A multi-legged robot for oil pipeline inspection and maintenance includes a rubber bowl, an oil cleaning dryer, an ultrasonic detecting disk, a first illumination camera disk, a flexible repair arm, a temperature and humidity sensor, a walking mechanism and a spray dryer, which are installed on the spindle sequentially. The controller signal outside the oil pipeline connects the multi-legged robot for oil pipeline inspection and maintenance. The device adopts a rubber bowl. Clean up the oil stain on the inner wall of the pipeline and other obstacles in the pipeline to ensure that the robot will not be affected by obstacles and normal progress, detection and cleaning repair equipment will not be affected; use dryer for drying treatment to ensure that the results of the robot's work will not be affected by humidity when it moves forward and backward; diversify the measurement parameters to deal with the damage to the maintainable pipe wall, and the non-maintainable damage to the pipe wall will be caused by the dryer. Controller alarm shows current mileage location information, which is convenient for manual excavation and maintenance. It has a variety of working modes, which can not only detect and maintain pipelines, but also clean up pipeline oil pollution and obstacles.
【技术实现步骤摘要】
一种输油管道检测维护多足机器人
本技术涉及机器人领域,尤其涉及一种输油管道检测维护多足机器人。
技术介绍
管道作为人类生活的生命线,已经成为城市生活的重要基础之一,特别是石油管道越来越重要,需求量也大。但长距离输油管道因压力、石油中某些成分的腐蚀性,长期使用会发生腐蚀、疲劳破坏或者管道内部潜在安全隐患引起泄漏事故。因此,必须定期对管道检修和维护,而管道所处的环境往往是人力所限或人及不可及。近年来一些用于管道检测的机器人,在某一领域已经得到应用,但是由于缺少清洁油污干燥装置和相应的维护措施只能得到一些的管道信息并不能代替人工进行操作。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于解决现有的在役石油管道因管壁多油而一般机器人行动受阻力大以及管道壁多油污导致检测不足,提供一种输油管道检测维护多足机器人,能够在清除管壁油污后,对管壁进行检测和基本维护,并将信息共享到PC端进一步做大数据分析。本技术是通过以下技术方案实现的:一种输油管道检测维护多足机器人,其特征在于:包括顺次安装在主轴上的橡皮碗、油污清理干燥器、超声波探测盘、第一照明摄像盘、柔性修补臂、温湿度传感器、行走机构、喷涂干燥器,设于输油管道外部的控制器信号连接输油管道检测维护多足机器人,其中:用于疏通输油管道的橡皮碗安装在主轴最前端,其碗口朝向其后方的油污清理干燥器,橡皮碗外缘尺寸与输油管道内径尺寸相匹配;用于探测输油管道内壁裂纹及腐蚀情况的超声波探测盘上沿周向间隔配置多个超声波探测头;用于拍摄输油管道管内图像的第一照明摄像盘上沿周向间隔配置CCD摄像头和照明灯;超声波探测盘和第一照明摄像盘由电机驱动,能够分别绕主 ...
【技术保护点】
1.一种输油管道检测维护多足机器人,其特征在于:包括顺次安装在主轴(2)上的橡皮碗(5)、油污清理干燥器(6)、超声波探测盘(7)、第一照明摄像盘(4)、柔性修补臂(3)、温湿度传感器(8)、行走机构(1)、喷涂干燥器(9),设于输油管道(10)外部的控制器(11)信号连接输油管道检测维护多足机器人,其中:用于疏通输油管道(10)的橡皮碗(5)安装在主轴(2)最前端,其碗口朝向其后方的油污清理干燥器(6),橡皮碗(5)外缘尺寸与输油管道(10)内径尺寸相匹配;用于探测输油管道(10)内壁裂纹及腐蚀情况的超声波探测盘(7)上沿周向间隔配置多个超声波探测头(701);用于拍摄输油管道(10)管内图像的第一照明摄像盘(4)上沿周向间隔配置CCD摄像头和照明灯;超声波探测盘(7)和第一照明摄像盘(4)由电机驱动,能够分别绕主轴(2)独自转动,对输油管道(10)内部作圆周扫描及摄像;用于修补输油管道(10)内壁的柔性修补臂(3)能够柔性伸缩及弯曲,柔性修补臂(3)一端固定在主轴(2)上,另一端上设有管道修补执行机构;靠近柔性修补臂(3)安装温湿度传感器(8);沿主轴(2)周向间隔配置多组行走机构 ...
【技术特征摘要】
1.一种输油管道检测维护多足机器人,其特征在于:包括顺次安装在主轴(2)上的橡皮碗(5)、油污清理干燥器(6)、超声波探测盘(7)、第一照明摄像盘(4)、柔性修补臂(3)、温湿度传感器(8)、行走机构(1)、喷涂干燥器(9),设于输油管道(10)外部的控制器(11)信号连接输油管道检测维护多足机器人,其中:用于疏通输油管道(10)的橡皮碗(5)安装在主轴(2)最前端,其碗口朝向其后方的油污清理干燥器(6),橡皮碗(5)外缘尺寸与输油管道(10)内径尺寸相匹配;用于探测输油管道(10)内壁裂纹及腐蚀情况的超声波探测盘(7)上沿周向间隔配置多个超声波探测头(701);用于拍摄输油管道(10)管内图像的第一照明摄像盘(4)上沿周向间隔配置CCD摄像头和照明灯;超声波探测盘(7)和第一照明摄像盘(4)由电机驱动,能够分别绕主轴(2)独自转动,对输油管道(10)内部作圆周扫描及摄像;用于修补输油管道(10)内壁的柔性修补臂(3)能够柔性伸缩及弯曲,柔性修补臂(3)一端固定在主轴(2)上,另一端上设有管道修补执行机构;靠近柔性修补臂(3)安装温湿度传感器(8);沿主轴(2)周向间隔配置多组行走机构(1),行走机构(1)包括间隔安装在主轴(2)的两个安装盘(101),在两个安装盘(101)之间,间隔配置多组伸缩腿(102),每组伸缩腿(102)由两个呈“X”形配置的伸缩腿(102)构成,两个伸缩腿(102)的上端分别安装在两个安装盘(101)上,一个伸缩腿(102)的下端上转动安装驱动轮(103),另一个伸缩腿(102)的下端上转动安装从动轮(104),两个伸缩腿(102)中部转动安装在一起,其转轴轴向垂直于主轴(2)轴向;所有伸缩腿(102)能够在驱动下同步伸缩,所有驱动轮(103)能够在驱动下同步转动;驱动轮(103)或者从动轮(104)中一个为里程轮,里程轮上设有磁钢(105),安装了里程轮的伸缩腿(102)上对应设有霍尔传感器(13);用于向输油管道(10...
【专利技术属性】
技术研发人员:闫雪超,童东兵,陈巧玉,
申请(专利权)人:上海工程技术大学,
类型:新型
国别省市:上海,31
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