一种车辆自协同的排队方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆自协同的排队方法，包括数据采集、数据接收及数据更新，还包括场景识别，以预定时间周期，如果所获取的当前车道数数量小于上一次获取的车道数数量或者路障信息不为空，则进入自协同排队模式；协同排队信息计算：如果未接收到排队信息，则直接通过，并根据车辆列表计算排队信息，将排队信息广播到通信范围内其它车辆；如果接收到排队信息，且队首不是自身车辆，则根据协同排队信息等待通过；如果接收到排队信息，且队首是自身车辆，则直接通过；并根据车辆列表计算排队信息，将排队信息广播到通信范围内其它车辆。采用该技术方案能够提高通行效率，解决拥堵问题。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆自协同的排队方法及装置
本专利技术涉及智能交通领域，特别涉及一种车辆自协同的排队方法及装置。
技术介绍
随着汽车保有量的剧增，道路拥堵已经成为一个严重影响人们日常生活和社会发展的公共问题。道路拥堵，一方面是道路资源满足不了车辆行驶的需求，另一方面是在道路瓶颈的地方抢占车道所导致。道路资源受到土地资源和规划等诸多因素制约，短时间内无法改变。道路瓶颈，其最根本的表现是可通行的车道由多变少。这种瓶颈一般有两种情况：道路的车道由多变少；由于施工、交通事故或临时的交通管制所导致的可通行车道变少。目前，因抢占车道所导致的道路拥堵问题，最常见的解决方法是交警通过人为方式疏导交通。但是人为指挥交通实时性不强，效率不高，且需要投入大量人力资源，同时也对交警的人身安全产生一定的威胁。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种车辆自协同的排队方法及装置，提高通行效率，解决拥堵问题。本专利技术实施例提供的一种车辆自协同的排队方法，包括：数据采集：以预定的第一时间周期获取车辆的位置信息，根据所述位置信息获取当前车辆所在的车道序号和当前路段的车道数量；数据接收：接收当前车辆通信范围内各车辆所广播的位置信息及对应的车道序号并保存或更新到车辆列表中；接收当前车辆通信范围内路侧单元的路障信息；接收当前车辆通信范围内各车辆的排队信息；数据更新：以预定第二时间周期，根据各车辆的生命周期，更新车辆列表；根据路侧单元生命周期，更新路障信息；根据排队信息生命周期，更新排队信息，所述车辆生命周期、路侧单元生命周期、排队信息生命周期均是预定义参数；场景识别：以预定第三时间周期，如果所获取的当前车道数数量小于上一次获取的车道数数量或者路障信息不为空，则满足自协同排队场景，进入自协同排队模式；协同排队信息计算：如果未接收到排队信息，则直接通过，并根据车辆列表计算排队信息，将排队信息广播到通信范围内其它车辆；如果接收到排队信息，且队首不是自身车辆，则根据协同排队信息等待通过；如果接收到排队信息，且队首是自身车辆，则直接通过；并根据车辆列表计算排队信息，将排队信息广播到通信范围内其它车辆。可选地，所述的排队信息计算方法，包括：根据各车辆的车道信息，对每个车道的车辆分别按照由近到远进行排序；按照车道交替通行原则，最终的排队信息从当前车道的右侧车道的队首车辆开始，依次获取每个车道的队列信息进行排队，若车道为右侧边界车道，则下一车道为最左侧边界车道。可选地，数据更新：以预定第二时间周期，将各车辆超出生命周期而未接收到位置信息更新的车辆剔除车辆列表；将超出路侧单元生命周期而未收到路障信息更新的路障信息置空；将超出排队信息生命周期而未收到排队信息更新的排队信息置空。可选地，数据接收还包括接收识别车辆的ID。可选地，根据车辆的位置信息，通过高精度地图获取当前车辆所在的车道序号和当前路段的车道数量。另外本专利技术还提供了一种车辆自协同的排队装置，包括：数据采集模块，用于以预定的第一时间周期获取车辆的位置信息，根据所述位置信息获取当前车辆所在的车道序号和当前路段的车道数量；数据接收模块，用于接收当前车辆通信范围内各车辆所广播的位置信息及对应的车道序号并保存或更新到车辆列表中；接收当前车辆通信范围内路侧单元的路障信息；接收当前车辆通信范围内各车辆的排队信息；数据更新模块，用于以预定第二时间周期，根据各车辆的生命周期，更新车辆列表；根据路侧单元生命周期，更新路障信息；根据排队信息生命周期，更新排队信息，所述车辆生命周期、路侧单元生命周期、排队信息生命周期均是预定义参数；场景识别模块，用于以预定第三时间周期，如果所获取的当前车道数数量小于上一次获取的车道数数量或者路障信息不为空，则满足自协同排队场景，进入自协同排队模式；排队信息计算模块，用于计算协同排队信息：如果未接收到排队信息，则直接通过，并根据车辆列表计算排队信息，将排队信息广播到通信范围内其它车辆；如果接收到排队信息，且队首不是自身车辆，则根据协同排队信息等待通过；如果接收到排队信息，且队首是自身车辆，则直接通过；并根据车辆列表计算排队信息，将排队信息广播到通信范围内其它车辆。可选地，所述计算排队信息包括：根据各车辆的车道信息，对每个车道的车辆分别按照由近到远进行排序；按照车道交替通行原则，最终的排队信息从当前车道的右侧车道的队首车辆开始，依次获取每个车道的队列信息进行排队，若车道为右侧边界车道，则下一车道为最左侧边界车道。可选地，所述数据更新模块，用于以预定第二时间周期，将各车辆超出生命周期而未接收到位置信息更新的车辆剔除车辆列表；将超出路侧单元生命周期而未收到路障信息更新的路障信息置空；将超出排队信息生命周期而未收到排队信息更新的排队信息置空。可选地，所述数据接收模块还接收识别车辆的ID。可选地，所述数据采集模块根据车辆的位置信息，通过高精度地图获取当前车辆所在的车道序号和当前路段的车道数量。由上可见，应用本实施例技术方案，由于能够实时识别出需要协同排队通过的道路场景，并且自动组织计算需要通过车辆的排队信息，所以车辆根据排队信息，协同轮流通过，解决因车辆抢占车道所导致的拥堵问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术提供的一种车辆自协同的排队方法流程图；图2为本专利技术提供的一种车辆自协同的排队装置框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例：随着无线通信技术的发展，V2X(VehicleToX)的车联网技术应运而生。V2X是车与外界的信息交互技术，是未来智能交通系统的关键技术之一。它使得车与车(V2V)、车与路侧单元(V2I)、车与行人(V2P)和车与万维网(V2N)之间能够相互通信，从而提高驾驶安全性和交通效率。得益于V2X技术能够实现V2V和V2I之间的信息交互，可以通过V2X技术来解决因抢占车道所导致的道路拥堵问题。针对车辆因抢占车道所导致的道路拥堵问题，以V2X通信技术为基础，通过对车辆数据采集处理、场景识别和排队信息计算等，实现车辆的自组织协同排队有序通过，在一定程度上缓解了交通拥堵，解决了人为指挥交通所面临的实时性不强，效率不高，人力资源投入大以及威胁人身安全等诸多问题。本实施例提供一种车辆自协同的排队方法，如图1所示，包括：数据采集：以预定的第一时间周期获取车辆的位置信息，根据所述位置信息获取当前车辆所在的车道序号和当前路段的车道数量；数据接收：接收当前车辆通信范围内各车辆所广播的位置信息及对应的车道序号并保存或更新到车辆列表中；接收当前车辆通信范围内路侧单元的路障信息；接收当前车辆通信范围内各车辆的排队信息；数据更新：以预定第二时间周期，根据各车辆的生命周期，更新车辆列表；根据路侧单元生命周期，更新路障信息；根据排队信息生本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆自协同的排队方法，其特征在于，包括：数据采集：以预定的第一时间周期获取车辆的位置信息，根据所述位置信息获取当前车辆所在的车道序号和当前路段的车道数量；数据接收：接收当前车辆通信范围内各车辆所广播的位置信息及对应的车道序号并保存或更新到车辆列表中；接收当前车辆通信范围内路侧单元的路障信息；接收当前车辆通信范围内各车辆的排队信息；数据更新：以预定第二时间周期，根据各车辆的生命周期，更新车辆列表；根据路侧单元生命周期，更新路障信息；根据排队信息生命周期，更新排队信息，所述车辆生命周期、路侧单元生命周期、排队信息生命周期均是预定义参数；场景识别：以预定第三时间周期，如果所获取的当前车道数数量小于上一次获取的车道数数量或者路障信息不为空，则满足自协同排队场景，进入自协同排队模式；协同排队信息计算：如果未接收到排队信息，则直接通过，并根据车辆列表计算排队信息，将排队信息广播到通信范围内其它车辆；如果接收到排队信息，且队首不是自身车辆，则根据协同排队信息等待通过；如果接收到排队信息，且队首是自身车辆，则直接通过；并根据车辆列表计算排队信息，将排队信息广播到通信范围内其它车辆。

【技术特征摘要】
1.一种车辆自协同的排队方法，其特征在于，包括：数据采集：以预定的第一时间周期获取车辆的位置信息，根据所述位置信息获取当前车辆所在的车道序号和当前路段的车道数量；数据接收：接收当前车辆通信范围内各车辆所广播的位置信息及对应的车道序号并保存或更新到车辆列表中；接收当前车辆通信范围内路侧单元的路障信息；接收当前车辆通信范围内各车辆的排队信息；数据更新：以预定第二时间周期，根据各车辆的生命周期，更新车辆列表；根据路侧单元生命周期，更新路障信息；根据排队信息生命周期，更新排队信息，所述车辆生命周期、路侧单元生命周期、排队信息生命周期均是预定义参数；场景识别：以预定第三时间周期，如果所获取的当前车道数数量小于上一次获取的车道数数量或者路障信息不为空，则满足自协同排队场景，进入自协同排队模式；协同排队信息计算：如果未接收到排队信息，则直接通过，并根据车辆列表计算排队信息，将排队信息广播到通信范围内其它车辆；如果接收到排队信息，且队首不是自身车辆，则根据协同排队信息等待通过；如果接收到排队信息，且队首是自身车辆，则直接通过；并根据车辆列表计算排队信息，将排队信息广播到通信范围内其它车辆。2.如权利要求1所述的一种车辆自协同的排队方法，其特征在于，所述的排队信息计算方法，包括：根据各车辆的车道信息，对每个车道的车辆分别按照由近到远进行排序；按照车道交替通行原则，最终的排队信息从当前车道的右侧车道的队首车辆开始，依次获取每个车道的队列信息进行排队，若车道为右侧边界车道，则下一车道为最左侧边界车道。3.如权利要求1所述的一种车辆自协同的排队方法，其特征在于，数据更新：以预定第二时间周期，将各车辆超出生命周期而未接收到位置信息更新的车辆剔除车辆列表；将超出路侧单元生命周期而未收到路障信息更新的路障信息置空；将超出排队信息生命周期而未收到排队信息更新的排队信息置空。4.如权利要求1所述的一种车辆自协同的排队方法，其特征在于，数据接收还包括接收识别车辆的ID。5.如权利要求1所述的一种车辆自协同的排队方法，其特征在于，根据车辆的位置信息，通过高精度地图获取当前车辆所在的车道序号和当前路段的车道数量。6.一种车辆自协同的排队装置，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：张耿旭，刘晓阳，唐侨，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44