机器人系统、机器人控制装置和被加工物的制造方法制造方法及图纸

机器人系统、机器人控制装置和被加工物的制造方法。机器人系统具备运送装置、机器人、取得部和机器人控制装置。运送装置对工件进行运送。机器人对运送中的工件进行作业。取得部取得工件的运送速度。机器人控制装置对机器人的动作进行控制。此外，机器人控制装置具备校正部，所述校正部根据取得部取得的运送速度对机器人的动作速度进行校正。

Robot System, Robot Control Device and Manufacturing Method of Processed Products

Robot systems, robotic control devices and manufacturing methods of processed products. Robot system has transport device, robot, acquisition unit and robot control device. The conveying device carries the workpiece. Robots work on the workpieces in transit. The acquisition unit obtains the speed of the workpiece. Robot control device controls the action of the robot. In addition, the robot control device has a correction section which corrects the movement speed of the robot according to the transportation speed obtained by the acquisition section.

【技术实现步骤摘要】
机器人系统、机器人控制装置和被加工物的制造方法
公开的实施方式涉及机器人系统、机器人控制装置和被加工物的制造方法。
技术介绍
以往，已知一种机器人，其分别驱动多个关节部以进行动作。在这样的机器人的末端安装有末端执行器，所述末端执行器适于螺钉紧固及把持这样的用途，可进行工件的加工及移动这样的各种作业。此外，还提出有一种机器人系统，其利用运送装置运送工件，利用上述机器人对运送中的工件进行作业(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特许第6172334号公报但是，可以说，关于工件的运送速度的变化，以往的机器人系统未充分地考虑。例如，可能由于被运送的工件的供给过多或供给过少而需要减慢或加快工件的运送速度。此外，还有时运送速度中包括脉动等速度偏移。这样，当工件的运送速度变化时，机器人对工件的作业精度有可能降低。
技术实现思路
实施方式的一个形态的目的在于，提供即使工件的运送速度变化也能够保持作业精度的机器人系统、机器人控制装置和被加工物的制造方法。实施方式的一个形态的机器人系统具备运送装置、机器人、取得部和机器人控制装置。运送装置对工件进行运送。机器人对运送中的工件进行作业。取得部取得工件的运送速度。机器人控制装置对机器人的动作进行控制。此外，机器人控制装置具备校正部，所述校正部根据取得部取得的运送速度对机器人的动作速度进行校正。实施方式的另一个形态的机器人控制装置，其特征在于，所述机器人控制装置具备：取得部，其取得工件的运送速度；动作控制部，其对机器人的动作进行控制，使得对运送中的所述工件进行作业；和校正部，其根据所述取得部取得的所述运送速度对所述机器人的动作速度进行校正。实施方式的又一个形态的被加工物的制造方法，其特征在于，所述被加工物的制造方法包括如下工序：取得通过运送装置运送的工件的运送速度；和根据取得的所述运送速度来校正对运送中的所述工件进行作业的机器人的动作速度。专利技术效果根据实施方式的一个形态，能够提供即使工件的运送速度变化也能够保持作业精度的机器人系统、机器人控制装置和被加工物的制造方法。附图说明图1是示出实施方式的机器人系统的概要的示意图。图2是机器人控制装置的框图。图3是示出机器人的结构的侧视图。图4是示出使工件静止的状态下的示教的说明图。图5是示出对移动中的工件的作业的说明图。图6是示出校正处理的详细情况的说明图。图7是配置有多个机器人的情况下的说明图。图8A是示出工件的位置偏离的说明图。图8B是示出工件的姿态偏离的说明图。图9是示出机器人控制装置执行的处理步骤的流程图。图10A是示出机器人系统的变形例之一的示意图。图10B是示出机器人系统的变形例之二的示意图。标号说明1机器人系统10运送装置11照相机(取得部)20机器人21第一臂22第二臂23第三臂24第四臂25手腕部25a基端部25b末端部30机器人控制装置31控制部31a取得部31b校正部31c动作控制部32存储部32a示教数据A0铅垂轴A1第一轴A2第二轴A3第三轴A4第四轴A5第五轴A6第六轴B底座部EE末端执行器S回转部W工件100设置面200运送速度算出装置具体实施方式下面，参照附图对本申请公开的机器人系统、机器人控制装置和被加工物的制造方法详细地进行说明。另外，本专利技术不受下面所示的实施方式所限定。此外，下面，将被加工物记载为工件。此外，下面，主要对机器人对工件进行螺钉紧固作业的情况进行说明，但作业内容不限于螺钉紧固，也可以是涂装或焊接等。此外，“机器人的末端”这样的记载不仅是指机器人的末端，还包括安装于机器人的末端执行器的末端、或者末端执行器把持的物品的末端的意思。此外，在下面所示的实施方式中，使用了“正交”、“垂直”、“平行”、“铅垂”或者“水平”这样的表述，但无需严格地“正交”、“垂直”、“平行”、“铅垂”或者“水平”。即，上述的各表述允许制造精度、设置精度等的偏差。首先，采用图1对实施方式的机器人系统1进行说明。图1是实施方式的机器人系统1的示意图。另外，图1中示出了从上方观察机器人系统1的示意图。此外，在图1中，为了易于理解说明，图示了包括铅垂朝上为正方向的Z轴、工件W的运送方向为正方向的X轴在内的三维直角坐标系。这样的直角坐标系在下面的说明中使用的其它附图中也有示出。如图1所示，机器人系统1具备运送装置10、照相机11、机器人20和机器人控制装置30。运送装置10是带式输送机等装置，例如，对被载置在传送带上的工件W进行运送。照相机11是被设置在运送装置10的上方、并对运送中的工件W连续地进行拍摄的摄像机等装置。此外，照相机11根据拍摄结果随时计算出工件W的运送速度V。另外，照相机11相当于取得运送速度的取得部11。机器人20对预先被确定在工件W上的多个作业位置P进行规定的作业。这里，作为这样的作业，有将螺钉拧入到螺钉孔中的螺钉紧固作业。另外，由于工件W上的作业位置P按运送速度V移动，因此，为了进行螺钉紧固作业，机器人20也需要跟随作业位置P的移动。这样，下面，将需要跟随工件W的移动的作业记载为“第一作业”。另外，关于机器人20的构成例，采用图3在后面进行说明。机器人控制装置30是对机器人20的动作进行控制的所谓的机器人控制器。这里，机器人控制装置30根据照相机11计算出的运送速度V对机器人20的动作速度进行校正。因此，即使在工件W的运送速度V从既定速度变动的情况、或运送速度V存在脉动等速度偏移的情况下，由于机器人20能够高精度地跟随运送中的工件W，因此，能够高精度地保持作业精度。这样，通过根据工件W的运送速度V来调整机器人20的动作速度并对运送中的工件W进行作业而非使工件W静止下来进行作业，从而能够防止伴随着工件W的静止的时间损耗。因此，能够减少对工件W的总的作业时间。另外，机器人控制装置30在使工件W静止的状态下通过对机器人20进行动作的示教而预先生成示教数据，并根据运送速度V使示教数据的再生速度变化，关于这点，采用图4至图6在后面进行说明。此外，机器人系统1也可以具备多台机器人20，关于这点，采用图7在后面进行说明。另外，在图1中，示出了采用照相机11计算出工件W的运送速度V的情况，但也可以根据对运送装置10进行驱动的马达等致动器的编码器的输出计算出运送速度V。此外，也可以这样：从照相机11取得拍摄图像的机器人控制装置30计算出运送速度V，并非利用照相机11计算出运送速度V。下面，采用图2对机器人控制装置30的结构进行说明。图2是机器人控制装置30的框图。如图2所示，机器人控制装置30分别被连接于照相机11和机器人20。此外，机器人控制装置30具备控制部31和存储部32。控制部31具备取得部31a、校正部31b和动作控制部31c。存储部32存储示教数据32a。另外，为了简化说明，在图1中示出了一台机器人控制装置30，但也可以使用与机器人20分别对应的机器人控制装置30。在该情况下，也可以设置将各控制装置统一起来的上位的控制装置。这里，机器人控制装置30包括例如CPU(CentralProcessingUnit：中央处理机)、ROM(ReadOnlyMemory：只读存储器)、RAM(RandomAccessMemory：随机存取存储器)、HDD(HardDiskDrive：硬盘驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统具备：运送装置，其对工件进行运送；机器人，其对运送中的所述工件进行作业；取得部，其取得所述工件的运送速度；和机器人控制装置，其对所述机器人的动作进行控制，所述机器人控制装置具备校正部，所述校正部根据所述取得部取得的所述运送速度对所述机器人的动作速度进行校正。

【技术特征摘要】
2017.09.08 JP 2017-1735071.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统具备：运送装置，其对工件进行运送；机器人，其对运送中的所述工件进行作业；取得部，其取得所述工件的运送速度；和机器人控制装置，其对所述机器人的动作进行控制，所述机器人控制装置具备校正部，所述校正部根据所述取得部取得的所述运送速度对所述机器人的动作速度进行校正。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人进行使相对于所述工件的相对速度在规定时间内恒定的第一作业作为所述作业。3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，在所述第一作业中，所述机器人使末端与所述工件接触。4.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人对一个所述工件上的多个部位进行所述第一作业。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人系统还具备照相机，所述照相机对运送中的所述工件连续地进行拍摄，所述机器人控制装置还具备检测部，所述检测部根据所述照相机的拍摄结果检测所述工件的位置偏离和姿态偏离，所述校正部根据所述检测部检测出的所述位置偏离和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：安藤慎悟，熊谷弘，横山健，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本,JP