The invention discloses a field crop phenotype monitoring robot, which comprises a chassis, a cross beam with adjustable height, a left and right arm with adjustable wheel spacing, a battery mounting frame and a monitoring platform; the cross beam and the chassis are connected with each other through a vertical lifting sliding guide rail, and the monitoring platform is mounted above the cross beam, and the ends of the cross beam are rigidly connected with the left and right arms, forming a gantry structure. The bottom of the chassis is provided with three wheels to form an inverted three-wheel structure, which are left wheel, right wheel and rear wheel, and a small universal wheel is arranged between the left and right wheels; the battery mounting frame is installed on the longitudinal beam of the chassis, the front and rear ends of the longitudinal beam are supported by the rear wheel and the small universal wheel; the lower end of the left and right arms are connected with the left and right wheels through a shock absorption fork, and the upper end of the left and right arms are rigidly connected with the cross beam. \u3002 Honda crop phenotype monitoring robot has the advantages of low center of gravity, good stability and light structure. It can adapt to Dryland Crop operation with different row spacing and different growth periods.
【技术实现步骤摘要】
田间作物表型监测机器人
本专利技术涉及作物表型监测领域,特别涉及一种田间作物表型监测机器人。
技术介绍
作物表监测是新品种选育和推广、基因与表型组学研究的基础。用于田间的移动式的作物表型监测搭载平台多为大型拖拉机、手推式表型平台、自动行走的表型平台,大型拖拉机容易造成土壤板结,费用高;手推式表型平台耗费人力,效率低。目前,自动行走的表型平台的研究较少,且多存在以下问题:结构不灵活,质心偏高,稳定性低,使用范围局限,难以适应多种作物行距及作物的多生育时期。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术存在的不足,提供了一种在田间平稳运行的作物表型监测机器人,可搭载多种传感器,能够进行轮距和离地间隙调节,可适用于不同行距和不同生育期的旱田作物。为实现上述目的,本专利技术采取的技术方案如下:一种田间作物表型监测机器人,该监测机器人包括底盘、高度可调的横梁,轮距可调的左右侧臂,电池安装架和和监测平台;所述横梁与底盘通过竖直升降滑移导轨相互连接,监测平台搭载在横梁上方,且所述横梁的两端分别与左右侧臂刚性连接,形成龙门架结构;所述底盘底部设有三个车轮形成倒三轮结构,三个车轮分别为左轮、右轮和后轮,在所述左轮、右轮之间设有一个小万向轮,所述小万向轮直接与底盘支架连接;所述左轮、右轮均内置轮毂电机,既为转向轮,又为驱动轮,所述后轮为万向轮,左轮和右轮位于同一横向平面上,小万向轮和后轮位于同一纵向平面,横向和纵向平面相互垂直;所述电池安装架安装于底盘纵梁上,该纵梁前后端通过后轮和小万向轮支撑;所述左右侧臂的下端通过减震叉与左轮、右轮连接,左右侧臂上端与横梁刚性连接。进一步的, ...
【技术保护点】
1.一种田间作物表型监测机器人,其特征在于:该监测机器人包括底盘、高度可调的横梁,轮距可调的左右侧臂,电池安装架和和监测平台;所述横梁与底盘通过竖直升降滑移导轨相互连接,监测平台搭载在横梁上方,且所述横梁的两端分别与左右侧臂刚性连接,形成龙门架结构;所述底盘底部设有三个车轮形成倒三轮结构,三个车轮分别为左轮、右轮和后轮,在所述左轮、右轮之间设有一个小万向轮,所述小万向轮直接与底盘支架连接;所述左轮、右轮均内置轮毂电机,既为转向轮,又为驱动轮,所述后轮为万向轮,左轮和右轮位于同一横向平面上,小万向轮和后轮位于同一纵向平面,横向和纵向平面相互垂直;所述电池安装架安装于底盘纵梁上,该纵梁前后端通过后轮和小万向轮支撑;所述左右侧臂的下端通过减震叉与左轮、右轮连接,左右侧臂上端与横梁刚性连接。
【技术特征摘要】
1.一种田间作物表型监测机器人,其特征在于:该监测机器人包括底盘、高度可调的横梁,轮距可调的左右侧臂,电池安装架和和监测平台;所述横梁与底盘通过竖直升降滑移导轨相互连接,监测平台搭载在横梁上方,且所述横梁的两端分别与左右侧臂刚性连接,形成龙门架结构;所述底盘底部设有三个车轮形成倒三轮结构,三个车轮分别为左轮、右轮和后轮,在所述左轮、右轮之间设有一个小万向轮,所述小万向轮直接与底盘支架连接;所述左轮、右轮均内置轮毂电机,既为转向轮,又为驱动轮,所述后轮为万向轮,左轮和右轮位于同一横向平面上,小万向轮和后轮位于同一纵向平面,横向和纵向平面相互垂直;所述电池安装架安装于底盘纵梁上,该纵梁前后端通过后轮和小万向轮支撑;所述左右侧臂的下端通过减震叉与左轮、右轮连接,左右侧臂上端与横梁刚性连接。2.根据权利要求1所述的一种田间作物表型监测机器人,其特征在于:所述竖直升降滑移导轨采用套筒结构,可手动进行高度调节,且最大调节高度为1.9m,调节后通过限位销固定高度。3.根据权利要求1所述的一种田间作物表型监测机器人,其特征在于:所述横梁包括三节套筒,分别为左端套筒、右端套筒和中间套筒,所述左端套筒和右端套筒分别与中间套筒通过伸缩液压杆连接,横梁中间一节的中间套筒和底盘上竖直升降滑移导轨均设置有吊耳,横梁与竖直升降滑移导轨通过销连接。4.根据权利要求3所述的一种田间作物表型监测机器人,其特征在于:所述左右侧臂包括左侧臂和右侧...
【专利技术属性】
技术研发人员:倪军,袁华丽,朱艳,曹卫星,田永超,姚霞,姚立立,徐可,庞方荣,
申请(专利权)人:南京农业大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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