100运行时，处理器130会利用第一镜头110获取道路图像以获得第一图像，以及利用第二镜头120获取道路图像以获得第二图像。如上所述，由于第一镜头110及第二镜头120被装设于不同的位置上，因此，第一镜头110及第二镜头120所获取的第一图像及第二图像为不同角度的道路图像。接着，在步骤S220中，处理器130会根据第一图像及第二图像获得第一深度图。例如，处理器130可计算第一图像与第二图像中每一个像素所对应的视差值(disparity)。由于第一镜头110与第二镜头120是并排设置且第一镜头110与第二镜头120之间相距一预设距离，因此若镜头前方的某一个物体越靠近第一镜头110与第二镜头120，则此物体在第一图像与第二图像中具有越大的视差值。反之，若镜头前方的某一个物体越远离第一镜头110与第二镜头120，则此物体在第一图像与第二图像中具有越小的视差值。也就是说，若在某一个像素位置上，第一图像与第二图像之间的图像偏移程度越高，表示此像素位置的深度较浅。反之，若在某一个像素位置上，第一图像与第二图像之间的图像偏移程度越低，表示此像素位置的深度较深。处理器130本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种道路图像处理方法，其特征在于，包括：利用第一镜头获取道路图像以获得第一图像并利用第二镜头获取所述道路图像以获得第二图像；根据所述第一图像与所述第二图像获得第一深度图；获取所述第一深度图中多个第一像素的深度信息，其中所述多个第一像素对应于所述道路图像中的至少一预设图案；根据所获取的深度信息获得对应于所述道路图像的道路信息；以及根据所述道路信息与所述第一深度图获得第二深度图，其中所述第二深度图用以表示所述道路图像中的至少一立体物的深度信息。

【技术特征摘要】
1.一种道路图像处理方法，其特征在于，包括：利用第一镜头获取道路图像以获得第一图像并利用第二镜头获取所述道路图像以获得第二图像；根据所述第一图像与所述第二图像获得第一深度图；获取所述第一深度图中多个第一像素的深度信息，其中所述多个第一像素对应于所述道路图像中的至少一预设图案；根据所获取的深度信息获得对应于所述道路图像的道路信息；以及根据所述道路信息与所述第一深度图获得第二深度图，其中所述第二深度图用以表示所述道路图像中的至少一立体物的深度信息。2.根据权利要求1所述的道路图像处理方法，其中所述多个第一像素的像素总数少于所述第一深度图中所有像素的像素总数。3.根据权利要求1所述的道路图像处理方法，其中所述多个第一像素在所述第一深度图中的位置与所述至少一预设图案在所述道路图像中的位置一致。4.根据权利要求1所述的道路图像处理方法，还包括：利用一图像分析手段分析所述第一图像、所述第二图像及所述第一深度图的至少其中之一，以检测所述道路图像中的所述至少一预设图案；以及根据一检测结果从所述第一深度图中选择所述多个第一像素。5.根据权利要求1所述的道路图像处理方法，其中所述道路信息包括多个第一列深度信息与至少一第二列深度信息，而根据所获取的深度信息获得对应于所述道路图像的所述道路信息的步骤包括：根据所述多个第一像素的所述深度信息获得多个第一列深度信息；以及根据所述多个第一列深度信息的统计特性获得所述至少一第二列深度信息。6.根据权利要求1所述的道路图像处理方法，其中根据所述道路信息与所述第一深度图获得所述第二深度图的步骤包括：根据所述道路信息移除所述第一深度图中多个第二像素的深度信息，其中所述多个第二像素包括所述多个第一像素的至少其中之一。7.根据权利要求6所述的道路图像处理方法，其中所述多个第二像素的像素总数多于所述多个第一像素的像素总数。8.根据权利要求6所述的道路图像处理方法，其中根据所述道路信息移除所述第一深度图中的所述多个第二像素的所述深度信息的步骤包括：比对所述道路信息与所述第一深度图；根据比对结果获得所述第一深度图中的所述多个第二像素，其中所述多个第二像素对应于所述道路图像中的至少一非立体物；以及将所述多个第二像素的所述深度信息从所述第一深度图中移除以获得所述第二深度图。9.一种道路图像处理装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖明俊，
申请(专利权)人：聚晶半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71