一种应用于双喷头点胶机的上下料机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种应用于双喷头点胶机的上下料机械手，包括固定支撑组件，用于控制夹具组件移动的位置控制组件和用于夹取工件的夹具组件，所述固定支撑组件与位置控制组件相连接，所述夹具组件与位置控制组件相连接；所述夹具组件包括两个夹具单位，两个夹具单位之间的距离与点胶机的两个加工工位的中心距离相同。本实用新型专利技术提供了一种有助于提高效率的应用于双喷头点胶机的上下料机械手，按照点胶机的两个加工工位的距离设计机械手夹具的距离，使得机械手一次运作就能夹取两个模具，提高了生产效率；此外，该设计方案在机械手横向轴座上只有两个位置点，可使得控制程序趋于简单化。

A Loading and Loading Manipulator Applied to Double Sprinkler Dispenser

The utility model discloses a loading and unloading manipulator applied to a double sprinkler dispensing machine, which comprises a fixed support component, a position control component used to control the movement of the fixture component and a fixture component used to clamp the workpiece. The fixed support component is connected with the position control component, and the fixture component is connected with the position control component; the fixture component comprises two fixture units. The distance between two fixture units is the same as the central distance between two processing stations of dispensing machine. The utility model provides a feeding and unloading manipulator which is helpful to improve the efficiency of the dispensing machine with double sprinklers. The distance of the fixture of the manipulator is designed according to the distance between the two processing positions of the dispensing machine, so that the manipulator can clamp two moulds in one operation, thus improving the production efficiency. In addition, the design scheme has only two position points on the lateral axle seat of the manipulator, which can be controlled. The system procedure tends to simplify.

【技术实现步骤摘要】
一种应用于双喷头点胶机的上下料机械手
本技术涉及机械手
，更具体地，涉及一种应用于双喷头点胶机的上下料机械手。
技术介绍
点胶机又称涂胶机、滴胶机、打胶机、灌胶机等，专门对流体进行控制。并将流体点滴、涂覆于产品表面或产品内部的自动化机器，可实现三维、四维路径点胶，精确定位，精准控胶，不拉丝，不漏胶，不滴胶。点胶机主要用于产品工艺中的胶水、油漆以及其他液体精确点、注、涂、点滴到每个产品精确位置，可以用来实现打点、画线、圆型或弧型。为提高生产效率，现有的一些点胶机被设计为双喷头型，同时在两块模具上进行点胶，也就是一次运行，两个同时被加工。然而，使用只有一个夹具的机械手进行上下料，每次只能夹取一块模具送往点胶机，这样的机械手需要两次夹取，耗时长，从而导致效率低，而且由于出现两个不同点胶工位，位置不一样，使得夹与放的该部分程序变得复杂。
技术实现思路
本技术的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种应用于双喷头点胶机的上下料机械手。为了实现上述目的，本技术是通过以下技术方案予以实现的：一种应用于双喷头点胶机的上下料机械手，包括固定支撑组件，用于控制夹具组件移动的位置控制组件和用于夹取工件的夹具组件，所述固定支撑组件与位置控制组件相连接，所述夹具组件与位置控制组件相连接；所述夹具组件包括两个夹具单位，两个夹具单位之间的距离与点胶机的两个加工工位的中心距离相同。优选地，固定支撑组件包括支撑体和横臂，支撑体和横臂相连接。优选地，支撑体和横臂通过光孔配合连接。优选地，位置控制组件包括轴座，所述轴座由纵向轴座和横向轴座组成，纵向轴座和横向轴座通过轴座连接件连接，纵向轴座和横臂相互连接。优选地，所述纵向轴座和横向轴座上分别固定设置有步进电机和具有导轨滑块的导轨，沿着轴座方向步进电机依次固定连接有联轴器和设置有丝杠滑块的丝杠，所述步进电机驱动丝杠，使丝杠和丝杠滑块相对运动；所述纵向轴座通过丝杠滑块和导轨滑块与横臂固定连接，所述横向轴座通过丝杠滑块和导轨滑块与轴座连接件固定连接。优选地，所述夹具组件还包括用于固定夹具单位的夹具固定件，所述夹具单位通过夹具固定件与横向轴座固定连接。夹具单位包括连接于夹具固定件的吸盘固定件和设置于吸盘固定件下方的吸盘。优选地，所述吸盘固定件包括两个交叉设置的固定杆，所述吸盘分别设置于两个固定杆的两端。步进电机工作时，步进电机通过联轴器带动丝杠转动，使得丝杠滑块相对于丝杠运动。由于轴座，步进电机，联轴器和丝杠的位置关系相对固定，对于纵向轴座，丝杠滑块与横臂相固定，步进电机工作时丝杠相对于横臂上下运动，则轴座，步进电机，联轴器和丝杠同步相对于横臂上下运动，此时，导轨相对于固定在横臂上的导轨滑块上下运动，导轨滑块起到辅助；对于横向轴座，丝杠滑块与夹具固定件相固定，步进电机工作时丝杠相对于夹具固定件左右运动，丝杠滑块与夹具固定件与导轨滑块相对于横臂左右运动。因此，步进电机工作时，可以控制横向轴座和纵向轴座的位置移动，进而带动横向轴座上的夹具单位夹具组件上下左右移动，配合夹具单位的吸盘吸气放气，就可以完成对于有工件的夹取、移动、释放整个过程。优选地，电性连接部分包括手动/自动切换按钮SB2的一端连接+24V，另一端连接CP1HPLCU1的0.00端；启动按钮SB1的一端连接+24V，另一端连接CP1HPLCU1的0.01端；急停按钮SB3的一端连接+24V，另一端连接CP1HPLCU1的0.02端；限位开关U3的一端连接至电源com-，另一端连接至CP1HPLCU1的1.00端；所述CP1HPLCU1的100.00端或100.01端通过连接一个2.2k电阻，进一步连接步进电机驱动器U2的Puls+；所述CP1HPLCU1的100.02端或100.03端通过连接一个2.2k电阻，进一步连接步进电机驱动器U2的Dir+；所述步进电机驱动器U2的Puls-、Dir-两个端口短接，进一步连接到com-端；所述步进电机驱动器U2的A+、A-、B+、B-端口连接至步进电机；所述限位开关U3分别设置在纵向轴座丝杆下端的右边、横向轴座步进电机的右端；机械手回原点时，纵向轴座上升、横向轴座左移，限位开关与丝杠滑块的下表面接触，纵向轴座回到原点，限位开关与夹具固定件的左表面接触，横向轴座回到原点。使用时，触发手动/自动切换按钮，进入手动模式，按下启动按钮，机械手进行回原点，两轴的限位开关被触碰，PLC的1.00与1.01有输入，回原点完成，进一步，横向轴座向左动作，到达模具上方，纵向轴座下降，吸盘微压模具边角，吸气动作，模具被取起，纵向轴座上升，横向轴座向右动作，到达点胶机工位上方，纵向轴座下降，放气动作，模具被放下，上料完成；相应的，逆过程为放料动作；自动模式下，机械手的运动与点胶生产线自动程序配套使用。与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：本技术提供一种有助于提高效率的应用于双喷头点胶机的上下料机械手，按照点胶机的两个加工工位的距离设计机械手夹具的距离，使得机械手一次运作就能夹取两个模具，提高了生产效率；此外，该设计方案在机械手上只有两个位置点，可使得控制程序趋于简单化。附图说明图1为实施例1的主视图。图2为实施例1的轴侧示意图。图3为实施例1的电性连接示意图。具体实施方式下面结合说明书附图和具体实施例对本技术作出进一步地详细阐述，所述实施例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。下述实施例中所使用的试验方法如无特殊说明，均为常规方法；所使用的材料、试剂等，如无特殊说明，为可从商业途径得到的试剂和材料。实施例1一种应用于双喷头点胶机的上下料机械手一种应用于双喷头点胶机的上下料机械手，包括固定支撑组件，用于控制夹具组件移动的位置控制组件和用于夹取工件的夹具组件，所述固定支撑组件与位置控制组件相连接，所述夹具组件与位置控制组件相连接；所述夹具组件包括两个夹具单位，两个夹具单位之间的距离与点胶机的两个加工工位的中心距离相同。固定支撑组件为L型臂，包括竖向支撑体1和横臂2，所述竖向支撑体1设置为空心圆筒，两端环形通孔布置；所述横臂2设置于竖向支撑体1的上方，通过光孔配合连接，所述横臂2设置为半圆型。位置控制组件包括轴座5，所述轴座5由纵向轴座51和横向轴座52组成，纵向轴座51和横向轴座52通过轴座连接件10连接，纵向轴座51和横臂2相互连接。所述纵向轴座51和横向轴座52上分别固定设置有步进电机6和具有导轨滑块3的导轨4，沿着轴座5方向步进电机6依次固定连接有联轴器7和设置有丝杠滑块9的丝杠8，所述步进电机6驱动丝杠8，使丝杠8和丝杠滑块9相对运动；所述纵向轴座51通过丝杠滑块9和导轨滑块3与横臂2固定连接，所述横向轴座52通过丝杠滑块9和导轨滑块3与轴座连接件10固定连接。所述夹具组件还包括用于固定夹具单位的夹具固定件11，所述夹具单位通过夹具固定件11与横向轴座52固定连接。夹具单位包括连接于夹具固定件11的吸盘固定件12和设置于吸盘固定件12下方的吸盘13。所述吸盘固定件12包括两个交叉设置的固定杆，所述吸盘13分别设置于两个固定杆的两端。本应用于双喷头点胶机的上下料机械手电性连接部分，包括手动/自动切换按钮SB2的一端连接+24V，另一端连接CP1HPLCU1的0.0本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于双喷头点胶机的上下料机械手，其特征在于，包括固定支撑组件，用于控制夹具组件移动的位置控制组件和用于夹取工件的夹具组件，所述固定支撑组件与位置控制组件相连接，所述夹具组件与位置控制组件相连接；所述夹具组件包括两个夹具单位，两个夹具单位之间的距离与点胶机的两个加工工位的中心距离相同。

【技术特征摘要】
1.一种应用于双喷头点胶机的上下料机械手，其特征在于，包括固定支撑组件，用于控制夹具组件移动的位置控制组件和用于夹取工件的夹具组件，所述固定支撑组件与位置控制组件相连接，所述夹具组件与位置控制组件相连接；所述夹具组件包括两个夹具单位，两个夹具单位之间的距离与点胶机的两个加工工位的中心距离相同。2.根据权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于，固定支撑组件包括支撑体（1）和横臂（2），支撑体（1）和横臂（2）相连接。3.根据权利要求2所述的上下料机械手，其特征在于，支撑体（1）和横臂（2）通过光孔配合连接。4.根据权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于，位置控制组件包括轴座（5），所述轴座（5）由纵向轴座（51）和横向轴座（52）组成，纵向轴座（51）和横向轴座（52）通过轴座连接件（10）连接，纵向轴座（51）和横臂（2）相互连接。5.根据权利要求4所述的上下料机械手，其特征在于，所述纵向轴座（51）和横向轴座（52）上分别固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭建文，黄市生，孙振忠，黄绵光，陈海彬，曾志彬，叶福田，
申请(专利权)人：东莞理工学院，东莞市横沥模具科技产业发展有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44