An underwater wall climbing robot for ship attachment removal includes a fuselage, a reducer, a walking mechanism, a motor, an auxiliary sucker, a spray mechanism, a dynamic sealing device, a front waterproof camera, an upper cover and a rear waterproof camera. The walking mechanism has two parts, which are distributed on the left and right sides of the fuselage. The motor has two parts, which are respectively installed on the left and right sides of the fuselage, and the auxiliary parts. The suction booster is installed behind the fuselage, the injection mechanism is installed at the front end of the fuselage, the front waterproof camera is installed in front of the fuselage, and the rear waterproof camera is installed behind the fuselage. The invention integrates the high pressure water jet nozzle into the robot body, reduces the labor intensity of the workers and improves the working efficiency. Through sealing and anti-corrosion treatment, the robot can adapt to the working conditions of underwater sea water. The walking mechanism is equipped with magnets to enable it to move freely on the surface of the ship body. The walking route and the working effect can be observed by the waterproof camera.
【技术实现步骤摘要】
一种用于船舶附着物清除的水下爬壁机器人
本专利技术涉及一种用于船舶附着物清除的水下爬壁机器人,具体地说是一种带有高压水喷头的密封磁吸附式爬壁机器人。
技术介绍
我国拥有473万平方公里的海域面积,海洋生物的种类更是数以万计,船舶或者其他水下设施长时间浸没于海洋环境中,将会不可避免地遭受海生物的污染,严重影响甚至破坏其原本的特性,所以定期水下清洗是刚性需求。海洋生物的大量附着会直接导致舰船表面光滑程度降低,航速明显下降,燃油消耗大幅增加。生物粘液侵蚀表面钢结构,使钢结构的不稳定性提高,进而对船舶的航行带来安全隐患。而在附着物的清除作业中,水下部分的清除作业难度更大。现有的附着物清除作业多为人工操作,工作强度大,效率较低,而且长期泡于水中对人的身体健康也会产生不良影响,市面上的附着物清除机器人多数只能适应水上工作环境,水下清除能力较差。
技术实现思路
针对上述的不足,本专利技术提供了一种用于船舶附着物清除的水下爬壁机器人,目的在于提高船舶附着物清除作业的自动化程度,解决现有人工水下作业强度高、不安全等问题。本专利技术是通过以下技术方案实现的:一种用于船舶附着物清除的水下爬壁机器人,包括机身、减速器、行走机构、电机、辅助吸盘、喷射机构、动密封装置、前置防水相机、上盖和后置防水相机,所述减速器有两个,分别安装在机身内部左前方与右前方,所述行走机构有两个,分布于机身左侧与右侧,所述电机有两个,分别安装在机身内部左右两侧,输出轴连接减速器输入轴,所述辅助吸盘安装在机身后方,所述喷射机构安装在机身前端,所述动密封装置有两个,分别安装在两个减速器输出轴从机身伸出的开孔处,所述 ...
【技术保护点】
1.一种用于船舶附着物清除的水下爬壁机器人,包括机身(1)和设置在机身(1)两侧的行走装置(3),其特征在于:在所述机身(1)内设有减速器(2)、电机(4)、动密封装置(7),在所述机身(1)上部设有上盖(9),在所述上盖(9)前部设置前置防水相机(8),后部设置后置防水相机(10),在所述机身(1)前部还设有喷射机构(6),后部设有辅助吸盘(5);所述电机(4)输出轴连接减速器(2)输入轴,所述动密封装置(7)安装在减速器(2)输出轴从机身(1)伸出的开孔处,所述行走装置(3)连接在所述减速器(2)的输出轴上,所述机身(1)、辅助吸盘(5)、喷射机构(6)、上盖(9)和行走机构(3)表面还涂有海水防腐涂料。
【技术特征摘要】
1.一种用于船舶附着物清除的水下爬壁机器人,包括机身(1)和设置在机身(1)两侧的行走装置(3),其特征在于:在所述机身(1)内设有减速器(2)、电机(4)、动密封装置(7),在所述机身(1)上部设有上盖(9),在所述上盖(9)前部设置前置防水相机(8),后部设置后置防水相机(10),在所述机身(1)前部还设有喷射机构(6),后部设有辅助吸盘(5);所述电机(4)输出轴连接减速器(2)输入轴,所述动密封装置(7)安装在减速器(2)输出轴从机身(1)伸出的开孔处,所述行走装置(3)连接在所述减速器(2)的输出轴上,所述机身(1)、辅助吸盘(5)、喷射机构(6)、上盖(9)和行走机构(3)表面还涂有海水防腐涂料。2.根据权利要求1所述的一种用于船舶附着物清除的水下爬壁机器人,其特征在于:所述电机(4)、减速器(2)、动密封装置(7)从后往前依次设置在所述机身(1)内,并且所述电机(4)、减速器(2)、动密封装置(7)分别为两套,以机身(1)轴线为中心对称设置在机身(1)内。3.根据权利要求1所述的一种用于船舶附着物清除的水下爬壁机器人,其特征在于:所述行走机构(3)包括链条磁铁(301)、链条(302)、链轮(303)、防滑橡胶块(304)、张紧小轮(305)、张紧花篮螺栓(306)和减震装置(307),所述链轮(303)有八个,对称安装在机身(1)左右侧的行走机构(3)中,在每个行走机构(3)中,前面两个链轮(303)为主动链轮(303),并排安装在减速器(2)输出轴上,后面连个链轮(303)为从动链轮(303),通过轴承安装在机身(1)外侧,所述链条(302)有四条,安装在链轮(303)上,所述链条磁铁(301)有若干,横跨在机身(1)同侧的两个链条(302)中间,每个链条磁铁(301)两端通过防松螺钉分别固定在两链条(302)平行位置的链节上,所述链条磁铁(301)为铷铁硼磁铁,并做镀锌处理以提高防腐性能,所述防滑橡胶块(304)有若...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵军友,董亚飞,毕晓东,步中华,陈刚,张亚宁,田亚敏,
申请(专利权)人:中国石油大学华东,青岛中石大科技创业有限公司,
类型:发明
国别省市:山东,37
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