机器人直线回座时遇到障碍物的处理方法和芯片及机器人技术

本发明专利技术涉及一种机器人直线回座时遇到障碍物的处理方法和芯片及机器人，可以提高机器人的回座效率。所述处理方法，包括如下步骤：机器人沿充电座发出的中间引导信号，朝所述充电座向前直行；然后机器人判断障碍传感器是否被触发，如果是，将当前位置点作为绕障起始点；接着，机器人根据障碍传感器的触发情况，旋转不同的方向和角度；最后机器人采用预设的轨迹形式进行绕障行走。所述方法通过控制机器人沿连续规则形状的轨迹进行避障行走，可以提高机器人的避障回座效率，避免障碍物的外沿不规则而导致机器人回座效率低的问题。

Processing Method and Chip and Robot for Obstacles Encountered by Robot in Linear Recovery

The invention relates to a processing method for obstacles encountered when a robot is seated in a straight line, a chip and a robot, which can improve the efficiency of the robot seating. The processing method includes the following steps: the robot goes straight ahead along the charging seat with the intermediate guiding signal emitted by the charging seat; then the robot judges whether the obstacle sensor is triggered or not, and if so, takes the current position as the starting point for obstacle bypassing; then, the robot rotates different directions and angles according to the triggering situation of the obstacle sensor; finally, the robot adopts the pre-triggering method. The set trajectory form is used to walk around obstacles. The method can improve the efficiency of obstacle avoidance and avoid the problem of low efficiency caused by irregular outer edges of obstacles by controlling the robot to avoid obstacles along the trajectory of continuous regular shape.

【技术实现步骤摘要】
机器人直线回座时遇到障碍物的处理方法和芯片及机器人
本专利技术涉及智能机器人领域，具体涉及一种机器人直线回座时遇到障碍物的处理方法和芯片以及机器人。
技术介绍
扫地机器人是一种智能家用清洁设备，可以依据自身装配的电池进行能源供给，实现无线的清洁工作。当电池的电能降低，需要充电时，机器人会搜索充电座，并自动返回充电座进行充电。当机器人检测到所述充电座的中间引导信号，并沿所述中间引导信号移动的过程中，如果检测到了障碍物，一般是直接沿着障碍物的边沿进行行走，一直行走至再次检测到所述中间引导信号，然后继续沿所述中间引导信号行走。这种方式需要一直沿障碍物的边沿，如果障碍物的边沿的外形不是很规则的情况下，机器人沿边会频繁的碰撞和转向，使得机器人的回座效率降低。
技术实现思路
本专利技术提供了一种机器人回座的避障方法和芯片以及自主移动机器人，可以提高机器人的回座效率。本专利技术所述的具体技术方案如下：一种机器人直线回座时遇到障碍物的处理方法，包括如下步骤：步骤S1：机器人沿充电座发出的中间引导信号，朝所述充电座向前直行，此时的方向为第一方向，然后进入步骤S2；步骤S2：所述机器人判断障碍传感器是否被触发，如果是，将当前位置点作为绕障起始点，并进入步骤S3，否则继续向前行走；步骤S3：当所述机器人左障碍传感器被触发，则机器人向右转预设角度，并进入步骤S4；当所述机器人的右障碍传感器被触发，则机器人向左转预设角度，并进入步骤S4；当机器人的左障碍传感器和右障碍传感器被同时触发，则机器人向左或者向右转预设角度，并进入步骤S4；步骤S4：机器人向前直行，此时的方向为第二方向，机器人沿所述第二方向行走了第一预设距离后，转至所述第一方向，然后进入步骤S5；步骤S5：机器人沿所述第一方向向前直行，并在行走了第二预设距离后，以当前位置为转向点，转至平行于所述第二方向的第三方向，机器人沿所述第三方向向前直行，并进入步骤S6；步骤S6：机器人判断是否检测到所述中间引导信号，如果是，则进入步骤S7，如果否，则进入步骤S8；步骤S7：机器人沿所述中间引导信号，朝所述充电座向前直行；步骤S8：机器人判断是否检测到障碍物，如果是，则进入S9，如果否，则继续向前直行，并返回步骤S6；步骤S9：机器人转至所述第二方向，机器人沿所述第二方向向前直行至所述转向点后，机器人转至所述第一方向，然后进入步骤S5。所述方法通过控制机器人沿连续规则形状的轨迹进行避障行走，可以提高机器人的避障回座效率，避免障碍物的外沿不规则而导致机器人回座效率低的问题。进一步地，在步骤S4所述的机器人沿所述第二方向行走的过程中，如果机器人检测到了障碍物，则进入步骤S41；步骤S41：机器人转向180°，沿与所述第二方向相反的第三方向向前直行，返回到所述绕障起始点后，继续沿所述第三方向向前直行，行走了第一预设距离后，转至所述第一方向，并进入步骤S42；步骤S42：机器人沿所述第一方向向前直行，并在行走了第二预设距离后，以当前位置为转向点，转至所述第二方向并向前直行，然后进入步骤S43；步骤S43：机器人判断是否检测到所述中间引导信号，如果是，则进入步骤S44，如果否，则进入步骤S45；步骤S44：机器人沿所述中间引导信号，朝所述充电座向前直行；步骤S45：机器人判断是否检测到障碍物，如果是，则进入S46，如果否，则继续向前直行，并返回步骤S43；步骤S46：机器人转至所述第三方向，机器人沿所述第三方向向前直行至所述转向点后，机器人转至所述第一方向，然后进入步骤S42。所述方法通过控制机器人在第一次绕障碍物的一边行走并碰到障碍物时，选择另一边进行绕障，可以提高机器人绕障的效率。进一步地，步骤S41所述的机器人返回到所述绕障起始点后，继续沿所述第三方向向前直行，在行走的过程中，如果机器人检测到了障碍物，则进入步骤S411；步骤S411：机器人沿所述障碍物的边沿进行沿边行走，并在沿边行走的过程中实时判断是否检测到所述中间引导信号，如果是，则进入步骤S412，否则继续沿边行走；步骤S412：机器人沿所述中间引导信号，朝所述充电座向前直行。所述方法通过判断障碍物两侧都存在绕障较远的情况时，取消采用连续的规则形状轨迹进行绕障的方式，直接采用沿边绕障的方式，以绕障模式灵活切换的方式，提高机器人的智能化，避免机器人采用单一绕障方式所带来的绕障效率低，机器人不够智能的问题。进一步地，步骤S5所述的机器人沿所述第一方向向前直行的过程中，如果机器人检测到了障碍物，则进入步骤S51；步骤S51：机器人判断当前沿所述第一方向所行走的距离是否小于所述第二预设距离的三分之一，如果是，则进入步骤S52，如果否，则进入步骤S53；步骤S52：机器人返回到所述绕障起始点，并按照返回所述绕障起始点时的方向继续向前直行，此时，机器人重新确定当前方向为第二方向，然后进入步骤S53；步骤S53：机器人沿所述第二方向行走了第一预设距离后，转至所述第一方向，然后进入步骤S54；步骤S54：机器人沿所述第一方向行走了第二预设距离后，以当前位置为转向点，转至平行于所述第二方向的第三方向，机器人沿所述第三方向向前直行，并进入步骤S55；步骤S55：机器人判断是否检测到所述中间引导信号，如果是，则进入步骤S56，如果否，则进入步骤S57；步骤S56：机器人沿所述中间引导信号，朝所述充电座向前直行；步骤S57：机器人判断是否检测到障碍物，如果是，则进入S58，如果否，则继续向前直行，并返回步骤S55；步骤S58：机器人转至所述第二方向，机器人沿所述第二方向向前直行至所述转向点后，机器人转至所述第一方向，然后进入步骤S54。所述方法通过控制机器人在第一次绕障碍物的一边行走并碰到障碍物时，在预估当前障碍物的外沿比较长的情况下，选择另一边进行绕障，以此提高机器人绕障的效率，进而提高机器人的回座效率。进一步地，步骤S53所述的机器人沿所述第二方向行走的过程中，如果机器人检测到了障碍物，则进入步骤S531；步骤S531：机器人沿所述障碍物的边沿进行沿边行走，并在沿边行走的过程中实时判断是否检测到所述中间引导信号，如果是，则进入步骤S532，否则继续沿边行走；步骤S532：机器人沿所述中间引导信号，朝所述充电座向前直行。所述方法通过判断障碍物两侧都存在绕障较远的情况时，取消采用连续的规则形状轨迹进行绕障的方式，直接采用沿边绕障的方式，以绕障模式灵活切换的方式，提高机器人的智能化，避免机器人采用单一绕障方式所带来的绕障效率低，机器人不够智能的问题。进一步地，步骤S54所述的机器人在沿所述第一方向行走的过程中，如果机器人检测到了障碍物，则进入步骤S541；步骤S541：机器人沿所述障碍物的边沿进行沿边行走，并在沿边行走的过程中实时判断是否检测到所述中间引导信号，如果是，则进入步骤S542，否则继续沿边行走；步骤S542：机器人沿所述中间引导信号，朝所述充电座向前直行。所述方法通过判断障碍物两侧都存在绕障较远的情况时，取消采用连续的规则形状轨迹进行绕障的方式，直接采用沿边绕障的方式，以绕障模式灵活切换的方式，提高机器人的智能化，避免机器人采用单一绕障方式所带来的绕障效率低，机器人不够智能的问题。一种芯片，包括程序指令，所述程序指令用于控制机器人执行上述的器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人直线回座时遇到障碍物的处理方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：机器人沿充电座发出的中间引导信号，朝所述充电座向前直行，此时的方向为第一方向，然后进入步骤S2；步骤S2：所述机器人判断障碍传感器是否被触发，如果是，将当前位置点作为绕障起始点，并进入步骤S3，否则继续向前行走；步骤S3：当所述机器人左障碍传感器被触发，则机器人向右转预设角度，并进入步骤S4；当所述机器人的右障碍传感器被触发，则机器人向左转预设角度，并进入步骤S4；当机器人的左障碍传感器和右障碍传感器被同时触发，则机器人向左或者向右转预设角度，并进入步骤S4；步骤S4：机器人向前直行，此时的方向为第二方向，机器人沿所述第二方向行走了第一预设距离后，转至所述第一方向，然后进入步骤S5；步骤S5：机器人沿所述第一方向向前直行，并在行走了第二预设距离后，以当前位置为转向点，转至平行于所述第二方向的第三方向，机器人沿所述第三方向向前直行，并进入步骤S6；步骤S6：机器人判断是否检测到所述中间引导信号，如果是，则进入步骤S7，如果否，则进入步骤S8；步骤S7：机器人沿所述中间引导信号，朝所述充电座向前直行；步骤S8：机器人判断是否检测到障碍物，如果是，则进入S9，如果否，则继续向前直行，并返回步骤S6；步骤S9：机器人转至所述第二方向，机器人沿所述第二方向向前直行至所述转向点后，机器人转至所述第一方向，然后进入步骤S5。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人直线回座时遇到障碍物的处理方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：机器人沿充电座发出的中间引导信号，朝所述充电座向前直行，此时的方向为第一方向，然后进入步骤S2；步骤S2：所述机器人判断障碍传感器是否被触发，如果是，将当前位置点作为绕障起始点，并进入步骤S3，否则继续向前行走；步骤S3：当所述机器人左障碍传感器被触发，则机器人向右转预设角度，并进入步骤S4；当所述机器人的右障碍传感器被触发，则机器人向左转预设角度，并进入步骤S4；当机器人的左障碍传感器和右障碍传感器被同时触发，则机器人向左或者向右转预设角度，并进入步骤S4；步骤S4：机器人向前直行，此时的方向为第二方向，机器人沿所述第二方向行走了第一预设距离后，转至所述第一方向，然后进入步骤S5；步骤S5：机器人沿所述第一方向向前直行，并在行走了第二预设距离后，以当前位置为转向点，转至平行于所述第二方向的第三方向，机器人沿所述第三方向向前直行，并进入步骤S6；步骤S6：机器人判断是否检测到所述中间引导信号，如果是，则进入步骤S7，如果否，则进入步骤S8；步骤S7：机器人沿所述中间引导信号，朝所述充电座向前直行；步骤S8：机器人判断是否检测到障碍物，如果是，则进入S9，如果否，则继续向前直行，并返回步骤S6；步骤S9：机器人转至所述第二方向，机器人沿所述第二方向向前直行至所述转向点后，机器人转至所述第一方向，然后进入步骤S5。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S4所述的机器人沿所述第二方向行走的过程中，如果机器人检测到了障碍物，则进入步骤S41；步骤S41：机器人转向180°，沿与所述第二方向相反的第三方向向前直行，返回到所述绕障起始点后，继续沿所述第三方向向前直行，行走了第一预设距离后，转至所述第一方向，并进入步骤S42；步骤S42：机器人沿所述第一方向向前直行，并在行走了第二预设距离后，以当前位置为转向点，转至所述第二方向并向前直行，然后进入步骤S43；步骤S43：机器人判断是否检测到所述中间引导信号，如果是，则进入步骤S44，如果否，则进入步骤S45；步骤S44：机器人沿所述中间引导信号，朝所述充电座向前直行；步骤S45：机器人判断是否检测到障碍物，如果是，则进入S46，如果否，则继续向前直行，并返回步骤S43；步骤S46：机器人转至所述第三方向，机器人沿所述第三方向向前直行至所述转向点后，机器人转至所述第一方向，然后进入步骤S42。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S41所述的机器人返回到所述绕障起始点后，继续沿所述第三方向向前直行，在行走的过程中，如果机器人检测到了障碍物，则进...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄泰明，肖刚军，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44