电动助力转向装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于矢量控制方式的电动助力转向装置，该电动助力转向装置通过对逆变器的死区时间进行补偿，并且还进行电动机反电动势的补偿和起因于电动机绕组间的互电感的干扰电压的补偿，使得能够改善电流波形的失真并且提高电流控制的响应性，还能够抑制声音、振动和脉动。本发明专利技术的电动助力转向装置通过至少基于转向扭矩运算出的电流指令值对用于将辅助扭矩赋予给车辆的转向机构的三相无刷电动机进行驱动控制，并且，按照通过变换电流指令值后得到的dq轴指令值并经由逆变器来进行矢量控制，其具备3相外部干扰观测器，该3相外部干扰观测器针对3相电压指令值，对包括逆变器的死区时间在内的各相外部干扰电压进行补偿。

Electric Power Steering

The invention provides an electric power steering device based on vector control mode. The electric power steering device compensates the dead time of the inverter, and also compensates the back electromotive force of the motor and the interference voltage caused by the mutual inductance between the motor windings, so as to improve the distortion of the current waveform and the responsiveness of the current control, and can also compensate the dead time of the inverter. It can suppress sound, vibration and pulsation. The electric power steering device of the present invention drives and controls a three-phase brushless motor used to assign auxiliary torque to the steering mechanism of a vehicle by means of a current instruction value calculated at least based on the steering torque, and carries out vector control according to the DQ axis instruction value obtained by converting the current instruction value and via an inverter, which has a three-phase external disturbance observer, which is out of phase 3. The partial disturbance observer compensates the external disturbance voltage of each phase, including the dead time of the inverter, for the three-phase voltage instruction value.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电动助力转向装置
本专利技术涉及一种电动助力转向装置，其通过dq轴旋转坐标系对三相无刷电动机的驱动进行矢量控制，并且，通过对诸如逆变器的死区时间、电动机的反电动势、起因于绕组间的互电感的干扰电压之类的外部干扰进行补偿，使得能够进行平稳的辅助控制。本专利技术尤其涉及一种高性能的电动助力转向装置，其通过被插入到3相轴上的3相外部干扰观测器和空间矢量调制单元，使得能够改善电流波形的失真并提高电流控制的响应性，还能够抑制声音、振动和脉动。
技术介绍
利用电动机的旋转力对车辆的转向机构施加转向辅助力(辅助力)的电动助力转向装置(EPS)，将作为致动器的电动机的驱动力经由减速装置由诸如齿轮或皮带之类的传送机构，向转向轴或齿条轴施加转向辅助力。为了准确地产生转向辅助力的扭矩，这样的现有的电动助力转向装置进行电动机电流的反馈控制。反馈控制通过调整电动机外加电压，以便使转向辅助指令值(电流指令值)与电动机电流检测值之间的差变小，一般来说，通过调整PWM(脉冲宽度调制)控制的占空比(dutyratio)来进行电动机外加电压的调整。参照图1对电动助力转向装置的一般结构进行说明。如图1所示，转向盘(方向盘)1的柱轴(转向轴或方向盘轴)2经过减速齿轮3、万向节4a和4b、齿轮齿条机构5、转向横拉杆6a和6b，再通过轮毂单元7a和7b，与转向车轮8L和8R连接。另外，在柱轴2上设有用于检测出转向盘1的转向扭矩Th的扭矩传感器10，用于对转向盘1的转向力进行辅助的电动机20通过减速齿轮3与柱轴2连接。电池13对用于控制电动助力转向装置的控制单元(ECU)30进行供电，并且，经过点火开关11，点火信号被输入到控制单元30中。控制单元30基于由扭矩传感器10检测出的转向扭矩Th和由车速传感器12检测出的车速Vs，进行辅助(转向辅助)指令的电流指令值的运算，由通过对运算出的电流指令值实施补偿等而得到的电压控制指令值Vref来控制供应给电动机20的电流。此外，转向角传感器14并不是必须的，也可以不设置转向角传感器14，也可以从与电动机20相连接的诸如分解器之类的旋转传感器处获得转向角(电动机旋转角)θ。另外，用于收发车辆的各种信息的CAN(ControllerAreaNetwork，控制器局域网络)40被连接到控制单元30，车速Vs也能够从CAN40处获得。此外，用于收发CAN40以外的通信、模拟/数字信号、电波等的非CAN41也可以被连接到控制单元30。在这样的电动助力转向装置中，尽管控制单元30主要由CPU(CentralProcessingUnit，中央处理单元)(也包含MPU(MicroProcessorUnit，微处理器单元)、MCU(MicroControllerUnit，微控制器单元)等)来构成，但该CPU内部由程序执行的一般功能例如具有如图2所示的结构。参照图2对控制单元30的功能以及动作进行说明。如图2所示，来自扭矩传感器10的转向扭矩Th和来自车速传感器12的车速Vs被输入到电流指令值运算单元31中。电流指令值运算单元31基于转向扭矩Th和车速Vs并利用辅助图(assistmap)等来运算出电流指令值Iref1。运算出的电流指令值Iref1在加法单元32A与来自用于改善特性的补偿单元34的补偿信号CM相加，相加后得到的电流指令值Iref2在电流限制单元33中被限制了最大值，被限制了最大值的电流指令值Irefm被输入到减法单元32B中以便在减法单元32B中对其和电动机电流检测值Im进行减法运算。PI控制单元35对作为在减法单元32B中得到的减法结果的偏差ΔI(＝Irefm－Im)进行诸如PI(比例积分)之类的电流控制，经过电流控制后得到的电压控制指令值Vref与调制信号(载波)CF一起被输入到PWM控制单元36中以便运算出占空比指令值，通过已经运算出占空比指令值的PWM信号并且经过逆变器37来对电动机20进行PWM驱动。电动机电流检测器38检测出电动机20的电动机电流值Im，由电动机电流检测器38检测出的电动机电流值Im被反馈输入到减法单元32B中。另外，补偿单元34先在加法单元344将检测出或估计出的自对准扭矩(SAT)343与惯性补偿值342相加，然后在加法单元345将在加法单元344中得到的加法结果与收敛性控制值341相加，最后将在加法单元345中得到的加法结果作为补偿信号CM输入到加法单元32A以便实施特性改善。近年来，作为电动助力转向装置的致动器，三相无刷电动机已经成为了主流，并且，因为电动助力转向装置为车载产品，所以其工作温度范围很广，从故障安全的角度来看，与以家用电器产品为代表的一般工业用逆变器相比，用于驱动电动机的逆变器需要较长的死区时间(工业用设备＜EPS)。一般来说，因为当关断(OFF)开关元件(例如，FET(场效应晶体管))的时候，存在延迟时间，所以如果同时进行上下桥臂的开关元件的关断/导通(OFF/ON)切换的话，则会发生直流链路短路的状况，为了防止发生这种状况，设置上下桥臂的双方的开关元件处于关断(OFF)状态的时间(死区时间)。其结果为，电流波形失真，并且，电流控制的响应性和转向感恶化。例如，当转向盘处于在中心(on-center)附近的状态缓慢地进行转向的时候，会产生起因于扭矩脉动等的不连续的转向感等。还有，因为在中、高速转向时所发生的电动机的反电动势和绕组之间的干扰电压会作为外部干扰而作用于电流控制，所以会使转向追随性和反向转向时的转向感变差。“独立地设定作为三相无刷电动机的转子的坐标轴的用来控制扭矩的q轴和用来控制磁场强度的d轴，因为各个轴存在90°的关系，所以通过该矢量对相当于各个轴的电流(d轴电流指令值以及q轴电流指令值)进行控制”的矢量控制方式是已知的。图3示出了通过矢量控制方式对三相无刷电动机100进行驱动控制的场合的结构示例。如图3所示，由电流指令值运算单元(未在图中示出)基于转向扭矩Th、车速Vs等运算出的两个轴的dq轴坐标系的d轴电流指令值id*以及q轴电流指令值iq*分别被输入到减法单元131d以及减法单元131q中，由减法单元131d以及减法单元131q求出的电流偏差Δid*以及Δiq*分别被输入到PI控制单元120d以及PI控制单元120q中。在PI控制单元120d以及PI控制单元120q中经过PI控制后得到的电压指令值vd以及vq分别被输入到减法单元121d以及加法单元121q中，由减法单元121d以及加法单元121q求出的电压Δvd以及Δvq被输入到dq轴/3相交流变换单元150中。在dq轴/3相交流变换单元150中被变换成3个相的电压指令值Vu*、Vv*以及Vw*被输入到PWM控制单元160中,PWM控制单元160按照运算出的占空比并经由逆变器161来对电动机100进行驱动。电流检测器162检测出电动机100的3相电动机电流，由电流检测器162检测出的3相电流iu、iv以及iw被输入到3相交流/dq轴变换单元130中，在3相交流/dq轴变换单元130中被变换成2个相的反馈电流id以及iq分别被减法输入到减法单元131d以及减法单元131q中，并且，还被输入到d-q解耦控制(decouplingcontrol)单元140中。还有，旋转传感器等被安装在电动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动助力转向装置，其通过至少基于转向扭矩运算出的电流指令值对用于将辅助扭矩赋予给车辆的转向机构的三相无刷电动机进行驱动控制，并且，按照通过变换所述电流指令值后得到的dq轴指令值并经由逆变器来进行矢量控制，其特征在于：具备3相外部干扰观测器，所述3相外部干扰观测器针对3相电压指令值，对包括所述逆变器的死区时间在内的各相外部干扰电压进行补偿。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.07.20 JP 2016-1426211.一种电动助力转向装置，其通过至少基于转向扭矩运算出的电流指令值对用于将辅助扭矩赋予给车辆的转向机构的三相无刷电动机进行驱动控制，并且，按照通过变换所述电流指令值后得到的dq轴指令值并经由逆变器来进行矢量控制，其特征在于：具备3相外部干扰观测器，所述3相外部干扰观测器针对3相电压指令值，对包括所述逆变器的死区时间在内的各相外部干扰电压进行补偿。2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述3相外部干扰观测器针对3相中的每个相，都具备由电动机模型、电动机逆模型以及低通滤波器来构成的相观测器单元。3.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述相观测器单元由第1减法单元、增益单元、所述电动机模型、所述电动机逆模型、所述低通滤波器以及第2减法单元来构成，所述第1减法单元从被变换成3相的相电压中减去外部干扰估计电压，所述增益单元将来自所述第1减法单元的减法值与增益相乘，所述电动机模型输入在所述增益单元的输出中加进了外部干扰因素的相电压，输出相电流，所述电动机逆模型输入所述相电流，所述低通滤波器输入所述减法值，所述第2减法单元从所述电动机逆模型的输出中减去所述低通滤波器的输出，输出所述外部干扰估计电压。4.根据权利要求3所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述增益单元的所述增益随着电动机转速而变化。5.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述3相外部干扰观测器针对3相中的2个相，均具备由电动机模型、电动机逆模型以及低通滤波器来构成的相观测器单元，针对其他的1个相，具备对所述3相中的2个相的相电压相加后得到的相电压进行正负...

【专利技术属性】
技术研发人员：皆木亮，高濑博明，泽田英树，菅原孝义，
申请(专利权)人：日本精工株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP