The multi-joint bionic scorpion tail with autonomous distributed power includes a connecting frame and tail segment, and also has three-dimensional joints, two-dimensional joints, tail spine device, power system and intelligent electronic control device. The three-dimensional joints are fixed on the connecting frame and connected with the tail segment, and each tail segment is connected by two-dimensional joints in turn, and the tail spine device is connected by two-dimensional joints and tail segment, and the power system is fixed. In the cavity of the tail segment, it is electrically connected with three-dimensional joint, two-dimensional joint and tail stab device or pipe respectively. The intelligent electronic control device is fixed in the cavity of the connecting frame or/and tail segment or/and tail stab device. The intelligent electronic control device is electrically connected with the dynamic system, three-dimensional joint, two-dimensional joint and tail stab device respectively. The utility model has the advantages of simple structure, convenient installation and disassembly, low failure, high reliability and wide application.
【技术实现步骤摘要】
带自主分布动力的多关节仿生蝎尾
本技术涉及智能仿生机器人
,具体涉及带自主分布动力的多关节仿生蝎尾。
技术介绍
从20世纪50年代以来,人们已经认识到生物系统是开辟新技术的主要途径之一,将生物体作为创造技术的源泉。人们用化学、物理学、数学以及技术模型对生物系统开展着深入的研究,促进了生物学的极大发展,对生物体内功能机理的研究也取得了迅速的进展。开始将从生物界获得的知识用来改善旧的或创造新的工程技术设备。生物学开始跨入各行各业技术革新和技术革命的行列,而且首先在自动控制、航空、航海等军事部门取得了成功。于是生物学和工程技术学科结合在一起,互相渗透,孕育出一门新生的科学——仿生学。作为一门独立的学科,仿生学正式诞生于1960年9月。它是模仿生物的科学。确切地说,仿生学是研究生物系统的结构、特质、功能、能量转换、信息控制等各种优异的特征,并把它们应用到技术系统,改善已有的技术工程设备,并创造出新的工艺过程、建筑构型、自动化装置等技术系统的综合性科学。蝎子的多自由度蝎尾及尾刺,这一独特结构是经过上亿年进化而成,在对攻击、抓取等仿生机器人功能开发上具有重要的参考价值。目前,在仿生机械研究和开发方面,涉及仿生蝎尾的文献报道不多。中国专利CN201720505618.2公开了一种仿生蝎子侦查机器人,其中所述尾部由多个尾节首尾依次相连构成,位于首位次的尾节的端部与躯干部的后端铰接,位于末位次的尾节的端部连接有摄像头。该专利的尾部存在如下缺陷:一)动力源集中在仿生机器主体框架上,需由机器人主体框架上的动力系统提供尾部的动力,极易因连接线缆或液压管道频繁运动导致磨损而瘫 ...
【技术保护点】
1.带自主分布动力的多关节仿生蝎尾,包括连接架、尾节,其特征在于,还设有三维关节、二维关节、尾刺装置、动力系统、智能电控装置;其中尾节的数量≥4个;所述的三维关节固定在连接架上并和尾节相连,各尾节之间通过二维关节依次首尾相连,所述的尾刺装置通过二维关节和尾节相连,所述的动力系统固定在尾节的空腔内,分别与三维关节、二维关节、尾刺装置电连接或管路连接,智能电控装置固定在连接架或/和尾节或/和尾刺装置的空腔内,智能电控装置分别与动力系统、三维关节、二维关节、尾刺装置电连接。
【技术特征摘要】
1.带自主分布动力的多关节仿生蝎尾,包括连接架、尾节,其特征在于,还设有三维关节、二维关节、尾刺装置、动力系统、智能电控装置;其中尾节的数量≥4个;所述的三维关节固定在连接架上并和尾节相连,各尾节之间通过二维关节依次首尾相连,所述的尾刺装置通过二维关节和尾节相连,所述的动力系统固定在尾节的空腔内,分别与三维关节、二维关节、尾刺装置电连接或管路连接,智能电控装置固定在连接架或/和尾节或/和尾刺装置的空腔内,智能电控装置分别与动力系统、三维关节、二维关节、尾刺装置电连接。2.如权利要求1所述的带自主分布动力的多关节仿生蝎尾,其特征在于,所述三维关节包括减速机Ⅰ、驱动马达Ⅰ、关节架、减速机Ⅱ和驱动马达Ⅱ,所述驱动马达Ⅰ固定在减速机Ⅰ端部,所述驱动马达Ⅱ固定在减速机Ⅱ端部,所述减速机Ⅰ、减速机Ⅱ以非平行交错设置固定在关节架的两端,可使三维关节实现三维空间摆动;其中二维关节Ⅲ包括减速机Ⅲ及固定在其端部的驱动马达Ⅲ,使二维关节Ⅲ实现二维平面摆动。3.如权利要求1或2所述的带自主分布动力的多关节仿生蝎尾,其特征在于,所述连接架为插销式连接架或卡扣式连接架或螺栓式连接架,方便将带自主分布动力的多关节仿生蝎尾快速连接固定在仿生机器人主体框架上。4.如权利要求1或2所述的带自主分布动力的多关节仿生蝎尾,其特征在于,所述尾节为具有空腔的框架构件,所述空腔内安装动力系统和智能电控装置后...
【专利技术属性】
技术研发人员:尹小林,韩建英,
申请(专利权)人:长沙紫宸科技开发有限公司,
类型:新型
国别省市:湖南,43
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