一种定位方法、装置和移动终端制造方法及图纸

技术编号:20584825 阅读:26 留言:0更新日期:2019-03-16 05:51
本发明专利技术公开了一种定位方法、装置和移动终端,该方法包括:根据预设模型确定目标物第一位置与第二位置间的实际距离,并根据方向传感器确定实际距离对应的航向角度,其中,第一位置为当前采样时刻对应的位置,第二位置为当前采样时刻相邻的上一个采样时刻的位置;根据预定基准位置、实际距离和航向角度确定目标物的第一位置,并将第一位置作为计算第三位置的预定基准位置,其中,第三位置为当前采样时刻相邻的下一个采样时刻的位置。本发明专利技术在目标物不断移动的过程中,就可以确定移动过程中的各个位置,该定位方法不需要网络的支持,能够实现精准的定位。

A positioning method, device and mobile terminal

The invention discloses a positioning method, device and mobile terminal. The method includes: determining the actual distance between the first position and the second position of the target according to the preset model, and determining the heading angle corresponding to the actual distance according to the direction sensor, in which the first position is the position corresponding to the current sampling time, and the second position is the last sampling time adjacent to the current sampling time. The first position of the target is determined according to the predefined reference position, actual distance and heading angle, and the first position is taken as the predefined reference position for calculating the third position, where the third position is the position of the next sampling time adjacent to the current sampling time. In the process of moving the object continuously, each position in the moving process can be determined. The positioning method does not need the support of the network and can achieve accurate positioning.

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、装置和移动终端
本专利技术涉及定位领域,特别是涉及一种定位方法、装置和移动终端。
技术介绍
随着互联网的飞速发展,基于位置的服务成为了人们生活中必不可少的一部分,而定位技术作为基于位置的服务的关键技术之一,也越来越得到人们的关注。定位技术从整体上可分为室内定位和室外定位,室外定位一般都采用全球卫星定位系统(GPS,GlobalPositioningSystem),但是一旦到了室内,由于建筑物的遮挡,GPS信号衰减迅速,根本无法为人类提供精准的定位服务。然而在商场、地下车库和展览会等大型室内场合,人们对精准的室内定位的需求日渐迫切。对一般用户而言,在陌生、复杂的室内环境中,精准的定位能够帮助用户实时获知自身所在的位置,有利于用户在已知目的地的情况下对前进路线进行规划,避免出现迷路的情况。室内定位更有价值的情况还体现在灾难发生的时候,对灾难救援的救援者和自救的受难者来说,精准的室内定位可以更好地协助救援者和受难者在视线受阻的情况下,为其实时定位和规划可行的救援路径和逃生路径,避免因环境困扰带来更大的伤害。目前,常见的室内定位技术有WLAN定位、蓝牙定位等,但是在这些定位技术都必须在有网络的情况下进行定位和导航。具体使用时,可能正好当前没有网络,就无法实现定位。所以,现有的定位技术都是需要在有网络的环境中进行,无网络情况下完全无法定位;同时,现有的定位技术是使用外部辅助设备来进行定位,手机耗能太大,对用户来说不具有实用性。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种定位方法、装置和移动终端,用以解决现有技术的如下问题:现有的定位技术都是需要在有网络的环境中进行,无网络情况下完全无法定位。为解决上述技术问题,一方面,本专利技术实施例提供一种定位方法,包括:根据预设模型确定目标物第一位置与第二位置间的实际距离,并根据方向传感器确定所述实际距离对应的航向角度,其中,所述第一位置为当前采样时刻对应的位置,所述第二位置为所述当前采样时刻相邻的上一个采样时刻的位置;根据预定基准位置、所述实际距离和所述航向角度确定目标物的第一位置,并将所述第一位置作为计算第三位置的预定基准位置,其中,所述第三位置为所述当前采样时刻相邻的下一个采样时刻的位置。另一方面,本专利技术实施例还提供一种定位装置,包括:第一确定模块,用于根据预设模型确定目标物第一位置与第二位置间的实际距离,并根据方向传感器确定所述实际距离对应的航向角度,其中,所述第一位置为当前采样时刻对应的位置,所述第二位置为所述当前采样时刻相邻的上一个采样时刻的位置;定位模块,用于根据预定基准位置、所述实际距离和所述航向角度确定目标物的第一位置,并将所述第一位置作为计算第三位置的预定基准位置,其中,所述第三位置为所述当前采样时刻相邻的下一个采样时刻的位置。另一方面,本专利技术实施例还提供一种移动终端,包括:上述的定位装置。本专利技术实施例通过预设模型确定目标物发生移动时两个位置之间的实际距离,并根据方向传感器确定当前采样时刻的第一位置的航向角度,再结合预定基准位置进行计算,就可以确定当前位置,在目标物不断移动的过程中,就可以确定移动过程中的各个位置,该定位方法不需要网络的支持,能够实现精准的定位,解决了现有技术的如下问题:现有的定位技术都是需要在有网络的环境中进行,无网络情况下完全无法定位。附图说明图1是本专利技术第一实施例中定位方法的流程图;图2是本专利技术第二实施例中定位装置的结构示意图;图3是本专利技术第四实施例中定位方法的流程图。具体实施方式为了解决现有技术的如下问题:现有的定位技术都是需要在有网络的环境中进行,无网络情况下完全无法定位;本专利技术实施例提供了一种定位方法、装置和移动终端,以下结合附图以及实施例,对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术,并不限定本专利技术。本专利技术第一实施例提供了一种定位方法,该方法的流程如图1所示,包括步骤S102至S104:S102,根据预设模型确定目标物第一位置与第二位置间的实际距离,并根据方向传感器确定实际距离对应的航向角度,其中,第一位置为当前采样时刻对应的位置,第二位置为当前采样时刻相邻的上一个采样时刻的位置。具体实现时,如果是目标物是人,则预设模型可以是针对人来确定的行人步长模型,如果目标物是机器设备,则预设模型可以是针对机器来确定的模型。本实施例以人为例进行说明,则上述S102即是根据预设行人步长模型确定用户当前一步的实际步长,并根据方向传感器确定当前一步的航向角度。本实施例中的预设行人步长模型是对当前用户进行多次训练得到的,例如,规定用户行走的距离,分别让用户多次按照不同的步行速度走,训练行走次数为n,每次测量用户行走的时间,并确定用户行走的步数,记录每部的间隔和方差,将距离除以步数获得平均步长,对每次测量中的行人每步的频率和方差分别取平均值作为这次测量的频率和方差,从而获得n个步长、频率、方差的样本{L1,L2,…,Ln},{f1,f2,…,fn},{v1,v2,…,vn},对这n个样本进行线性拟合即可得到不同行人的步长模型,从而在定位时可以对不同行人实时估算出他不同时刻的步长。经过训练后的预设行人步长模型可以为:Lk=b+cf(k)+dv+δ,其中,Lk为用户在第k个时刻的实际步长,f(k)为用户当前一步的步频,v为用户在当前一步中产生的加速度数据的方差,b为常数,c、d分别为对应变量的参数值,b、c、d为针对用户通过训练得到的,δ为模型系统噪声。S104,根据预定基准位置、实际距离和航向角度确定目标物的第一位置,并将第一位置作为计算第三位置的预定基准位置,其中,第三位置为当前采样时刻相邻的下一个采样时刻的位置。以人为例,本实施例中的预定基准位置就是当前一步的上一步计算得到的当前位置。在整个系统初始化时,用户可以手动在某一离线地图上进行初始位置的定位,并将该初始位置作为第一个预定基准位置,随后,当已经算出一个当前位置后,就可以将算出的当前位置作为预定基准位置,并根据该基准位置计算下一步的当前位置。本专利技术实施例通过预设模型确定目标物发生移动时两个位置之间的实际距离,并根据方向传感器确定当前采样时刻的第一位置的航向角度,再结合预定基准位置进行计算,就可以确定当前位置,在目标物不断移动的过程中,就可以确定移动过程中的各个位置,该定位方法不需要网络的支持,能够实现精准的定位,解决了现有技术的如下问题:现有的定位技术都是需要在有网络的环境中进行,无网络情况下完全无法定位。在目标物不断移动的过程中,会陆续出现很多个位置,因此,根据预设模型确定目标物第一位置与第二位置间的实际距离,并根据方向传感器确定实际距离对应的航向角度之后,还可以将预定基准位置和第一位置进行连接,以绘制运动航线。具体实现时,如果目标物是机器设备,则绘制出的运动航线可以保存在机器设备的系统中,也可以让该机器设备的使用者查看。如果目标物是人,则运动航线的绘制可以方便用户观测自己走过的路线。当绘制了运动航线后,用户就可以清晰的观测到自己走过的路程;为了更明显的呈现走过的路程,还可以将用户最初选择的初始位置标记为与运动航线不一样的颜色,以方便用户识别。根据预设模型确定目标物第一位置与第二位置间的实际距离之前,为了防止误判断,还需要按照一定的检测方法来确定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法,其特征在于,包括:根据预设模型确定目标物第一位置与第二位置间的实际距离,并根据方向传感器确定所述实际距离对应的航向角度,其中,所述第一位置为当前采样时刻对应的位置,所述第二位置为所述当前采样时刻相邻的上一个采样时刻的位置;根据预定基准位置、所述实际距离和所述航向角度确定目标物的第一位置,并将所述第一位置作为计算第三位置的预定基准位置,其中,所述第三位置为所述当前采样时刻相邻的下一个采样时刻的位置。

【技术特征摘要】
1.一种定位方法,其特征在于,包括:根据预设模型确定目标物第一位置与第二位置间的实际距离,并根据方向传感器确定所述实际距离对应的航向角度,其中,所述第一位置为当前采样时刻对应的位置,所述第二位置为所述当前采样时刻相邻的上一个采样时刻的位置;根据预定基准位置、所述实际距离和所述航向角度确定目标物的第一位置,并将所述第一位置作为计算第三位置的预定基准位置,其中,所述第三位置为所述当前采样时刻相邻的下一个采样时刻的位置。2.如权利要求1所述的定位方法,其特征在于,根据预设模型确定目标物第一位置与第二位置间的实际距离,并根据方向传感器确定所述实际距离对应的航向角度之后,还包括:将所述预定基准位置和所述第一位置进行连接,以绘制运动航线。3.如权利要求1所述的定位方法,其特征在于,根据预设模型确定目标物第一位置与第二位置间的实际距离之前,还包括:通过三轴传感器获取三维坐标系上的三个方向轴上的加速度,根据所述三个方向轴上的加速度确定当前采样时刻平均加速度;将所述当前采样时刻平均加速度数据通过第一预设滑动时间窗口得到第一加速度数据,将所述当前采样时刻平均加速度数据通过第二预设滑动时间窗口得到第二加速度数据,其中,所述第二预设滑动时间窗口的处理时间小于所述第一预设滑动时间窗口的处理时间;在所述第二加速度数据大于所述第一加速度数据的情况下,检测所述当前采样时刻平均加速度数据与上一个采样时刻的平均加速度数据是否相同,并在所述当前采样时刻平均加速度数据与所述上一个采样时刻的平均加速度数据不相同的情况下,确定目标物实际发生了位置移动;在所述第二加速度数据小于或等于所述第一加速度数据的情况下,使用所述当前采样时刻平均加速度数更新所述上一个采样时刻的平均加速度数据。4.如权利要求3所述的定位方法,其特征在于,在所述当前采样时刻平均加速度数据与所述上一个采样时刻的平均加速度数据不相同的情况下,确定目标物实际发生了位置移动,包括:在所述当前采样时刻平均加速度数据与所述上一个采样时刻的平均加速度数据不相同的情况下,检测所述上一个采样时刻的平均加速度数据的获取时刻与所述当前采样时刻平均加速度数据的获取时刻的时间间隔是否处于预设时间范围之内;在处于所述预设时间范围之内的情况下,检测所述当前采样时刻平均加速度数据对应的原始加速度数据中最大加速度与所述当前采样时刻平均加速度数据的第一差值是否大于第一预设差值,检测所述当前采样时刻平均加速度数据与所述当前采样时刻平均加速度数据对应的原始加速度数据中最小加速度的第二差值是否小于第二预设差值;在所述第一差值大于所述第一预设差值、且所述第二差值小于所述第二预设差值的情况下,确定目标物实际发生了位置移动。5.如权利要求1至4中任一项所述的定位方法,其特征在于,所述预设行人步长模型为:Lk=b+cf(k)+dv+δ,其中,Lk为目标物在第k个时刻的实际距离,f(k)为目标物当前采样时刻的移动频率,v为目标物在当前采样时刻产生的加速度数据的方差,b为常数,c、d分别为对应变量的参数值,b、c、d为针对所述目标物...

【专利技术属性】
技术研发人员:陈诗军刘欣欣徐小龙陈大伟王园园
申请(专利权)人:中兴通讯股份有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

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