高速堆垛机上具有高稳定性偏摆装置的双向夹取货叉制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种高速堆垛机上具有高稳定性偏摆装置的双向夹取货叉，包括行走机构、双向夹取机构和偏摆机构；行走机构驱动偏摆机构直线移动；偏摆机构控制双向夹取机构实现翻转功能；所述的双向夹取机构双面取放货物。解决货叉单向夹取问题，使其能够双向夹取；使货叉夹爪在可控的范围能够对称摆动，能够夹取不同高度，提升高度可达200mm；在同一设备上可以双面取放货，节约存储空间，同是提高设备作业效率。本发明专利技术夹取货物安全可靠，定位精度高，运转平顺。

Two-way pick-up fork with high stability swing device on high-speed stacker

The invention discloses a bi-directional pick-up fork with high stability yaw device on a high-speed stacker, which comprises a walking mechanism, a bi-directional pick-up mechanism and a yaw mechanism; a walking mechanism drives the yaw mechanism to move in a straight line; a yaw mechanism controls the bi-directional pick-up mechanism to realize the turnover function; and a bi-directional pick-up mechanism to take and place goods on both sides. To solve the problem of one-way fork clamping, so that it can be two-way clamping; to make the fork claw swing symmetrically in a controllable range, to clamp different heights, lifting height up to 200 mm; on the same equipment can be double-sided pick-up and delivery, save storage space, and improve the efficiency of equipment operation. The invention has the advantages of safety and reliability, high positioning accuracy and smooth operation.

【技术实现步骤摘要】
高速堆垛机上具有高稳定性偏摆装置的双向夹取货叉
本专利技术涉及物料存储及运输
，具体涉及一种高速堆垛机上具有高稳定性偏摆装置的双向夹取货叉。
技术介绍
货叉是高速堆垛机的核心设备,通过夹爪和伸缩臂实现物料的夹取。货叉一般有齿轮齿条式伸缩货叉和链条式伸缩货叉两类。齿轮齿条式伸缩货叉采用两节或三节货叉。其中三节货叉是由前叉、中间叉、固定叉以及导向滚子等构成的货叉伸缩机构。链条式伸缩货叉由上/中伸缩货叉、固定货叉及导向轮等组成。本货叉由驱动机构、翻转机构和底板模块组成。现有的货叉普遍存在两个问题：1、在单一方向上夹取货物，无法实现两侧夹取，当要提取另一货物，必须调用另一位置的货叉。2、传统货叉只能够通过导轨滑动实现单一线性的货物夹取，当货物的摆放位置,因此，很难通过改变夹爪与货叉的相对位置夹取不同货物。由于有这两个问题存在,因此，夹取货物不够方便，同时也增加了厂家的运营成本。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种高速堆垛机上具有高稳定性偏摆装置的双向夹取货叉，解决货叉单向夹取问题，使其能够双向夹取，使货叉夹爪在可控的范围能够对称摆动，能够夹取不同高度。为解决上述技术问题，本专利技术采取如下技术方案：高速堆垛机上具有高稳定性偏摆装置的双向夹取货叉，包括行走机构、双向夹取机构和偏摆机构；行走机构驱动偏摆机构直线移动；偏摆机构控制双向夹取机构实现翻转功能；所述的双向夹取机构双面取放货物；所述的行走机构包括行走电机、行走驱动轴、行走圆柱齿轮、底板、移动座和齿条；所述底板上固定安装齿条；所述移动座设置于底板的上方，移动座的底部设置有与移动座转动连接的行走圆柱齿轮；所述的行走圆柱齿轮与底板上的齿条啮合；所述的行走圆柱齿轮固定安装在行走驱动轴的底部，行走驱动轴的顶部与行走电机的输出端固定连接；所述的偏摆机构包括翻转齿轮、外啮合齿轮、翻转电机、翻转座、中心摆轴和翻转固定座；所述的外啮合齿轮和翻转座固定连接；所述翻转固定座上设置中心摆轴；所述的外啮合齿轮和翻转座与中心摆轴转动连接；所述外啮合齿轮的一侧设置有与外啮合齿轮啮合的翻转齿轮；翻转齿轮由翻转电机驱动；所述的双向夹取机构包括夹柄、夹爪一、双向丝杠、丝杠螺母、带轮一、带轮二和夹抱电机和夹爪二；所述双向丝杠的左旋部分和右旋部分均与一个丝杠螺母螺接，两个丝杠螺母分别固定在夹柄上；夹柄的两端分别安装夹爪一和夹爪二；所述双向丝杠的一端与带轮二固定连接，带轮二通过传动皮带与带轮一传动连接，带轮一与夹抱电机的输出端固定连接。进一步地，所述的底板的两侧安装有导轨；移动座的底部设置有滑块。进一步地，移动座的下方安装滚轮。进一步地，所述外啮合齿轮包括摆杆部和圆弧形齿轮部；所述摆杆部的内侧端设置有与中心摆轴匹配的轴孔，摆杆部的外侧端设置圆弧形齿轮部；所述的圆弧形齿轮部为外侧设置啮合齿的圆弧结构。进一步地，所述的偏摆机构在翻转固定座上还设置有限位块；限位块设置在中心摆轴的两侧。进一步地，所述限位块的顶面为斜面，该斜面的倾斜角度与翻转座转动的极限角度一致。进一步地，所述基座上设置有导向块，夹柄上设置有导向槽，导向块设置于导向槽内，沿导向槽直线移动。进一步地，夹爪一和夹爪二结构相同，包括后部的连接段和前部的夹板，夹板内侧设置防滑凹凸部。进一步地，所述的夹爪一和夹爪二的内侧设置有防滑凹凸部。本专利技术的有益效果：本专利技术分为行走部分、双向夹取部分和偏摆部分。通过夹抱电机的驱动,控制夹爪实现双向夹抱。同时能够保证翻转电机对转动角度的精确控制，使转角可控且运行相对稳定安全,相比传统的货叉可实现在不同高度大小的情况下仍可对货物进行夹取。附图说明为了更清晰地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术的侧视图。图2为本专利技术的俯视图。图3为本专利技术的主视图。图4为本专利技术的局部剖视图。图5为外啮合齿轮的结构示意图。具体实施方式下面将通过具体实施方式对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述。如图1-5所示，本专利技术的高速堆垛机上具有高稳定性偏摆装置的双向夹取货叉，包括行走机构10、双向夹取机构30和偏摆机构20；行走机构10驱动偏摆机构20直线移动；偏摆机构20控制双向夹取机构30实现翻转功能，双向夹取机构30实现在同一设备上双面取放货物的功能。本专利技术的行走机构10包括行走电机11、行走驱动轴12、行走圆柱齿轮13、滑块14、导轨15、底板16、移动座17和齿条18。移动座17位于底板16的上方，移动座17上安装行走电机11，行走电机11的输出端与行走驱动轴12的一端固定连接，带动行走驱动轴12转动，行走驱动轴12的另一端与位于移动座17下方的行走圆柱齿轮13固定连接，行走驱动轴12和行走圆柱齿轮13可以通过平键固定连接。行走圆柱齿轮13的一侧设置有与其啮合的齿条18，齿条18固定安装在底板16上。本专利技术的由行走电机11带动行走驱动轴12经过键连接将力传给行走圆柱齿轮13，行走圆柱齿轮13与齿条18啮合将力传给齿条18，齿条固定在底板上，齿轮与移动座转动连接，无法移动，通过齿轮和齿条的相互啮合，齿轮带动移动座17与底板16产生相对位移，从而达到驱动移动座移17动的目的。为了减小平移过程中产生的摩擦，在移动座17的下方安装滚轮19。本专利技术在底板16的两侧设置有导轨15，移动座17的底部设置有滑块14，滑块14沿着底板16上的导轨17直线移动，从而保证移动座17的移动路径。本专利技术在移动座17上方固定安装偏摆机构20，该偏摆机构20包括翻转齿轮21、外啮合齿轮22、翻转电机23、翻转座24、中心摆轴25、翻转固定座26。翻转固定座26固定安装在移动座17上。翻转座24设置于翻转固定座26的上方。翻转固定座26的中心位置固定设置中心摆轴25，翻转座24上设置有与中心摆轴25匹配的轴孔，翻转座24通过中心摆轴25和其上的轴孔与翻转固定座26转动连接。翻转座24的一侧固定安装外啮合齿轮22，外啮合齿轮22通过螺栓连接的方式固定在翻转座24上。外啮合齿轮22与中心摆轴25转动连接。本专利技术的外啮合齿轮22包括摆杆部221和圆弧形齿轮部222。摆杆部221的内侧端（靠近中心摆轴5的一端），设置有与中心摆杆25匹配的轴孔，摆杆部221的内侧端与中心摆杆25转动连接，摆杆部221通过螺栓固定安装在翻转座24的底部。摆杆部221的外侧端设置圆弧形齿轮部222，圆弧形齿轮部222整体轮廓为1/8-1/5圆环结构，圆环结构的外侧设置啮合齿。圆弧形齿轮部222的外侧设置有外啮合齿轮22啮合的翻转齿轮21，翻转齿轮21为圆柱形齿轮。本专利技术在移动座17的一侧固定安装翻转电机23，翻转电机23由外部电源供电或者由高速堆垛机自带的蓄电池组供电。翻转电机23的输出轴与翻转齿轮21的齿轮轴通过联轴器连接。翻转电机23驱动翻转齿轮21顺时针或者逆时针旋转。当翻转齿轮21顺时针旋转时，与之啮合的外啮合齿轮22在翻转齿轮21的驱动下向下移动，带动翻转座24靠近翻转齿轮21的一端下降，翻转座24的另一端上升，当翻转齿轮21逆时针旋转时，与之啮合的外啮合齿轮22在翻转齿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.高速堆垛机上具有高稳定性偏摆装置的双向夹取货叉，其特征在于：包括行走机构（10）、双向夹取机构（30）和偏摆机构（20）；行走机构（10）驱动偏摆机构（20）直线移动；偏摆机构（20）控制双向夹取机构（30）实现翻转功能；所述的双向夹取机构（30）双面取放货物；所述的行走机构（10）包括行走电机（11）、行走驱动轴（12）、行走圆柱齿轮（13）、底板（16）、移动座（17）和齿条（18）；所述底板（16）上固定安装齿条（18）；所述移动座（17）设置于底板（16）的上方，移动座（17）的底部设置有与移动座（17）转动连接的行走圆柱齿轮（13）；所述的行走圆柱齿轮（13）与底板上的齿条（18）啮合；所述的行走圆柱齿轮（13）固定安装在行走驱动轴（12）的底部，行走驱动轴（12）的顶部与行走电机（11）的输出端固定连接；所述的偏摆机构（20）包括翻转齿轮（21）、外啮合齿轮（22）、翻转电机（23）、翻转座（24）、中心摆轴（25）和翻转固定座（26）；所述的外啮合齿轮（22）和翻转座（24）固定连接；所述翻转固定座（26）上设置中心摆轴（25）；所述的外啮合齿轮（22）和翻转座（24）与中心摆轴（25）转动连接；所述外啮合齿轮（22）的一侧设置有与外啮合齿轮（22）啮合的翻转齿轮（21）；翻转齿轮（21）由翻转电机（23）驱动；所述的双向夹取机构（30）包括夹柄（31）、夹爪一（32）、双向丝杠（33）、丝杠螺母（34）、带轮一（35）、带轮二（36）和夹抱电机（37）和夹爪二（39）；所述双向丝杠（33）的左旋部分和右旋部分均与一个丝杠螺母（34）螺接，两个丝杠螺母（34）分别固定在夹柄（31）上；夹柄（31）的两端分别安装夹爪一（32）和夹爪二（39）；所述双向丝杠（33）的一端与带轮二（36）固定连接，带轮二（36）通过传动皮带与带轮一（35）传动连接，带轮一（35）与夹抱电机（37）的输出端固定连接。...

【技术特征摘要】
1.高速堆垛机上具有高稳定性偏摆装置的双向夹取货叉，其特征在于：包括行走机构（10）、双向夹取机构（30）和偏摆机构（20）；行走机构（10）驱动偏摆机构（20）直线移动；偏摆机构（20）控制双向夹取机构（30）实现翻转功能；所述的双向夹取机构（30）双面取放货物；所述的行走机构（10）包括行走电机（11）、行走驱动轴（12）、行走圆柱齿轮（13）、底板（16）、移动座（17）和齿条（18）；所述底板（16）上固定安装齿条（18）；所述移动座（17）设置于底板（16）的上方，移动座（17）的底部设置有与移动座（17）转动连接的行走圆柱齿轮（13）；所述的行走圆柱齿轮（13）与底板上的齿条（18）啮合；所述的行走圆柱齿轮（13）固定安装在行走驱动轴（12）的底部，行走驱动轴（12）的顶部与行走电机（11）的输出端固定连接；所述的偏摆机构（20）包括翻转齿轮（21）、外啮合齿轮（22）、翻转电机（23）、翻转座（24）、中心摆轴（25）和翻转固定座（26）；所述的外啮合齿轮（22）和翻转座（24）固定连接；所述翻转固定座（26）上设置中心摆轴（25）；所述的外啮合齿轮（22）和翻转座（24）与中心摆轴（25）转动连接；所述外啮合齿轮（22）的一侧设置有与外啮合齿轮（22）啮合的翻转齿轮（21）；翻转齿轮（21）由翻转电机（23）驱动；所述的双向夹取机构（30）包括夹柄（31）、夹爪一（32）、双向丝杠（33）、丝杠螺母（34）、带轮一（35）、带轮二（36）和夹抱电机（37）和夹爪二（39）；所述双向丝杠（33）的左旋部分和右旋部分均与一个丝杠螺母（34）螺接，两个丝杠螺母（34）分别固定在夹柄（31）上；夹柄（31）的两端分别安装夹爪一（32）和夹爪二（39）；所述双向丝杠（33）的一端与带轮二（36）固定连接，带轮二（36）通过传动皮带与带轮一（35）传...

【专利技术属性】
技术研发人员：苗长朋，宦朋松，程晓伟，朱夏华，袁田，李想，姚荥荥，
申请(专利权)人：江苏中天华宇智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32